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Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP)
6 Betriebsmodi
6.3.2 Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").
6.3.3 Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
•
Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf
"0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem
Übergang von "0" auf "1" bremst der Motor ab und bleibt stehen.
6.3.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
•
Bit 10 (Zielgeschwindigkeit erreicht; Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit dem Bit
8 im Controlword an, ob die Zielgeschwindigkeit erreicht ist, gebremst wird oder der Motor steht
(siehe Tabelle).
6041
h
Bit 10
0
0
1
1
•
Bit 13 (Deviation Error): Dieses Bit wird im Closed Loop-Betrieb gesetzt, wenn der Schlupffehler
größer als die eingestellten Grenzen ist (60F8h Max Slippage und 203Fh Max Slippage Time
Out).
6.3.5 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
•
606B
(Velocity Demand Value):
h
Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den
Geschwindigkeitsregler ist.
•
606C
(Velocity Actual Value):
h
Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit an.
•
606D
(Velocity Window):
h
Dieser Wert gibt an, wie stark die tatsächliche Geschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit
abweichen darf, damit das Bit 10 (Zielgeschwindigkeit erreicht; Target Reached") im Objekt 6041
(Statusword) auf "1" gesetzt ist.
•
606E
(Velocity Window Time):
h
Dieses Objekt gibt an, wie lange die reale Geschwindigkeit und die Sollgeschwindigkeit nahe
beieinander liegen müssen (siehe 606D
erreicht" im Objekt 6041
•
607E
(Polarity):
h
Wird hier Bit 6 auf "1" gestellt, wird das Vorzeichen der Zielgeschwindigkeit umgekehrt.
•
6083
(Profile acceleration):
h
Setzt den Wert für die Beschleunigungsrampe im Velocity Mode.
•
6084
(Profile Deceleration):
h
Setzt den Wert für die Bremsrampe im Velocity-Mode.
•
6085
(Quick Stop Deceleration):
h
Setzt den Wert für die Bremsrampe für die Schnellbremsung im Velocity Mode.
•
6086
(Motion Profile Type):
h
Version: 1.1.0 / FIR-v1825
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
6040
Beschreibung
h
Bit 8
0
Zielgeschwindigkeit nicht erreicht
1
Achse bremst
0
Zielgeschwindigkeit innerhalb Zielfenster (definiert in 606D
606E
)
h
1
Geschwindigkeit der Achse ist 0
"Velocity Window"), damit Bit 10 "Zielgeschwindigkeit
h
(Statusword) auf "1" gesetzt wird.
h
(Modes Of Operation) der Wert "3" gesetzt
h
und
h
h
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