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Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP)
6 Betriebsmodi
6.2 Velocity
6.2.1 Beschreibung
Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem
Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode erlaubt dieser Modus nicht, ruck-
begrenzte Rampen auszuwählen.
6.2.2 Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
werden (siehe CiA 402 Power State Machine).
6.2.3 Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
•
Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf
"0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Beschleunigungsrampe bis zur Zielgeschwindigkeit.
Bei einem Übergang von "0" auf "1" bremst der Motor entsprechend der Bremsrampe ab und bleibt
stehen.
6.2.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
•
Bit 11: Limit überschritten: Die Zielgeschwindigkeit über- oder unterschreitet die eingegebenen
Grenzwerte.
6.2.5 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
•
604C
(Dimension Factor):
h
Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für die nachfolgenden Objekte festgelegt.
Der Subindex 1 enthält den Nenner (Multiplikator) und der Subindex 2 den Zähler (Divisor),
mit dem interne Geschwindigkeitsangaben in Umdrehungen pro Minute verrechnet werden.
Wird z.B. Subindex 1 auf den Wert "60" und Subindex 2 auf den Wert "1" eingestellt, erfolgt die
Geschwindigkeitsangabe in Umdrehungen pro Sekunde (60 Umdrehungen pro 1 Minute).
•
6042
: Target Velocity.
h
Hier wird die Zielgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten eingestellt.
•
6048
: Velocity Acceleration
h
Dieses Objekt definiert die Beschleunigung. Der Subindex 1 enthält dabei die
Geschwindigkeitsänderung, der Subindex 2 die zugehörige Zeit in Sekunden. Beides zusammen
wird als Beschleunigung verrechnet:
VL velocity acceleration =
•
6049
(Velocity Deceleration):
h
Dieses Objekt definiert die Verzögerung (Bremsrampe). Die Subindizes sind dabei so aufgebaut,
wie im Objekt 6048
anzugeben.
•
6046
(Velocity Min Max Amount):
h
In diesem Objekt werden die Limitierungen der Zielgeschwindigkeiten angegeben.
In 6046
:1
wird die minimale Geschwindigkeit eingestellt. Unterschreitet die Zielgeschwindigkeit
h
h
(6042
) die Minimalgeschwindigkeit, wird der Wert auf die Minimalgeschwindigkeit 6046
h
begrenzt.
In 6046
:2
wird die maximale Geschwindigkeit eingestellt. Überschreitet die Zielgeschwindigkeit
h
h
(6042
) die Maximalgeschwindigkeit, wird der Wert auf die Maximalgeschwindigkeit 6046
h
begrenzt.
Version: 1.1.0 / FIR-v1825
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Delta speed (6048
Delta time (6048
beschrieben, die Geschwindigkeitsänderung ist mit positiven Vorzeichen
h
(Modes Of Operation) der Wert "2" gesetzt
h
:1)
h
:2)
h
:1
h
h
:2
h
h
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