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Nanotec PD4-E591L42-E-65-4 Handbuch

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Technisches Handbuch PD4-E
Feldbus: Modbus TCP
Zur Benutzung mit folgenden Varianten:
PD4-E591L42-E-65-4, PD4-E601L42-E-65-4, PD4-EB59CD-E-65-4
Gültig ab Firmware-Version FIR-v1825
Technisches Handbuch Version: 1.1.0
und ab Hardware-Version W002b

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Verwandte Anleitungen für Nanotec PD4-E591L42-E-65-4

Inhaltszusammenfassung für Nanotec PD4-E591L42-E-65-4

  • Seite 1 Technisches Handbuch PD4-E Feldbus: Modbus TCP Zur Benutzung mit folgenden Varianten: PD4-E591L42-E-65-4, PD4-E601L42-E-65-4, PD4-EB59CD-E-65-4 Gültig ab Firmware-Version FIR-v1825 Technisches Handbuch Version: 1.1.0 und ab Hardware-Version W002b...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) Inhalt Inhalt 1 Einleitung.....................7 1.1 Versionshinweise........................... 7 1.2 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt..................7 1.3 Bestimmungsgemäßer Gebrauch......................7 1.4 Gewährleistung und Haftungsausschluss..................... 8 1.5 Fachkräfte.............................. 8 1.6 EU-Richtlinien zur Produktsicherheit..................... 8 1.7 Mitgeltende Vorschriften........................8 1.8 Verwendete Symbole..........................8 1.9 Hervorhebungen im Text........................9 1.10 Zahlenwerte............................
  • Seite 3 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) Inhalt 6.10 Takt-Richtungs-Modus........................74 6.11 Auto-Setup............................76 7 Spezielle Funktionen................77 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge........................ 77 7.2 I t Motor-Überlastungsschutz......................86 7.3 Objekte speichern..........................87 8 Modbus TCP....................93 8.1 Allgemeines............................93 8.2 MBAP Header............................93 8.3 Funktionscodes............................94 8.4 Funktioncode-Beschreibungen......................
  • Seite 4 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) Inhalt 2039h Motor Currents..........................159 203Ah Homing On Block Configuration....................161 203Bh I2t Parameters..........................162 203Dh Torque Window..........................165 203Eh Torque Window Time Out......................165 203Fh Max Slippage Time Out....................... 166 2057h Clock Direction Multiplier......................166 2058h Clock Direction Divider......................... 167 205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)................
  • Seite 5 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) Inhalt 6040h Controlword...........................236 6041h Statusword............................ 237 6042h Vl Target Velocity......................... 239 6043h Vl Velocity Demand........................239 6044h Vl Velocity Actual Value....................... 240 6046h Vl Velocity Min Max Amount......................240 6048h Vl Velocity Acceleration........................241 6049h Vl Velocity Deceleration....................... 242 604Ah Vl Velocity Quick Stop.........................
  • Seite 6 60A8h SI Unit Position..........................280 60A9h SI Unit Velocity..........................280 60B0h Position Offset..........................281 60B1h Velocity Offset..........................281 60B2h Torque Offset..........................282 60C1h Interpolation Data Record......................282 60C2h Interpolation Time Period......................283 60C4h Interpolation Data Configuration....................285 60C5h Max Acceleration..........................287 60C6h Max Deceleration......................... 287 60E4h Additional Position Actual Value....................

  • Seite 7: Einleitung

    W002b Bewegungsbereichs und I2t Motor- Überlastungsschutz 1.2 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt © Copyright 2013 – 2018 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Nanotec Electronic GmbH & Co. KG Kapellenstraße 6 85622 Feldkirchen Deutschland Tel.+49 89 900 686-0 Fax +49 89 900 686-50 www.nanotec.de...

  • Seite 8: Gewährleistung Und Haftungsausschluss

    Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. Nanotec übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration der Produkte in das Endsystem. Unter keinen Umständen darf ein Nanotec-Produkt als Sicherheitssteuerung in ein Produkt oder eine Konstruktion integriert werden. Alle Produkte, in denen ein von Nanotec hergestelltes Komponententeil enthalten ist, müssen bei der Übergabe an den Endnutzer entsprechende Warnhinweise und...

  • Seite 9: Hervorhebungen Im Text

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 1 Einleitung Hinweis • Weist auf eine Fehlerquelle oder Verwechslungsgefahr hin. • Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten. • Beschreibt, wie Sie Geräteschäden vermeiden können. Tipp Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe. 1.9 Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein fett hervorgehobener Text markiert Querverweise und Hyperlinks:...

  • Seite 10: Zählrichtung (Pfeile)

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 1 Einleitung 1.12 Zählrichtung (Pfeile) In Abbildungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung beispielhaft dargestellten Objekte 60C5 und 60C6 werden beide positiv angegeben. Max. acceleration (60C5 Max. deceleration (60C6 Version: 1.1.0 / FIR-v1825...

  • Seite 11: Sicherheits- Und Warnhinweise

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise Hinweis • Beschädigung der Steuerung. • Ein Wechsel der Verdrahtung im Betrieb kann die Steuerung beschädigen. • Ändern Sie die Verdrahtung nur im spannungsfreien Zustand und warten Sie nach dem Abschalten, bis sich die Kondensatoren entladen haben.

  • Seite 12: Technische Daten Und Anschlussbelegung

    Wellenausgang) Umgebungstemperatur (Betrieb) -10 … +40°C Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) 0 … 85% Aufstellhöhe über NN (ohne Leistungsbeschränkung) 1500 m Umgebungstemperatur (Lagerung) -25 … +85°C     3.2 Maßzeichnungen 3.2.1 PD4-E591L42-E-65-4 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Ansicht X Version: 1.1.0 / FIR-v1825...

  • Seite 13: Elektrische Eigenschaften Und Technische Daten

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2.2 PD4-E601L42-E-65-4 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Ansicht X 3.2.3 PD4-EB59CD-E-65-4 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Ansicht X 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten 3.3.1 Technische Daten Motor PD4-E PD4-EB Hochpoliger DC-Servo Niedrigpoliger DC-Servo (BLDC) (Schrittmotor)

  • Seite 14: Technische Daten

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Haltemoment Ncm Nenn- / Nenndrehzahl (U/ Spitzenmoment Ncm min) PD4-EB59CD k.A. 60 / 180 3500 3.3.3 Technische Daten Betriebsmodi Profile Position Mode, Profile Velocity Mode, Profile Torque Mode, Velocity Mode, Homing Mode, Interpolated Position Mode, Cyclic Sync Position Mode, Cyclic Sync Velocity Mode, Cyclic Synchronous Torque Mode, Takt-Richtung-Modus Sollwertvorgabe/...
  • Seite 15 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Die folgenden Grafiken zeigen die Ergebnisse der Temperaturtests: Zusammenfassung: Bei 25 °C (+48 V, 4,2/6 A effektiv, Drehzahlmodus 30 U/min) ist die Steuerung länger als 2 Stunden in Betrieb gewesen ohne Abschaltung. Die Temperatur am Deckel war stabil bei ca. 60 °C. Bei 45 °C (+48 V, 4,2/6 A effektiv, Drehzahlmodus 30 U/min) hat der Temperaturschutz die Steuerung nach ca.

  • Seite 16: Led-Signalisierung

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Hinweis Da das genaue Temperaturverhalten außer vom Motor auch von der Anflanschung und dem dortigen Wärmeübergang sowie von der Konvektion in der Applikation abhängt, empfehlen wir bei Applikationen, die hinsichtlich Stromhöhe und Umgebungstemperatur problematisch sind, immer einen Dauertest in der realen Umgebung.

  • Seite 17: Anschlussbelegung

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Blinktakt Fehler Temperatur Überstrom Regler Watchdog-Reset Hinweis Für jeden aufgetretenen Fehler wird im Objekt 1003 ein genauerer Fehlercode hinterlegt. 3.6 Anschlussbelegung 3.6.1 Übersicht Stecker Funktion Modbus TCP Spannungsversorgung Ein-/Ausgänge und externe Logikversorgung 3.6.2 Stecker X1 - Modbus TCP Anschluss für Modbus TCP.

  • Seite 18: Stecker X3 - Spannungsversorgung

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung 3.6.3 Stecker X3 - Spannungsversorgung Anschluss für die Hauptversorgung. Stecker-Typ: M12, 5-polig, B-kodiert, male Spannungsquelle Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie, ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung, oder ein Schaltnetzteil. Hinweis •...

  • Seite 19: Stecker X4 - Ein-/Ausgänge Und Externe Logikversorgung

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Zulässige Betriebsspannung Die maximale Betriebsspannung beträgt 51,5 V DC. Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Ab 50,5 V wird die integrierte Ballast-Schaltung (3 W Leistung) aktiviert.
  • Seite 20 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung Spannungsausgang +5 V, max. 100 mA +UB Logic +24 V DC, Eingangsspannung für die Logikversorgung, Stromverbrauch: ca. 39 mA Hinweis Die Wicklungen des Motors werden nicht von der Logikversorgung versorgt. Sie können in 4015 die alternative Funktion der digitalen Eingänge aktivieren, die für die speziellen Fahrmodi verwendet wird.

  • Seite 21: Inbetriebnahme

    Die Software Plug & Drive Studio bietet Ihnen eine Möglichkeit, die Konfiguration vorzunehmen und die Motorparameter an Ihre Applikation anzupassen. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de. Die Steuerung bietet Ihnen auch die Möglichkeit, spezielle Fahrmodi über das Objekt 4015 aus-/ einzuschalten.

  • Seite 22: Verbindung Zur Steuerung Herstellen

    • EMV: Stromführende Leitungen – insbesondere um Versorgungs- und Motorenleitungen – erzeugen elektromagnetische Wechselfelder. • Diese können den Motor und andere Geräte stören. Nanotec empfiehlt folgende Maßnahmen: • Geschirmte Leitungen verwenden und den Leitungsschirm beidseitig auf kurzem Weg erden. •...

  • Seite 23: Einstellen Einer Statischen Ip-Adresse

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 4 Inbetriebnahme 1. Windows-Start-Button drücken und Systemsteuerung auswählen. 2. Netzwerk- und Freigabecenter auswählen. 3. Adaptereinstellungen ändern auswählen. 4. Es wird die Liste der verfügbaren Netzwerkadapter dargestellt. Am Adapter, mit welchem die Steuerung verbunden ist, die Eigenschaften öffnen (beispielsweise mit einem Klick mit der rechten Maustaste).

  • Seite 24: Konfiguration Über Modbus Tcp

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 4 Inbetriebnahme • Wenn beide Objekte 2010 und 2011 auf den Wert "0" gesetzt werden, wird von einer falschen Konfiguration ausgegangen und DHCP angeschaltet. • Wenn im Objekt 2010 Bit 0 gesetzt ist, wird die statische IP-Adresse benutzt. DHCP wird in diesem Fall nicht genutzt.

  • Seite 25: Auto-Setup

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 4 Inbetriebnahme Vor der Inbetriebnahme wird empfohlen, das Kapitel Anschlussbelegung durchzulesen. 1. Schließen Sie die Versorgungsspannung an den Stecker X3 (siehe Kapitel Stecker X3 - Spannungsversorgung) an. 2. Verbinden Sie den Modbus-Master mit dem Anschluss X1 der Steuerung (siehe Kapitel Stecker X1 - Modbus TCP).

  • Seite 26: Durchführung

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 4 Inbetriebnahme Parameter Alle Motoren unabhängig von der Konfiguration Wicklungswiderstand Wicklungsinduktivität Verkettungsfluss Parameter Motor ohne Encoder Motor mit Encoder Motor mit Encoder und Index ohne Index Encoderauflösung Alignment (Verschiebung des elektrischen Nullpunkts zum Index.) Parameter Motor ohne Motor mit Hallsensor Hallsensor...
  • Seite 27 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 4 Inbetriebnahme Start Auto-Setup Motortyp identifizieren Wicklungswiderstand ermitteln Wicklungsinduktivität ermitteln Verkettungsfluss ermitteln Polpaarzahl ermitteln Encoder und Encoderindex Encoderauflösung ermitteln vorhanden? Alignment ermitteln Nein Hallsensor Hallübergänge ausmessen vorhanden? Nein Encoder und/oder Richtung Messverfahren reversieren Hallsensor vorhanden? Nein Parameterwerte speichern Ende Auto-Setup...

  • Seite 28: Parameterspeicherung

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 4 Inbetriebnahme Master/Software Motorsteuerung schreibe 6040 = 0006 lese 6041 (Bit 9, 5 und 0 = 1?) schreibe 6060 = FE schreibe 6040 = 0007 lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?) lese 6061 (= FE schreibe 6040...

  • Seite 29: Aktivierung

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 4 Inbetriebnahme Hinweis Der Zustand der CiA 402 Power State Machine wird nach Aktivierung der speziellen Fahrmodi nur über einen digitalen Eingang (Freigabe) gesteuert. Zustandsänderungen, die im Objekt 6040 (Controlword) angefordert werden, haben keine Auswirkung. 4.4.1 Aktivierung Um die speziellen Fahrmodi zu aktivieren, müssen Sie in 4015 den Wert "2"...

  • Seite 30: Automatische Fahrt Mit 30 U/Min (Testfahrt)

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 4 Inbetriebnahme 4.4.3 Analog-Drehzahl Die Steuerung setzt intern den Betriebsmodus auf Velocity. Zur Vorgabe der Drehzahl wird die Spannung am analogen Eingang benutzt und die entsprechende Zielgeschwindigkeit wird in 6042 geschrieben. Maximale Drehzahl Die maximale Drehzahl kann zwischen 100 U/min und 1000 U/min gewechselt werden. Ist eine andere Drehzahl notwendig, dann lässt sich diese über den Skalierungsfaktor (Objekt 604C Subindex 01 ) einstellen.

  • Seite 31: Generelle Konzepte

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 5 Generelle Konzepte 5 Generelle Konzepte 5.1 Betriebsarten 5.1.1 Allgemein Die Betriebsart von Systemen ohne Rückführung wird als Open Loop, die mit Rückführung als Closed Loop bezeichnet. In der Betriebsart Closed Loop ist es zunächst unerheblich, ob die zurückgeführten Signale vom Motor selbst oder aus dem beeinflussten Prozess kommen.
  • Seite 32 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 5 Generelle Konzepte Rückführung Schrittmotor BLDC-Motor Hall nein Encoder Sensorless In Abhängigkeit der Betriebsart können verschiedene Betriebsmodi angewendet werden. Die nachfolgende Liste fasst alle Betriebsmodi, die in den verschiedenen Betriebsarten möglich sind, zusammen. Betriebsmodus Betriebsart Open Loop Closed Loop Profile Position...
  • Seite 33 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 5 Generelle Konzepte steht jedoch das Trägheitsmoment des Rotors entgegen. Unter bestimmten Betriebsbedingungen neigt diese Kombination zu Resonanzen, vergleichbar einem Feder-Masse-System. Inbetriebnahme Um die Betriebsart Open Loop anzuwenden, sind folgende Einstellungen notwendig: • Im Objekt 2030 (Pole Pair Count) die Polpaarzahl eingeben (siehe Motordatenblatt: Ein Schrittwinkel von 1,8°...
  • Seite 34 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 5 Generelle Konzepte Betriebsmodus Homing Objekte 609A (Homing Acceleration), 6099 (Speed During Search For Switch) und 6099 (Speed During Search For Zero). Betriebsmodus Interpolated Position Mode Mit der übergeordneten Steuerung können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden.

  • Seite 35: Cia 402 Power State Machine

    Minimalgeschwindigkeit die Positions- und Drehzahlinformation mit der gleichen Präzision liefert wie ein realer optischer oder magnetischer Drehgeber. Alle Steuerungen von Nanotec, welche die Betriebsart Closed Loop unterstützen, implementieren eine feldorientierte Regelung mit einer sinuskommutierten Stromregelung. Die Schrittmotoren und BLDC- Motoren werden also genauso geregelt wie ein Servomotor. Mit der Betriebsart Closed Loop können Schrittwinkelfehler während der Fahrt kompensiert und Lastwinkelfehler innerhalb eines Vollschritts...
  • Seite 36 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet...

  • Seite 37: Verhalten Beim Verlassen Des Zustands Operation Enabled

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 5 Generelle Konzepte Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 (wenn 605A oder 6 ist ) Fault reset Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln.
  • Seite 38 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on Disable voltage High-level power...
  • Seite 39 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten. Abbremsen mit quick stop ramp und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.

  • Seite 40: Benutzerdefinierte Einheiten

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605D Beschreibung Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) 3 bis 32767 Reserviert Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist.

  • Seite 41: Einheiten

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 5 Generelle Konzepte Faktor Einheiten Encoder Encoder-Inkremente Encoderauflösung Schritte Polpaare Elektrische Pole Motor Radiant Getriebefaktor Grad, Gon etc. Getriebe Umdrehungen Meter Zoll Vorschubkonstante Linearachse Fuß dimensionslos Hinweis Wertänderungen aller Objekte, die in diesem Kapitel beschrieben werden, werden im Zustand Operation enabled der CiA 402 Power State Machine nicht sofort angewendet.

  • Seite 42: Encoderauflösung

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 5 Generelle Konzepte                             Beschreibung Name Einheitenzeichen Wert 6091 6092 mechanical nein Umdrehung revolution encoder nein nein Encoder-Inkremente. Abhängig vom increment verwendeten Sensor (Encoder/ Hall-Sensor) und Betriebsart. Im Open Loop- und Sensorless- Betrieb entsprechen 320000 Inkremente einer Motorumdrehung. step nein nein...

  • Seite 43: Getriebeübersetzung

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 5 Generelle Konzepte Encoder-Inkremente (608F :01) Auflösung Positionsencoder = Motorumdrehungen (608F :02) 5.3.3 Getriebeübersetzung Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehungen (6091 :1 (Motor Revolutions)) pro Achsenumdrehung (6091 :2 (Shaft Revolutions)) wie folgt: Motorumdrehung (6091 Getriebeübersetzung = Achsenumdrehung (6091 5.3.4 Vorschubkonstante Die Vorschubkonstante berechnet sich aus dem Vorschub (6092...
  • Seite 44 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 5 Generelle Konzepte Wird die Vorschubkonstante entsprechend der Spindelsteigung einer Linearachse eingestellt, dreht der Motor so weit, dass ein Vorschub von 1 mm erreicht wird. Geschwindigkeitseinheit Das Objekt 60A9 enthält: • Bits 8 bis 15: die Zeiteinheit (siehe Kapitel Einheiten) •...

  • Seite 45: Begrenzung Des Bewegungsbereichs

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 5 Generelle Konzepte 6097 Beschleunigungseinheit 6097 Ruckeinheit Die Ruckeinheit ist Beschleunigungseinheit pro Sekunde. Umrechnungsfaktor für den Ruck Der Faktor n für den Ruck errechnet sich aus Zähler (60A2 ) geteilt durch Nenner (60A2 60A2 Ruckeinheit 60A2 5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs Die digitalen Eingänge können als Endschalter verwendet werden, im Kapitel Digitale Eingänge wird...

  • Seite 46: Software-Endschalter

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 5 Generelle Konzepte 5.4.2 Software-Endschalter Die Steuerung berücksichtigt Software-Endschalter (607D (Software Position Limit)). Zielpositionen (607A ) werden durch 607D limitiert, die absolute Zielposition darf nicht größer sein als die Grenzen in 607D . Sollte sich der Motor beim Einrichten der Endschalter außerhalb des zulässigen Bereichs befinden, werden nur Fahrbefehle in Richtung des zulässigen Bereichs angenommen.

  • Seite 47: Betriebsmodi

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi 6 Betriebsmodi 6.1 Profile Position 6.1.1 Übersicht Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt.

  • Seite 48: Setzen Von Fahrbefehlen

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: • Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der Motor eine vorgegebene Zeit (6068 ) innerhalb eines Toleranzfensters (6067 ) steht.
  • Seite 49 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi Die Steuerung kann das Bit 4 im Objekt 6040 (Controlword) auch selbstständig zurücksetzen. Das wird mit den Bits 4 und 5 des Objektes 60F2 eingestellt. Weitere Fahrbefehle Bit 12 im Objekt 6041 (Statusword, Set-point acknowledge) fällt auf "0", falls ein weiterer Fahrbefehl zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild).
  • Seite 50 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
  • Seite 51 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi Die nachfolgenden Bilder setzen voraus: • Ein Doppelpfeil markiert einen neuen Fahrbefehl. • Der erste Fahrbefehl am Start ist immer ein absoluter Fahrbefehl auf die Position 1100. • Die zweite Bewegung wird mit einer niedrigeren Geschwindigkeit durchgeführt, um einen übersichtlicher dargestellten Graphen zu erhalten.

  • Seite 52: Genauigkeitsverlust Bei Relativbewegungen

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung absolut (6040 :00 Bit 6 = 0) - Zielposition: 300 Zielposition: 1100 (absolut) 1100 1400 Position - Relativ zu der aktuellen Position (60F2 :00 = 1) - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0)

  • Seite 53: Randbedingungen Für Eine Positionierfahrt

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi 6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: • 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition • 607D (Software Position Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel Software-Endschalter) •...

  • Seite 54: Ruck-Begrenzter Und Nicht Ruck-Begrenzter Modus

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.

  • Seite 55: Velocity

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi 6.2 Velocity 6.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode erlaubt dieser Modus nicht, ruck- begrenzte Rampen auszuwählen. 6.2.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "2"...

  • Seite 56: Profile Velocity

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi • 604A (Velocity Quick Stop): Mit diesem Objekt kann die Schnellstop-Rampe eingestellt werden. Die Subindizes 1 und 2 sind dabei identisch wie bei Objekt 6048 beschrieben. • 6080 (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit Folgende Objekte können zur Kontrolle der Funktion genutzt werden: •...
  • Seite 57 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi 6.3.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "3" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine"). 6.3.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: •...
  • Seite 58 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi Hier kann der Rampentyp ausgewählt werden ("0" = Trapez-Rampe, "3" = ruck-begrenzte Rampe). • 60FF (Target Velocity): Gibt die zu erreichende Zielgeschwindigkeit an. • Die Geschwindigkeit wird durch 607F (Max Profile Velocity) und 6080 (Max Motor Speed) begrenzt, der kleinere Wert wird als Grenze herangezogen.

  • Seite 59: Profile Torque

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 Limitierungen im Trapez-Fall...
  • Seite 60 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi Hinweis Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed Loop. 6.4.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").

  • Seite 61: Homing

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi Hinweis Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms (203B ). Drehmomentwerte höher als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer (203B ) des maximalen Stroms (6073 ) gesetzt wird (siehe I2t Motor- Überlastungsschutz).
  • Seite 62 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi Tipp Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen erst in der E/ A-Konfiguration aktiviert werden (siehe "Digitale Ein- und Ausgänge"). Um die Endschalter zu verwenden, müssen Sie zusätzlich das Objekt 3701 auf "-1" setzen (Werkseinstellung), damit die weitere Fahrt des Motors nicht blockiert wird.
  • Seite 63 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block fahren soll. Geschwindigkeiten der Referenzfahrt Das Bild zeigt die Geschwindigkeiten der Referenzfahrt am Beispiel der Methode 4: Index Impuls Referenz- schalter...
  • Seite 64 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi "Homing auf Block" funktioniert wie jede Homing-Methode mit dem Unterschied, dass zur Positionierung - anstelle auf einen Endschalter - auf einen Block (Endanschlag) gefahren wird. Dabei sind zwei Einstellungen vorzunehmen: 1. Stromhöhe: im Objekt 203A :01 wird die Stomhöhe definiert, ab der ein Fahren gegen den Block erkannt wird.
  • Seite 65 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi Index Impuls positiver Endschalter Methoden 3 bis 6 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters und Index-Impuls. Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet:...
  • Seite 66 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 11 bis 14 berücksichtigen den negativen Endschalter: Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter:...
  • Seite 67 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi positiver Endschalter Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls. Bei den Methoden 19 und 20 (äquivalent zu Methoden 3 und 4) wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des...
  • Seite 68 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 27 bis 30 berücksichtigen den negativen Referenzschalter: Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position.

  • Seite 69: Interpolated Position Mode

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi Hinweis Für den Homing Mode 35 ist es nicht notwendig, die CiA 402 Power State Machine in den Status "Operation Enabled" zu schalten. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass durch eine Bestromung der Motorwicklungen im Open Loop-Betrieb, die aktuelle Position nach dem Homing Mode 35 nicht genau 0 ist.

  • Seite 70: Benutzung

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi 6.6.5 Benutzung Die Steuerung folgt einem linear interpolierten Pfad zwischen der aktuellen und der vorgegebenen Zielposition. Die (nächste) Zielposition muss in das Datensatz 60C1 geschrieben werden. Eigene interpolierte Daten Gegebene Daten Synchronisation In der derzeitigen Implementation wird nur •...
  • Seite 71 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi Hinweis Die Zielvorgabe ist absolut und damit unabhängig davon, wie oft sie pro Zyklus versendet wurde. Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "8" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").

  • Seite 72: Cyclic Synchronous Velocity

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi • 60C2 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklusvor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607A geschrieben werden. Wert des 60C2:02 Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2 * 10 Sekunden.

  • Seite 73: Cyclic Synchronous Torque

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi • 605A (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll (siehe "CiA 402 Power State Machine"). • 6080 (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit • 60C2 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 60FF geschrieben werden.

  • Seite 74: Takt-Richtungs-Modus

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi 6.9.2 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: • 6071 (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden und ist relativ zu 6072 einzustellen. • 6072 (Max Torque): Beschreibt das maximal zulässige Drehmoment. •...

  • Seite 75: Unterarten Des Takt-Richtungs-Modus

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi 2057 Schrittweite pro Puls = 2058 Ab Werk ist der Wert "Schrittweite pro Puls" = 128 (2057 =128 und 2058 =1) eingestellt, was einem Viertelschritt pro Puls entspricht. Ein Vollschritt ist der Wert "512", ein Halbschritt pro Puls entsprechend "256"...

  • Seite 76: Auto-Setup

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 6 Betriebsmodi Rechts-/Linkslauf-Modus (CW/CCW-Modus) Um den Modus zu aktivieren muss das Objekt 205B auf den Wert "1" gesetzt sein. In diesem Modus entscheidet der verwendete Eingang über die Drehrichtung (siehe nachfolgende Grafik). min. 35µs clock input direction input...

  • Seite 77: Spezielle Funktionen

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 7 Spezielle Funktionen 7 Spezielle Funktionen 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 7.1.1 Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh Digital Inputs bzw.
  • Seite 78 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 7 Spezielle Funktionen Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single-ended Negativer Endschalter ja, 5 V oder 24 V (siehe Die Eingänge 3240 sind nur gemeinsam Positiver Endschalter / ja, 5 V oder 24 V (siehe umschaltbar.
  • Seite 79 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 7 Spezielle Funktionen • 3240 (Force Value): Dieses Bit gibt den Wert vor, der als Eingangswert eingelesen werden soll, wenn das gleiche Bit im Objekt 3240 gesetzt wurde. • 3240 (Raw Value): Dieses Objekt beinhaltet den unmodifizierten Eingabewert. •...
  • Seite 80 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 7 Spezielle Funktionen Hinweis Die Einträge 3240 bis 3240:04 haben dann keine Funktion mehr, bis das Eingangsrouting wieder abgeschaltet wird. Hinweis Wird das Input Routing eingeschaltet, werden initial die Werte des 3242 geändert und entsprechen der Funktion der Inputs, wie diese vor der Aktivierung des Input Routing war.

  • Seite 81: Digitale Ausgänge

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Invertierter physikalischer Eingang 1 Invertierter physikalischer Eingang 2 Invertierter physikalischer Eingang 3 Invertierter physikalischer Eingang 4 Invertierter physikalischer Eingang 5 Invertierter physikalischer Eingang 6 Invertierter physikalischer Eingang 7 Invertierter physikalischer Eingang 8 Invertierter physikalischer Eingang 9 Invertierter physikalischer Eingang 10 Invertierter physikalischer Eingang 11...
  • Seite 82 Es soll das digitale Ausgangssignal weiter verwendet werden. Dazu ist eine Beschaltung wie im nachfolgenden Bild zu realisieren. Supply voltage extern Nanotec Controller Output signal ON / OFF von 10 kΩ Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert R extern empfohlen.
  • Seite 83 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 7 Spezielle Funktionen Bereich der normalen Bereich der Ausgabepins Ausgabepins mit Spezialfunktion Bit31 Bit16 Bit15 Bit0 60FEh Bit in 3250h:3 Bit in 3250h:2 0: Wert nicht erzw. 0: inv. Logik nicht Wert der Bremse 1: Wert erzwingen 1: invertiere Logik Bit in 3250h:4 0: Wert = 0...
  • Seite 84 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 7 Spezielle Funktionen Auswahl der Signalquelle mit 3252:NN High Byte Signal- Ausgang N quellen Auswahl des Kontrollbits mit 3252:NN Low Byte Bits in 60FE Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250 (Routing Enable) auf 1 gesetzt wird. Hinweis Die Einträge 3250 bis 3250:04...
  • Seite 85 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 7 Spezielle Funktionen Nummer in 3252:01 bis 05 00XX Ausgang ist immer "1" 01XX Ausgang ist immer "0" 02XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 1 03XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 2 04XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 4 05XX Encodersignal (6063...

  • Seite 86: Motor-Überlastungsschutz

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 7 Spezielle Funktionen 7.2 I t Motor-Überlastungsschutz 7.2.1 Beschreibung Hinweis Für Schrittmotoren wird nur der Nennstrom und kein Maximalstrom angegeben. Daher erfolgt die Nutzung von I t mit Schrittmotoren ohne Gewähr. Das Ziel des I t Motor-Überlastungsschutz ist es, den Motor vor einem Schaden zu bewahren und gleichzeitig, ihn normal bis zu seinem thermischen Limit zu betreiben.

  • Seite 87: Objekte Speichern

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 7 Spezielle Funktionen Strom Maximaler Motorstrom 2031 Maximaler Strom 6073 Max I Nennstrom (203B Strom Maximaler Strom 6073 Maximaler Motorstrom 2031 Max I Nennstrom (203B Im ersten Abschnitt t1 ist der Stromwert höher als der Nennstrom. Am Zeitpunkt t1 wird I erreicht und der Strom wird auf Nennstrom begrenzt.
  • Seite 88 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 7 Spezielle Funktionen 7.3.1 Allgemeines Viele Objekte im Objektverzeichnis lassen sich speichern und werden beim nächsten Einschalten/ Reset automatisch wieder geladen. Zudem bleiben die gespeicherten Werte auch bei einem Firmware- Update erhalten. Es lassen sich immer nur ganze Sammlungen von Objekten (im Folgenden Kategorien genannt) zusammen abspeichern, einzelne Objekte können nicht gespeichert werden.
  • Seite 89 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 7 Spezielle Funktionen • 3241 : Digital Input Capture • 3242 : Digital Input Routing • 3243 : Digital Input Homing Capture • 3250 : Digital Outputs Control • 3252 : Digital Output Routing • 3321 : Analogue Input Offset •...
  • Seite 90 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 7 Spezielle Funktionen • 60A4 : Profile Jerk • 60A8 : SI Unit Position • 60A9 : SI Unit Velocity • 60B0 : Position Offset • 60B1 : Velocity Offset • 60B2 : Torque Offset •...

  • Seite 91: Speicherung Verwerfen

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 7 Spezielle Funktionen 7.3.8 Speichervorgang starten VORSICHT Unkontrollierte Motorbewegungen! Während des Speicherns kann die Regelung beeinträchtigt werden. Es kann zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen. ► Bevor Sie den Speichervorgang starten, muss der Motor sich im Stillstand befinden. Der Motor darf während des Speicherns nicht angefahren werden.

  • Seite 92: Konfiguration Verifizieren

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 7 Spezielle Funktionen Subindex Kategorie Benutzer Bewegung Tuning Ethernet Die gespeicherten Objekte werden daraufhin verworfen, die Änderung wirkt erst nach einem Neustart der Steuerung aus. Sie können sie Steuerung neu starten, indem Sie den Wert "746F6F62 "...

  • Seite 93: Modbus Tcp

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP 8 Modbus TCP Die Steuerung lässt sich mittels Modbus TCP ansteuern. In diesem Kapitel werden die Funktionscodes der Modbus-Kommunikationsstruktur beschrieben. Modbus-Referenzen: www.modbus.org. • MODBUS APPLICATION PROTOCOL SPECIFICATION V1.1b3, Date: 26.04.2014, Version: 1.1b3 •...

  • Seite 94: Funktionscodes

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP Dieser Header besteht aus folgenden Teilen: Name Länge Wert Transaction Identifier 2 Byte Protocol Identifier 2 Bytes 0000 (Modbus) Länge 2 Byte Unit Identifier 1 Bytes Der MBAP Header ist 7 Byte lang: Transaction Identifier Wird benutzt für eine Transaktionspaarung, der Server (die Steuerung) kopiert den Wert aus der Anfrage (Request) des Clients in die Antwort (Response).
  • Seite 95 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP Request Name Länge Wert Transaction Identifier 2 Bytes 0000 Protocol Identifier 2 Bytes 0000 Länge 2 Bytes 0006 Unit Identifier 1 Byte Funktionscode 1 Byte / 04 Startadresse 2 Bytes 0000 bis FFFF Anzahl der Register 2 Bytes 1 bis (7D...
  • Seite 96 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP 8.4.2 FC 6 (06 ) Write Single Register Mit diesem Funktionscode kann ein einzelner 16-Bit-Wert geschrieben werden. Die Funktion kann auf Prozessdatenobjekte (siehe Prozessdatenobjekte (PDO)) angewendet werden. Request Name Länge Wert Transaction Identifier 2 Bytes 0000 Protocol Identifier...
  • Seite 97 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP Beispiel Nachfolgend ein Beispiel eines Write-Request und Response in das Register 6000 (1770 mit dem Wert "0001 ": Request MBAP Daten 00 00 00 00 00 06 00 17 70 00 01 Response MBAP Daten...
  • Seite 98 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP Fehler Name Länge Wert Protocol Identifier 2 Bytes 0000 Länge 2 Bytes 0003 Unit Identifier 1 Byte Fehlercode 1 Byte Ausnahmecode 1 Byte 01, 02, 03 oder 04 Beispiel Nachfolgend ein Beispiel eines Mehrfach-Schreibens der Werte "0102 "...
  • Seite 99 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP Response ("M" entspricht der Anzahl der zu schreibenden Bytes): Name Länge Wert Protocol Identifier 2 Bytes 0000 Länge 2 Bytes 0003 + 2 * M Unit Identifier 1 Byte Funktionscode 1 Byte Anzahl Bytes 1 Byte 2 * M...
  • Seite 100 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP Definition des Request und Response: Name Länge Beispiel/Zahlenbereich Transaction Identifier 2 Bytes 0000 Protocol Identifier 2 Bytes 0000 Länge 2 Bytes 00NN Unit Identifier 1 Byte Funktionscode 1 Byte MEI type 1 Byte Protokolloptionen Bereich 2 bis 5 Byte Adressen- und Datenbereich...
  • Seite 101 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP Name Beschreibung dieses Bit auf "0" gesetzt, existiert das Feld "counter byte" nicht in dieser Nachricht. 3 und 4 Reserviert Network ID Option Nicht unterstützt, muss "0" sein. Encodierte Datenoption Nicht unterstützt, muss "0" sein. Zugriffsmerker Dieses Bit zeigt die Zugriffsmethode des angeforderten Kommandos an.
  • Seite 102 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP Response MBAP Daten 00 00 00 00 00 0F 00 00 00 60 42 00 00 00 00 02 00 00 Daten Anzahl der Datenwerte Startadresse Subindex Index Node ID Protokoll Kontrolle (lesen) MEI Typ Als zusätzliches Beispiel nachfolgend eine Sequenz an Modbus-Nachrichten vom Master zum Slave, um den Motor im "Velocity"...
  • Seite 103 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP Response MBAP Daten 00 02 00 00 00 0D 00 0D 01 00 01 60 40 00 00 00 00 00 Setze 6040 = "80 " Request MBAP Daten 00 03 00 00 00 0F 00 0D 01 00 01 60 40 00 00 00 00 02 80 00 Response MBAP...
  • Seite 104 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP Response MBAP Daten 00 06 00 00 00 0D 00 0D 01 00 01 60 40 00 00 00 00 00 Nachfolgend zwei Beispiele zum Lesen eines Objektes: Lese 6041 Request MBAP Daten 00 00 00 00 00 0D 00 0D 00 00 01 60 41 00 00 00 00 02...
  • Seite 105 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP CANopen-Fehlercode Beschreibung FFFF0000 Abort no error FFFF1003 Service wird nicht unterstützt FFFF1004 Lücke im Counter-Byte des Felds Protokoll-Kontrolle FFFF0003 Unbekanntes oder nicht valides Kommando FFFF0008 Zugriff auf das Objekt wird nicht unterstützt FFFF000E Allgemeiner Fehler im Parameter FFFF0011...
  • Seite 106 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP Name Beschreibung Nachrichtentransaktion. "1" = Teil einer mehrfachen Nachrichtentransaktion. Erweiterte Protokoll-Kontrolle Länge der Protokoll-Kontrolle, der Wert "0" zeigt eine Länge von 1 Byte an, der Wert "1" eine Länge von 2 Byte. Zähler Byte Option Dieses Bit ist auf "1"...
  • Seite 107 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP Name Länge Wert / Bemerkung Slave-Adresse 1 Byte Funktionscode 1 Byte Unterfunktionscode 1 Byte Länge der Daten 1 Byte n mal "Objektverzeichnis-Frame" 1 - 252 Bytes 2 Bytes Ein Objektverzeichnis-Frame besteht aus den folgenden Bytes: Name Wert / Bemerkung Index Low Byte...
  • Seite 108 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP MBAP Daten 00 01 00 00 NN NN 00 AA CD 21 00 0A 02 07 00 21 00 0B 02 07 00 21 00 0C 02 ... Wiederholen des Auslesens des Objektverzeichnisses mit dem vorherigen Request, bis die Response ein Fehler ist: MBAP Daten...
  • Seite 109 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP CANopen-Fehlercode Beschreibung FFFF1004 Ungültige Sequenz der Nachrichten (z. B. wenn der Wert des Counter-Bytes entsprechend dem vorherigen Request oder Response nicht stimmt) Im Falle, dass das nicht unterstützte Kontrolloptions-Bit gesetzt ist, wird folgende Fehlernachricht gesendet: Name Länge...
  • Seite 110 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP Request MBAP Daten 00 00 00 00 00 0D 00 0D 00 00 01 60 60 00 00 00 00 02 Response MBAP Daten 00 00 00 00 00 0B 00 FF 00 06 0D CE 12 00 07 06 8.4.7 FC 102 (66 ) Read complete array or record Dieser Funktionscode wird zum Auslesen eines gesamten Arrays oder Records vom Objektverzeichnis...
  • Seite 111 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP Name Wert / Bemerkung Index Low Byte 1 Byte Index High Byte 1 Byte Subindex 1 Byte Anzahl der Bytes 1 Byte Anzahl m der validen Daten im Datenfeld Daten Byte m-1 Byte Beispiel Alle folgenden Zahlenwerte sind in Hexadezimal notiert, der Index des zu lesenden Objektes ist 2400 Start des Auslesens des Arrays mit dem Request:...
  • Seite 112 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP CANopen-Fehlercode Beschreibung FFFF0000 Abort no error FFFF1003 Service wird nicht unterstützt FFFF1004 Lücke im Counter-Byte des Felds Protokoll-Kontrolle FFFF0003 Unbekanntes oder nicht valides Kommando FFFF0008 Zugriff auf das Objekt wird nicht unterstützt FFFF000E Allgemeiner Fehler im Parameter FFFF0011...

  • Seite 113: Prozessdatenobjekte (Pdo)

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP Name Beschreibung Nachrichtentransaktion. "1" = Teil einer mehrfachen Nachrichtentransaktion. Erweiterte Protokoll-Kontrolle Länge der Protokoll-Kontrolle, der Wert "0" zeigt eine Länge von 1 Byte an, der Wert "1" eine Länge von 2 Byte. Zähler Byte Option Dieses Bit ist auf "1"...
  • Seite 114 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP Wird ein Alignment (z.B. 16-Bit-Alignment) benötigt, kann man zusätzliche "Dummy-Objekte" mit in die Nachricht einbauen. Dummy-Objekte werden immer mit den Datenwert "0" übertragen. Diese Objekte sind in der nachfolgenden Tabelle abgedruckt. Index Datentyp 0002 Vorzeichenbehaftete Ganzzahl (8 Bit)

  • Seite 115: Nanoj-Objekte

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 8 Modbus TCP MBAP Daten 00 00 00 00 00 12 00 06 40 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 60FD, 32 bit 6044, 16 bit 6064, 32 bit 6061, 8 bit Dummy, 8 bit 6041, 16 bit 8.6 NanoJ-Objekte...

  • Seite 116: Programmierung Mit Nanoj

    NanoJ ist eine C- bzw. C++-nahe Programmiersprache. NanoJ ist in der Software Plug & Drive Studio integriert. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de. 9.1 NanoJ-Programm Ein NanoJ-Programm stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung.

  • Seite 117: Nanoj-Programm Ausführen

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 9 Programmierung mit NanoJ Hinweis Sollte das NanoJ-Programm zu lange die Rechenzeit nicht abgeben, wird es vom Betriebssystem die Ziffer 4 eingetragen, im beendet. In diesem Fall wird in das Statusword bei Objekt 2301 wird die Ziffer 5 (Timeout) notiert, siehe 2301h NanoJ Status und Fehlerregister bei Objekt 2302 2302h NanoJ Error Code.

  • Seite 118: Nanoj-Programm Od-Einträge

    Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel Systemcalls im NanoJ-Programm. Tipp Nanotec empfiehlt, entweder per Mapping oder Systemcall mit od_write() auf ein und denselben OD-Wert zuzugreifen. Wird beides gleichzeitig verwendet, so hat der Systemcall keine Auswirkung. 9.1.5 NanoJ-Programm OD-Einträge Das NanoJ-Programm wird durch OD-Einträge im Objekt-Bereich 2300...
  • Seite 119 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 9 Programmierung mit NanoJ Hinweis Die Dateinamen der Benutzerprogramme dürfen nicht länger als acht Zeichen sein und drei Zeichen im Suffix enthalten; Dateiname main.cpp ist zulässig, Dateiname einLangerDateiname.cpp ist nicht zulässig. Hinweis In NanoJ-Programmen dürfen globale Variablen ausschließlich innerhalb von Funktionen initialisiert werden.

  • Seite 120: Mapping Im Nanoj-Programm

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 9 Programmierung mit NanoJ Weitere Beispiele finden Sie auf www.nanotec.de. 9.2 Mapping im NanoJ-Programm Mit dieser Methode wird eine Variable im NanoJ-Programm direkt mit einem Eintrag im Objektverzeichnis verknüpft. Das Anlegen des Mappings muss dabei am Anfang der Datei stehen - noch vor der #include "wrapper.h"-Anweisung.

  • Seite 121: U08 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 9 Programmierung mit NanoJ U08 tmpVar = In.statusword; InOut.modeOfOperation = tmpVar; [...] 9.2.3 Möglicher Fehler bei od_write() Eine mögliche Fehlerquelle ist ein schreibender Zugriff mittels der Funktion od_write() (siehe Systemcalls im NanoJ-Programm) auf ein Objekt im Objektverzeichnis, welches gleichzeitig als Mapping angelegt wurde.

  • Seite 122: Prozesssteuerung

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 9 Programmierung mit NanoJ Hinweis Es wird dringend empfohlen, nach dem Aufruf eines od_write() die Prozessorzeit mit yield() abzugeben. Der Wert wird zwar sofort ins OD geschrieben. Damit die Firmware jedoch davon abhängige Aktionen auslösen kann, muss diese Rechenzeit erhalten und somit das Benutzerprogramm beendet oder mit yield() unterbrochen worden sein.

  • Seite 123: Objektverzeichnis Beschreibung

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.1 Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: • Funktionen • Objektbeschreibungen ("Index") • Wertebeschreibungen ("Subindices") • Beschreibungen von Bits • Beschreibung des Objekts 10.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus...
  • Seite 124 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung bedeutet, dass beispielsweise Untereintrag 1 einen anderen Datentyp als Untereintrag 2 haben kann. • VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert.

  • Seite 125: Wertebeschreibung

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.4 Wertebeschreibung Hinweis Der Übersichtlichkeit halber werden einige Subindizes zusammengefasst, wenn die Einträge alle den gleichen Namen haben. In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages.

  • Seite 126: Beschreibung

    Beschreibt den Steuerungstyp. Objektbeschreibung Index 1000 Objektname Device Type Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-4: 00040192 • PD4-E601L42-E-65-4: 00040192 • PD4-EB59CD-E-65-4: 00020192 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Version: 1.1.0 / FIR-v1825...

  • Seite 127: 1001H Error Register

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Die folgenden Werte sind möglich: • Bit 23 bis Bit 16: Wert "1": Servoantrieb • Bit 23 bis Bit 16: Wert "2": Schrittmotor Device profile number[16] Beschreibt den unterstützten CANopen-Standard.

  • Seite 128: 1003H Pre-Defined Error Field

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Spannung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" Hersteller spezifisch: Der Motor drehte sich in die falsche Richtung. 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003...
  • Seite 129 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
  • Seite 130 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Allgemeine Funktionsweise Tritt ein neuer Fehler auf, wird dieser in Subindex 1 eingetragen.
  • Seite 131 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Warnung: Positiver Endschalter überschritten Warnung: Negativer Endschalter überschritten Übertemperatur-Fehler Die Werte des Objekts 6065 (Following Error Window) und des Objekts 6066 (Following Error Time Out) wurden überschritten, es wurde ein Fault ausgelöst.

  • Seite 132: 1008H Manufacturer Device Name

    VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-4: PD4-E591L42-E-65-4 • PD4-E601L42-E-65-4: PD4-E601L42-E-65-4 • PD4-EB59CD-E-65-4: PD4-EB59CD-E-65-4 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1009h Manufacturer Hardware Version Funktion Dieses Objekt enthält die Hardware-Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index...

  • Seite 133: 100Ah Manufacturer Software Version

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 100Ah Manufacturer Software Version Funktion Dieses Objekt enthält die Software-Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 100A Objektname Manufacturer Software Version Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING...
  • Seite 134 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1436: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 3 auf 4. Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 4 auf 5. Firmware Version FIR-v1540: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 5 auf 7.
  • Seite 135 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Save Customer Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Drive Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001...
  • Seite 136 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Save CANopen Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Modbus RTU Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 137: 1011H Restore Default Parameters

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung String " save. Sobald der Speichervorgang abgeschlossen wurde, wird der Speicherbefehl wieder durch den Wert "1" überschrieben, da ein Speichern wieder möglich ist. Für eine detaillierte Beschreibung siehe Kapitel Objekte speichern. 1011h Restore Default Parameters Funktion Mit diesem Objekt kann das gesamte oder Teile des Objektverzeichnis auf die Defaultwerte zurückgesetzt werden.
  • Seite 138 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Restore All Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Communication Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name...
  • Seite 139 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Restore Tuning Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Miscellaneous Configurations Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Reserved1 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 140: 1018H Identity Object

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Ethernet Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Profibus Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 141 Zulässige Werte Vorgabewert 0000026C Subindex Name Product Code Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-4: 00000036 • PD4-E601L42-E-65-4: 0000003F • PD4-EB59CD-E-65-4: 00000048 Subindex Name Revision Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 142: 1020H Verify Configuration

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 1020h Verify Configuration Funktion Dieses Objekt zeigt den Tag und die Zeit der abgespeicherten Konfiguration an. Ein Konfigurationstool oder ein Master kann dieses Objekt nutzen, um die Konfiguration nach einem Reset zu verifizieren und gegebenenfalls eine Neukonfiguration durchzuführen. Das Tool muss das Datum und die Uhrzeit setzen, bevor der Speichermechanismus gestartet wird (siehe Kapitel Objekte speichern).

  • Seite 143: 1F50H Program Data

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01 (Konfigurationsdatum) soll die Anzahl der Tage seit dem 1. Januar 1984 enthalten. Subindex 02 (Konfigurationszeit) soll die Nummer der Millisekunden seit Mitternacht enthalten. 1F50h Program Data Funktion Dieses Objekt wird zum Programmieren von Speicherbereichen der Steuerung verwendet.

  • Seite 144: 1F51H Program Control

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Program Data NanoJ Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Data DataFlash Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1F51h Program Control Funktion Dieses Objekt wird zum Steuern des Programmierens von Speicherbereichen der Steuerung verwendet.

  • Seite 145: 1F57H Program Status

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Program Control Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Control NanoJ Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Control DataFlash Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...

  • Seite 146: 200Fh Ieee 802 Mac Address

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Status Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Program Status NanoJ...

  • Seite 147: 2010H Ip-Configuration

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B533384 Änderungshistorie 2010h IP-Configuration Funktion Über dieses Objekt wird die Ethernet-Schnittstelle konfiguriert. Objektbeschreibung Index 2010 Objektname IP-Configuration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 148: 2011H Static-Ipv4-Address

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung AUTO Wert = "1": Die IP-Adressvergabe über das AUTO-IP Protokoll wird aktiviert Wert = "1": Die IP Adresse wurde von extern durch NanoFlash gesetzt und gilt nur bis zum nächsten Neustart der Steuerung. NBIOS Wert = "1": Das NetBIOS-Protokoll wird aktiviert, notwendig vor einer Hostname-Auflösung (z.B.

  • Seite 149: 2012H Static-Ipv4-Subnet-Mask

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung IP Address Part 2 [8] Gibt den zweiten Teil der IP-Adresse an IP Address Part 3 [8] Gibt den dritten Teil der IP-Adresse an IP Address Part 4 [8] Gibt den vierten Teil der IP-Adresse an Beispiel Die Adresse 192.168.2.0 wird zuerst in das Hexadezimalsystem umgewandelt und ergibt dann folgenden Konfigurationswert:...

  • Seite 150: 2013H Static-Ipv4-Gateway-Address

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Subnet Mask Part 1 [8] Subnet Mask Part 2 [8] Subnet Mask Part 3 [8] Subnet Mask Part 4 [8] Subnet Mask Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der Subnetzmaske an Subnet Mask Part 2 [8] Gibt den zweiten Teil der Subnetzmaske an Subnet Mask Part 3 [8]...

  • Seite 151: 2014H Current-Ipv4-Address

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1748-B533384: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation" auf "ja, Kategorie: Ethernet". Beschreibung IP-Gateway-Address Part 1 [8] IP-Gateway-Address Part Part 2 [8] IP-Gateway-Address Part 3 [8] IP-Gateway-Address Part Part 4 [8] IP-Gateway-Adress Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der IP-Gateway-Adresse an IP-Gateway-Adress Part 2 [8]...

  • Seite 152: 2015H Current-Ipv4-Subnet-Mask

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1450: Eintrag "Object Name" geändert von "Current-IP-Address" auf "Current-IPv4-Address". Beschreibung IP Address Part 1 [8] IP Address Part 2 [8] IP Address Part 3 [8] IP Address Part 4 [8] IP Address Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der IP-Adresse an...

  • Seite 153: 2016H Current-Ipv4-Gateway-Address

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1450: Eintrag "Object Name" geändert von "Current-IP-Subnet-Mask" auf "Current-IPv4-Subnet-Mask". Beschreibung Subnet Mask Part 1 [8] Subnet Mask Part 2 [8] Subnet Mask Part 3 [8] Subnet Mask Part 4 [8] Subnet Mask Part 1 [8]...

  • Seite 154: 2030H Pole Pair Count

    UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-4: 00000032 • PD4-E601L42-E-65-4: 00000032 • PD4-EB59CD-E-65-4: 00000003 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Tuning". 2031h Max Motor Current Funktion Hier tragen Sie den maximal zulässigen Motorstrom in Milliampere ein.

  • Seite 155: 2034H Upper Voltage Warning Level

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-4: 00000834 • PD4-E601L42-E-65-4: 00000834 • PD4-EB59CD-E-65-4: 00001770 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Object Name" geändert von "Peak Current"...

  • Seite 156: 2036H Open Loop Current Reduction Idle Time

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00002710 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Fällt die Eingangsspannung der Steuerung unter diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst.

  • Seite 157: 2038H Brake Controller Timing

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFCE Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert von 2037 größer/gleich 0 und kleiner als Wert 6075 Strom wird auf den hier eingetragenen Wert reduziert.
  • Seite 158 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Close Brake Idle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Shutdown Power Idle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 159: 2039H Motor Currents

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name PWM Duty Cycle Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte 0, zwischen 2 und 100 (64 Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • : Zeit zwischen dem Motorstillstand und dem Schließen der Bremse. •...
  • Seite 160 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 161: 203Ah Homing On Block Configuration

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 203Ah Homing On Block Configuration Funktion Dieses Objekt enthält die Parameter für das Homing auf Block (siehe Kapitel Homing) Objektbeschreibung Index 203A Objektname Homing On Block Configuration Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff...

  • Seite 162: 203Bh I2T Parameters

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-4: 000004EC • PD4-E601L42-E-65-4: 000004EC • PD4-EB59CD-E-65-4: 000015E0 Subindex Name Block Detection Time Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000000C8 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: •...

  • Seite 163: Wertebeschreibung

    Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Motor Rated Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-4: 00000834 • PD4-E601L42-E-65-4: 00000834 • PD4-EB59CD-E-65-4: 00000BB8 Subindex Name Maximum Duration Of Peak Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert •...
  • Seite 164 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name LimitedCurrent Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Status Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...

  • Seite 165: 203Dh Torque Window

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 203Dh Torque Window Funktion Gibt relativ zum Zieldrehmoment einen symmetrischen Bereich an, innerhalb dessen das Ziel als erreicht gilt. Wird der Wert auf "FFFFFFFF" gesetzt, wird die Überwachung abgeschaltet, das Bit "Target reached" im Objekt 6041 (Statusword) wird nie gesetzt.

  • Seite 166: 203Fh Max Slippage Time Out

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 203Fh Max Slippage Time Out Funktion Zeit in Millisekunden, bis ein zu großer Schlupffehler im Modus Profile Velocity zu einer Fehlermeldung führt. Objektbeschreibung Index 203F Objektname Max Slippage Time Out Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16...

  • Seite 167: 2058H Clock Direction Divider

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 2058h Clock Direction Divider Funktion Durch diesen Wert wird der Takt-Zählwert im Takt-Richtungs-Modus dividiert, bevor er weiterverarbeitet wird. Objektbeschreibung Index 2058 Objektname Clock Direction Divider Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...

  • Seite 168: 205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode Funktion Mit diesem Objekt lässt sich der Takt-Richtungs-Modus (Wert = "0") auf den Rechts-/Linkslauf- Modus (Wert = "1") umschalten. Objektbeschreibung Index 205B Objektname Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode Object Code VARIABLE Datentyp...
  • Seite 169 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2101 Objektname Fieldbus Module Availability Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00020010 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Object Name" geändert von "Fieldbus Module"...

  • Seite 170: 2102H Fieldbus Module Control

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung E-IP ™ Wert = "1": Das benutzte Protokoll ist EtherNet/IP 2102h Fieldbus Module Control Funktion Mit diesem Objekt können bestimmte Feldbusse (physikalischen Schnittstellen und Protokolle) aktiviert/ deaktiviert werden. Objektbeschreibung Index 2102 Objektname Fieldbus Module Control Object Code VARIABLE...

  • Seite 171: 2103H Fieldbus Module Status

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung E-NET EtherNET Schnittstelle E-CAT EtherCAT Schnittstelle SPI Schnittstelle MRTU Modbus RTU Protokoll MTCP Modbus TCP Protokoll E-IP ™ EtherNet/IP Protokoll 2103h Fieldbus Module Status Funktion Zeigt die aktiven Feldbusse an. Objektbeschreibung Index 2103 Objektname Fieldbus Module Status...
  • Seite 172 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Fieldbus Module Disable Mask Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Fieldbus Module Enabled Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00020010 Beschreibung Subindex 1 (Fieldbus Module Disable Mask): Im diesem Subindex werden alle physikalischen Schnittstellen und Protokolle angezeigt, welche aktiviert oder deaktiviert werden können.

  • Seite 173: 2290H Pdi Control

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung MRTU Modbus RTU Protokoll MTCP Modbus TCP Protokoll E-IP ™ EtherNet/IP Protokoll 2290h PDI Control Funktion Mit diesem Objekt können Sie das Plug&Drive-Interface aktivieren. Weitergehende Informationen finden Sie im Dokument Funktionsbeschreibung Plug&Drive-Interface. Objektbeschreibung Index 2290...
  • Seite 174 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name PDI Set Value 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff...

  • Seite 175: 2292H Pdi Output

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 2292h PDI Output Funktion Wenn Sie das Plug&Drive-Interface benutzen, können Sie in diesem Objekt den Status und einen vom verwendeten Betriebsmodus abhängigen Rückgabewert lesen. Weitergehende Informationen finden Sie im Dokument Funktionsbeschreibung Plug&Drive-Interface.

  • Seite 176: 2300H Nanoj Control

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name PDI Return Value Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 2300h NanoJ Control Funktion Steuert die Ausführung eines NanoJ-Programms. Objektbeschreibung Index 2300 Objektname NanoJ Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 177: 2301H Nanoj Status

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 2301h NanoJ Status Funktion Zeigt den Betriebszustand des Benutzerprogramms an. Objektbeschreibung Index 2301 Objektname NanoJ Status Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...

  • Seite 178: 230Fh Uptime Seconds

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Error Code" auf "NanoJ Error Code". Beschreibung Fehlercodes bei Programmausführung: Nummer...

  • Seite 179: 2310H Nanoj Input Data Selection

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Hinweis Dieses Objekt wird nicht gespeichert, die Zählung beginnt nach dem Einschalten wieder mit "0". Objektbeschreibung Index 230F Objektname Uptime Seconds Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 180: 2320H Nanoj Output Data Selection

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 10 Name Mapping #1 - #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung...
  • Seite 181 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1650-B472161 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Output Data Selection" auf "NanoJ Output Data Selection". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Speicherbar"...

  • Seite 182: 2330H Nanoj In/Output Data Selection

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2330h NanoJ In/output Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die zunächst in das Input PDO-Mapping des NanoJ- Programms kopiert und nach dessen Ausführung wieder in das Output PDO-Mapping zurückkopiert werden.

  • Seite 183: 2400H Nanoj Inputs

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...

  • Seite 184: 2410H Nanoj Init Parameters

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name NanoJ Input #1 - #32 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier können dem NanoJ-Programm z.

  • Seite 185: 2500H Nanoj Outputs

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name NanoJ Init Parameter #1 - #32 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 2500h NanoJ Outputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient.

  • Seite 186: 2600H Nanoj Debug Output

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier kann das NanoJ-Programm Ergebnisse ablegen, die dann über den Feldbus ausgelesen werden können. 2600h NanoJ Debug Output Funktion Dieses Objekt enthält Debug-Ausgaben eines Benutzerprogramms. Objektbeschreibung Index 2600...

  • Seite 187: 2701H Customer Storage Area

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Hier legt das NanoJ-Programm die Debug-Ausgaben ab, welche mit der Funktion VmmDebugOutputString(), VmmDebugOutputInt() und dergleichen aufgerufen wurden. 2701h Customer Storage Area Funktion In dieses Objekt können Daten abgelegt und gespeichert werden. Objektbeschreibung Index 2701...

  • Seite 188: 2800H Bootloader And Reboot Settings

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 2800h Bootloader And Reboot Settings Funktion Mit diesem Objekt lässt sich ein Reboot der Firmware auslösen und das Kurzschließen der Motorwicklungen im Bootloader-Modus aus- und einschalten. Objektbeschreibung Index 2800 Objektname Bootloader And Reboot Settings Object Code ARRAY Datentyp...

  • Seite 189: 3202H Motor Drive Submode Select

    UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-4: 00000000 • PD4-E601L42-E-65-4: 00000000 • PD4-EB59CD-E-65-4: 00000040 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Fahrt". Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Fahrt"...

  • Seite 190: 3203H Feedback Selection

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung BLDC Torque CurRed Brake CL/OL CL/OL Umschaltung zwischen Open Loop und Closed Loop • Wert = "0": Open Loop • Wert = "1": Closed Loop Wert = "1": V-Regler über eine S-Rampe simulieren: die Geschwindigkeitsmodi über kontinuierliche Positionsänderungen simulieren Brake Wert = "1": Einschalten der automatischen Bremsensteuerung.
  • Seite 191 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8...

  • Seite 192: 3204H Feedback Mapping

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Hinweis Wird das Bit 0 in 3202 auf 0 gesetzt, ist der Closed Loop deaktiviert und somit hat das Bit 2 (Kommutierung) keine Bedeutung. Das Bit 1 für die Geschwindigkeit und das Bit 0 für die Position in den jeweiligen Subindizes werden weiterhin für die Anzeige der Positions- und Geschwindigkeits- Ist-Werten herangezogen.

  • Seite 193: 3210H Motor Drive Parameter Set

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Index Of 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 33A0 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. •...
  • Seite 194 Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Position Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-4: 00002710 • PD4-E601L42-E-65-4: 00000800 • PD4-EB59CD-E-65-4: 00007530 Subindex Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop) Version: 1.1.0 / FIR-v1825...
  • Seite 195 00000000 Subindex Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-4: 00004E20 • PD4-E601L42-E-65-4: 00001B58 • PD4-EB59CD-E-65-4: 0000EA60 Subindex Name Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
  • Seite 196 Subindex Name Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-4: 0007A120 • PD4-E601L42-E-65-4: 000668A0 • PD4-EB59CD-E-65-4: 000061A8 Subindex Name Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 197: 3212H Motor Drive Flags

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Velocity Feed Forward Factor In Per Mille Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Acceleration Feed Forward Factor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung...
  • Seite 198 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3212 Objektname Motor Drive Flags Object Code ARRAY Datentyp INTEGER8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1450 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 3.

  • Seite 199: 3220H Analog Inputs

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Do Not Touch Controller Settings Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Für den Subindex 02 gültige Werte: • Wert = "0": Default-Werte der Firmware benutzen • Wert = "1": nicht Invertieren des Drehfeldes erzwingen (mathematisch positiv) •...

  • Seite 200: 3221H Analogue Inputs Control

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung Formeln zum Umrechnen von [digits] in die jeweilige Einheit: •...

  • Seite 201: 3240H Digital Inputs Control

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Generell gilt: Wird ein Bit auf den Wert"0" gesetzt, misst der Analogeingang die Spannung, ist das Bit auf den Wert "1" gesetzt, wird der Strom gemessen. Einstellung für Analogeingang 1 Einstellung für Analogeingang 2 3240h Digital Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lassen sich digitale Eingänge manipulieren wie in Kapitel Digitale Ein- und...
  • Seite 202 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Function Inverted Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
  • Seite 203 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Differential Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Routing Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: •...

  • Seite 204: 3241H Digital Input Capture

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung • 3240 (Differential Select): Dieser Subindex schaltet bei den Eingängen zwischen "single-ended Eingang" (Wert "0" in dem Subindex) zu "Differentieller Eingang" (Wert "1" in dem Subindex) für alle Eingänge auf einmal um. 3241h Digital Input Capture Funktion Mit diesem Objekt kann automatisch die Encoderposition notiert werden, wenn am digitalen Eingang 1...
  • Seite 205 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Control Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Capture Count Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...

  • Seite 206: 3242H Digital Input Routing

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 3242h Digital Input Routing Funktion Dieses Objekt bestimmt die Quelle des Inputroutings, die im 60FD endet. Objektbeschreibung Index 3242 Objektname Digital Input Routing Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
  • Seite 207 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Signalquelle Signal ist immer 0 Physikalischer Eingang 1 Physikalischer Eingang 2 Physikalischer Eingang 3 Physikalischer Eingang 4 Physikalischer Eingang 5 Physikalischer Eingang 6 Physikalischer Eingang 7 Physikalischer Eingang 8 Physikalischer Eingang 9 Physikalischer Eingang 10 Physikalischer Eingang 11 Physikalischer Eingang 12...

  • Seite 208: 3243H Digital Input Homing Capture

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 3243h Digital Input Homing Capture Funktion Mit diesem Objekt kann automatisch die Encoderposition notiert werden, wenn am digitalen Eingang, der für den Referenzschalter verwendet wird, ein Pegelwechsel stattfindet. Hinweis Verwenden Sie diese Funktion nicht in Kombination mit einer Referenzfahrt. Sonst kann die Referenzfahrt nicht erfolgreich abgeschlossen werden.

  • Seite 209: 3250H Digital Outputs Control

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sensor Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
  • Seite 210 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Digital Outputs Control Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Subindex 01 : Eintrag "Name" geändert von "Special Function Disable" auf "Special Function Enable" Firmware Version FIR-v1446: Eintrag "Name"...
  • Seite 211 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Reserved1 Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 212: 3252H Digital Output Routing

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • : Ohne Funktion. • : Mit diesem Subindex wird die Logik invertiert (von Öffner-Logik auf Schließer-Logik). • : Mit diesem Subindex wird der Ausgangswert erzwungen, wenn das Bit den Wert "1" hat. Der Pegel des Ausganges wird in Subindex 4 festgelegt.

  • Seite 213: 3320H Read Analogue Input

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 1080 Subindex Name Output Control #2 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0090 Subindex Name Output Control #3 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0091 Subindex Name Output Control #4...
  • Seite 214 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff...

  • Seite 215: 3321H Analogue Input Offset

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 3321h Analogue Input Offset Funktion Offset, der zum eingelesenen Analogwert (3320 ) addiert wird, bevor die Teilung mit dem Teiler aus dem Objekt 3322 vorgenommen wird. Objektbeschreibung Index 3321 Objektname Analogue Input Offset Object Code ARRAY Datentyp...

  • Seite 216: 3322H Analogue Input Pre-Scaling

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung • Subindex 01 : Offset für Analogeingang 1 • Subindex 02 : Offset für Analogeingang 2 3322h Analogue Input Pre-scaling Funktion Wert, mit dem der eingelesene Analogwert (3320 , 3321 ) dividiert wird, bevor er in das Objekt 3320 geschrieben wird.

  • Seite 217: 33A0H Feedback Incremental A/B/I 1

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes enthalten: • Subindex 00 : Anzahl der Teiler • Subindex 01 : Teiler für Analogeingang 1 • Subindex 02 : Teiler für Analogeingang 2 33A0h Feedback Incremental A/B/I 1 Funktion Enthält Konfigurationswerte für den ersten inkrementalen Encoder.

  • Seite 218: 3502H Modbus Rx Pdo Mapping

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • (Configuration): folgende Bits haben eine Bedeutung: • Bit 0: Wert = "0": Der Encoder verfügt nicht über einen Index. Wert = "1" : Encoder-Index gefunden und soll verwendet werden.
  • Seite 219 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Name" geändert von "Value #2" auf "2nd Object To Be Mapped". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Name" geändert von "Value #3" auf "3rd Object To Be Mapped". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Name" geändert von "Value #4"...
  • Seite 220 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 60400010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 221 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60420010 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FE0120 Subindex...

  • Seite 222: 3602H Modbus Tx Pdo Mapping

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 13th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 14th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 223 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Hinweis Um das Mapping ändern zu können, müssen Sie es zuerst deaktivieren, indem Sie den Subindex auf "0" setzen. Nach dem Schreiben der Objekte in die jeweiligen Subindizes, tragen Sie die Anzahl der gemappten Objekte in den Subindex 0 ein.
  • Seite 224 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Name" geändert von "Value #13" auf "13th Object To Be Mapped". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Name" geändert von "Value #14" auf "14th Object To Be Mapped". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Name" geändert von "Value #15"...
  • Seite 225 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60640020 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60440010 Subindex...
  • Seite 226 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 10th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 11th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 227: 3700H Deviation Error Option Code

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 15th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 16th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...

  • Seite 228: 3701H Limit Switch Error Option Code

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert Beschreibung Soforthalt Abbremsen mit "slow down ramp" (Verzögerung (Bremsrampe) je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp" (Verzögerung (Bremsrampe) je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert 3701h Limit Switch Error Option Code Funktion Wird ein Endschalter überfahren, wird das Bit 7 ( Warning) in 6041 ( Statusword) gesetzt und die in...

  • Seite 229: 4012H Hw Information

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 4012h HW Information Funktion Dieses Objekt zeigt Informationen über die Hardware an. Objektbeschreibung Index 4012 Objektname HW Information Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540...

  • Seite 230: 4014H Operating Conditions

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 4013 Objektname HW Configuration Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
  • Seite 231 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 01 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 02 geändert von "lesen/schreiben"...

  • Seite 232: 4015H Special Drive Modes

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Temperature PCB [Celsius * 10] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Temperature Motor [Celsius * 10] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
  • Seite 233 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Special Drive Mode Configuration Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...

  • Seite 234: 4016H Factory Settings

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 4016h Factory Settings Funktion Dieses Objekt zeigt an, ob das Auto-Setup in der Produktion ausgeführt wurde. Objektbeschreibung Index 4016 Objektname Factory Settings Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 235: 4040H Drive Serial Number

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 4040h Drive Serial Number Funktion Dieses Objekt hält die Seriennummer der Steuerung. Objektbeschreibung Index 4040 Objektname Drive Serial Number Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1450...

  • Seite 236: 6040H Controlword

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 603F Objektname Error Code Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Bedeutung des Fehlers siehe Objekt 1003 (Pre-defined Error Field).

  • Seite 237: 6041H Statusword

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung EV (Enable Voltage) Wert = "1": Schaltet in den Zustand "Enable voltage" QS (Quick Stop) Wert = "0": Schalten in den Zustand "Quick stop" EO (Enable Operation) Wert = "1": Schalten in den Zustand "Enable operation" OMS (Operation Mode Specific) Bedeutung abhängig vom gewählten Betriebsmodus FR (Fault Reset)
  • Seite 238 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung RTSO (Ready To Switch On) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Ready To Switch On" SO (Switched On) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Switched On" OE (Operation Enabled) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Operation Enabled"...

  • Seite 239: 6042H Vl Target Velocity

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x0xx 1000 Fault 6042h Vl Target Velocity Funktion Gibt die Zielgeschwindigkeit für den Velocity Modus in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6042 Objektname Vl Target Velocity Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16...

  • Seite 240: 6044H Vl Velocity Actual Value

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 6044h Vl Velocity Actual Value Funktion Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit im Velocity Modus in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6044 Objektname Vl Velocity Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping...

  • Seite 241: 6048H Vl Velocity Acceleration

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name MinAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name MaxAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00004E20 Beschreibung Subindex 1 enthält die Minimalgeschwindigkeit. Subindex 2 enthält die Maximalgeschwindigkeit.

  • Seite 242: 6049H Vl Velocity Deceleration

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001...

  • Seite 243: 604Ah Vl Velocity Quick Stop

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff...

  • Seite 244: 604Ch Vl Dimension Factor

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 245 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 604C Objektname Vl Dimension Factor Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 246: 605Ah Quick Stop Option Code

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 605Ah Quick Stop Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion bei einem Übergang der CiA 402 Power State Machine in den Zustand Quick Stop active. Objektbeschreibung Index 605A Objektname Quick Stop Option Code Object Code VARIABLE Datentyp...

  • Seite 247: 605Ch Disable Option Code

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 605B Objektname Shutdown Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt Abbremsen mit "slow down ramp"...

  • Seite 248: 605Dh Halt Option Code

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt Abbremsen mit "slow down ramp" (Verzögerung (Bremsrampe) je nach Betriebsart) und anschließendem Zustandswechsel zu "Switch on disabled" 2 bis 32767 Reserviert 605Dh Halt Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wenn im Controlword 6040 das Bit 8 (Halt) gesetzt wird.

  • Seite 249: 6060H Modes Of Operation

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 605E Objektname Fault Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0002 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt Abbremsen mit "slow down ramp"...

  • Seite 250: 6061H Modes Of Operation Display

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Modus Beschreibung Auto-Setup Takt-Richtungsmodus No mode change/no mode assigned Profile Position Mode Velocity Mode Profile Velocity Mode Profile Torque Mode Reserved Homing Mode Interpolated Position Mode Cyclic Synchronous Position Mode Cyclic Synchronous Velocity Mode Cyclic Synchronous Torque Mode 6061h Modes Of Operation Display Funktion...

  • Seite 251: 6063H Position Actual Internal Value

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6063h Position Actual Internal Value Funktion Enthält die aktuelle Drehgeberposition in Inkrementen. Im Gegensatz zu den Objekten 6062 6064 wird dieser Wert nach einem Homing nicht auf "0"...

  • Seite 252: 6065H Following Error Window

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6065h Following Error Window Funktion Definiert den maximal erlaubten Schleppfehler in benutzerdefinierten Einheiten symmetrisch zur Sollposition. Objektbeschreibung Index 6065 Objektname Following Error Window Object Code VARIABLE Datentyp...

  • Seite 253: 6067H Position Window

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert des Objekts 6065 überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt.

  • Seite 254: 6068H Position Window Time

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 6068h Position Window Time Funktion Die Istposition muss sich für diese Zeit in Millisekunden innerhalb des "Position Window" (6067 befinden, damit die Zielposition als erreicht gilt in den Modi Profile Position und Interpolated Position Mode.

  • Seite 255: 606Ch Velocity Actual Value

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den Geschwindigkeitsregler ist. 606Ch Velocity Actual Value Funktion Aktuelle Istgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten. Objektbeschreibung Index 606C Objektname Velocity Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp...

  • Seite 256: 606Eh Velocity Window Time

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Ist die Abweichung der Istgeschwindigkeit zur Sollgeschwindigkeit kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt. Die Bedingung muss länger erfüllt sein als die im Objekt 6066 definierte Zeit (siehe auch Statusword im Modus Profile Velocity).

  • Seite 257: 6072H Max Torque

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%"...

  • Seite 258: 6073H Max Current

    VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-4: 03E8 • PD4-E601L42-E-65-4: 03E8 • PD4-EB59CD-E-65-4: 07D0 Firmware Version FIR-v1825-B577172 Änderungshistorie Beschreibung Der Maximalstrom wird in Promille des Nennstroms wie folgt berechnet: (6073 *203B...

  • Seite 259: 6075H Motor Rated Current

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01.

  • Seite 260: 607Ah Target Position

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Das Minimum von 6073 und 6072 wird als Limit für das Drehmoment in 6071 verwendet. Das Zieldrehmoment kann das Spitzendrehmoment (proportional zum maximalen Motorstrom in 2031 nicht übersteigen. 607Ah Target Position Funktion Dieses Objekt gibt die Zielposition in benutzerdefinierten Einheiten für den Profile Positionund Cyclic Synchronous Position Modus an.

  • Seite 261: 607Ch Home Offset

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Min Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Max Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 262: 607Dh Software Position Limit

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 607Dh Software Position Limit Funktion Legt die Grenzpositionen relativ zum Referenzpunkt der Applikation in benutzerdefinierten Einheiten fest. Objektbeschreibung Index 607D Objektname Software Position Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...

  • Seite 263: 607Eh Polarity

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die absolute Zielposition muss innerhalb der hier gesetzten Grenzen liegen. Der Home Offset (607C wird nicht berücksichtigt. 607Eh Polarity Funktion Mit diesem Objekt lässt sich die Drehrichtung umkehren. Objektbeschreibung Index 607E Objektname Polarity Object Code...

  • Seite 264: 607Fh Max Profile Velocity

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 607Fh Max Profile Velocity Funktion Gibt die maximale Geschwindigkeit für den Modus Profile Position, Interpolated Position Mode und Profile Velocity in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 607F Objektname Max Profile Velocity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 265: 6081H Profile Velocity

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Maximum Speed" auf "Max Motor Speed". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping"...

  • Seite 266: 6083H Profile Acceleration

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 6083h Profile Acceleration Funktion Gibt die maximale Beschleunigung in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6083 Objektname Profile Acceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4...

  • Seite 267: 6086H Motion Profile Type

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6085 Objektname Quick Stop Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6086h Motion Profile Type Funktion Gibt den Rampentyp für die Modi Profile Position und Profile Velocity an.

  • Seite 268: 608Fh Position Encoder Resolution

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Torque Slope Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%"...

  • Seite 269: 6090H Velocity Encoder Resolution

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Encoder Increments Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000007D0 Subindex Name Motor Revolutions Datentyp INTEGER32...

  • Seite 270: 6091H Gear Ratio

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32"...
  • Seite 271 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6091 Objektname Gear Ratio Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 01 geändert von "nein" auf "RX-PDO". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping"...

  • Seite 272: 6092H Feed Constant

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 6092h Feed Constant Funktion Vorschub im Falle eines Linearantriebs, in benutzerdefinierten Einheiten pro Umdrehungen der Abtriebsachse. Objektbeschreibung Index 6092 Objektname Feed Constant Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung...

  • Seite 273: 6096H Velocity Factor

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 6096h Velocity Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Geschwindigkeitseinheiten verwendet wird. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten. Objektbeschreibung Index 6096 Objektname Velocity Factor Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff...

  • Seite 274: 6097H Acceleration Factor

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • : Zähler des Faktors • : Nenner des Faktors 6097h Acceleration Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten verwendet wird. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten. Objektbeschreibung Index 6097...

  • Seite 275: 6098H Homing Method

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • : Zähler des Faktors • : Nenner des Faktors 6098h Homing Method Funktion Dieses Objekt definiert die Referenzfahrt-Methode im Homing Mode. Objektbeschreibung Index 6098...

  • Seite 276: 609Ah Homing Acceleration

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Speed During Search For Switch Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000032 Subindex Name...

  • Seite 277: 60A2H Jerk Factor

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 609A Objektname Homing Acceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die Rampe wird nur beim Losfahren verwendet. Beim Erreichen des Schalters wird sofort auf die niedrigere Geschwindigkeit umgeschaltet und beim Erreichen der Endposition wird sofort gestoppt.

  • Seite 278: 60A4H Profile Jerk

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: •...
  • Seite 279 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Begin Acceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Begin Deceleration Jerk Datentyp...

  • Seite 280: 60A8H Si Unit Position

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung • Subindex 01 ( Begin Acceleration Jerk): Anfangsruck bei Beschleunigung • Subindex 02 ( Begin Deceleration Jerk): Anfangsruck bei Bremsung • Subindex 03 ( End Acceleration Jerk): Abschlussruck bei Beschleunigung • Subindex 04 ( End Deceleration Jerk): Abschlussruck bei Bremsung 60A8h SI Unit Position...

  • Seite 281: 60B0H Position Offset

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00B44700 Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Beschreibung Das Objekt 60A9 enthält : • Bits 8 bis 15: die Zeiteinheit (siehe Kapitel Einheiten) •...

  • Seite 282: 60B2H Torque Offset

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60B1 Objektname Velocity Offset Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1738-B505321 Änderungshistorie 60B2h Torque Offset Funktion Offset für den Drehmomentsollwert in Promille. Wird in den Modi Cyclic Synchronous Position, Cyclic Synchronous Velocity, Cyclic Synchronous Torque und Takt-Richtungs-Modus berücksichtigt.

  • Seite 283: 60C2H Interpolation Time Period

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1512 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp...

  • Seite 284: Beschreibung

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Interpolation Time Period Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 285: 60C4H Interpolation Data Configuration

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 60C4h Interpolation Data Configuration Funktion Dieses Objekt bietet die maximale Puffergröße, gibt die konfigurierte Puffer-Organisation der interpolierten Daten an und bietet Objekte zur Definition der Größe des Datensatzes und zum Löschen des Puffers. Es wird zudem verwendet, um die Position weiterer Datenpunkte zu speichern. Objektbeschreibung Index 60C4...
  • Seite 286 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name ActualBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name BufferOrganization Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name BufferPosition Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 287: 60C5H Max Acceleration

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wenn Subindex 03 "00 " ist, bedeutet das eine FIFO-Puffer-Organisation, wenn es "01 " ist, gibt es eine Ring-Puffer-Organisation an. Der Wert des Subindex 04 ist ohne Einheit und gibt den nächsten freien Puffer-Einstiegspunkt an. Der Wert des Subindex 05 wird in der Einheit "Byte"...

  • Seite 288: 60E4H Additional Position Actual Value

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 60E4h Additional Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition aller vorhandenen Rückführungen in benutzerdefinierten Einheiten. Objektbeschreibung Index 60E4 Objektname Additional Position Actual Value Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO...

  • Seite 289: 60E5H Additional Velocity Actual Value

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex n enthält die aktuelle Istposition der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. 60E5h Additional Velocity Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istgeschwindigkeit aller vorhandenen Rückführungen in benutzerdefinierten Einheiten.

  • Seite 290: 60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. • Subindex n enthält die aktuelle Istgeschwindigkeit der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. 60E6h Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Funktion Mit diesem Objekt und mit 60EB...

  • Seite 291: 60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #2 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. •...

  • Seite 292: 60E9H Additional Feed Constant - Feed

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex - 02 Name Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: •...

  • Seite 293: 60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 02 Name Additional Feed Constant - Feed Feedback Interface #1 - #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: •...

  • Seite 294: 60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 02 Name Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions Feedback Interface #1 - #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung...

  • Seite 295: 60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 02 Name Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 296: 60F2H Positioning Option Code

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 02 Name Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 297 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1446 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Derzeit werden nur nachfolgende Bits unterstützt: RESERVED [3] IP OPTION [4] RADO [2] RRO [2] CIO [2] REL.

  • Seite 298: 60F4H Following Error Actual Value

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung RADO (Rotary Axis Direction Option) Diese Bits bestimmen die Drehrichtung im "Profile Position" Modus. Bit 7 Bit 6 Definition Normale Positionierung ähnlich einer linearen Achse: Falls eines der "Position Range Limits" 607B und 02 erreicht oder überschritten wird, wird der Vorgabewert automatisch an das andere Ende der Limits...

  • Seite 299: 60Fah Control Effort

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60F8 Objektname Max Slippage Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000190 Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Beschreibung Weicht die Istgeschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit so stark ab, dass der Wert (Absolutbetrag) dieses Objekts überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt.

  • Seite 300: 60Fch Position Demand Internal Value

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung weitergeleitet wird. Dieser Korrekturwert hängt vom Proportionalanteil (3210 ) und Integralanteil (3210 ) des Positionsreglers ab. Siehe auch Kapitel Closed Loop. Position control Control Effort loop 60FAh 60FCh Position Demand Internal Value Funktion Gibt die aktuelle Sollposition in Inkrementen an.

  • Seite 301: 60Feh Digital Outputs

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung IN 8 IN 7 IN 6 IN 5 IN 4 IN 3 IN 2 IN 1 NLS (Negative Limit Switch) negativer Endschalter PLS (Positive Limit Switch) positiver Endschalter HS (Home Switch) Referenzschalter IN n (Input n) Eingang n - die Anzahl der verwendeten Bits ist abhängig von der jeweiligen Steuerung.

  • Seite 302: 60Ffh Target Velocity

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Digital Outputs #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Zum Schreiben der Ausgänge müssen noch die Einträge in Objekt 3250 , Subindex 02 bis 05 berücksichtigt werden.

  • Seite 303: 6502H Supported Drive Modes

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 6502h Supported Drive Modes Funktion Das Objekt beschreibt die unterstützten Betriebsmodi im Objekt 6060 Objektbeschreibung Index 6502 Objektname Supported Drive Modes Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 304: 6503H Drive Catalogue Number

    Dieses Objekt enthält die Web-Adresse des Herstellers als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6505 Objektname Http Drive Catalogue Address Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert http://www.nanotec.de Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Version: 1.1.0 / FIR-v1825...

  • Seite 305: Copyrights

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 11 Copyrights 11 Copyrights 11.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 11.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...

  • Seite 306: Uip

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 11 Copyrights 11.4 uIP Copyright (c) 2005, Swedish Institute of Computer Science All rights reserved. Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1.

  • Seite 307: Protothreads

    Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 11 Copyrights FatFs module is a generic FAT file system module for small embedded systems. This is a free software that opened for education, research and commercial developments under license policy of following trems. Copyright (C) 2010, ChaN, all right reserved. The FatFs module is a free software and there is NO WARRANTY.
  • Seite 308 Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP) 11 Copyrights THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE AUTHOR ``AS IS'' AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE AUTHOR BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;...

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