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Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP)
6 Betriebsmodi
6 Betriebsmodi
6.1 Profile Position
6.1.1 Übersicht
Beschreibung
Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten
Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit,
Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt.
Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").
Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
•
Bit 4 startet einen Fahrauftrag. Dieser wird bei einem Übergang von "0" nach "1" übernommen. Eine
Ausnahme besteht, wenn es von einem anderen Betriebsmodus nach Profile Position gewechselt
wird: Ist das Bit 4 bereits gesetzt, muss es nicht auf "0" und wieder auf "1" gesetzt werden, damit
der Fahrauftrag gestartet wird.
•
Bit 5: Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, wird ein durch Bit 4 ausgelöster Fahrauftrag sofort ausgeführt.
Ist es auf "0" gesetzt, wird der gerade ausgeführte Fahrauftrag zu Ende gefahren und erst im
Anschluss der nächste Fahrauftrag gestartet.
•
Bit 6: Bei "0" ist die Zielposition (607A
Referenzposition ist abhängig von den Bits 0 und 1 des Objekts 60F2
•
Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf
"0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem
Übergang von "0" auf "1" bremst der Motor ab und bleibt stehen. Die Bremsbeschleunigung ist
dabei abhängig von der Einstellung des "Halt Option Code" im Objekt 605D
•
Bit 9 (Change on setpoint): Ist dieses Bit gesetzt, wird die Geschwindigkeit erst beim Erreichen der
ersten Zielposition geändert. Das bedeutet, dass vor Erreichen des ersten Ziels keine Bremsung
durchgeführt wird, da der Motor auf dieser Position nicht stehen bleiben soll.
Controlword 6040
h
Bit 9
Bit 5
X
1
0
0
1
0
Siehe dazu das Bild in "Setzen von Fahrbefehlen".
Das Bit 9 im Controlword wird ignoriert, wenn die Rampengeschwindigkeit im Zielpunkt unterschritten
wird. In diesem Fall müsste die Steuerung zurücksetzen und Anlauf nehmen, um die Vorgabe zu
erreichen.
Version: 1.1.0 / FIR-v1825
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
) absolut und bei "1" ist die Zielposition relativ. Die
h
Definition
Die neue Zielposition wird sofort angefahren.
Das Positionieren wird erst vollständig abgeschlossen, bevor die nächste
Zielposition mit den neuen Limitierungen angefahren wird.
Die momentane Zielposition wird nur durchfahren, danach wird die neue
Zielposition mit den neuen Werten angefahren.
Hinweis
(Modes Of Operation) der Wert "1" gesetzt
h
.
h
.
h
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