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Nanotec C5 Handbuch

Feldbus: usb
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Handbuch C5
Feldbus: USB
Gültig ab Firmware-Version FIR-v1426
und ab Hardware-Version W004
NANOTEC ELECTRONIC GmbH & Co. KG
Kapellenstraße 6
85622 Feldkirchen bei München, Deutschland
Tel. +49 (0)89-900 686-0
Fax +49 (0)89 900 686-50
info@nanotec.de

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Verwandte Anleitungen für Nanotec C5

Inhaltszusammenfassung für Nanotec C5

  • Seite 1 Handbuch C5 Feldbus: USB Gültig ab Firmware-Version FIR-v1426 und ab Hardware-Version W004 NANOTEC ELECTRONIC GmbH & Co. KG Tel. +49 (0)89-900 686-0 Kapellenstraße 6 Fax +49 (0)89 900 686-50 85622 Feldkirchen bei München, Deutschland info@nanotec.de...
  • Seite 2 Handbuch C5 (USB) Inhalt Inhalt 1 Impressum....................6 2 Sicherheits- und Warnhinweise..............7 2.1 Wichtige Hinweise..........................7 2.2 Qualifikation des Personals........................7 2.3 Gefahren- und Warnhinweise........................7 2.4 Sonstige Hinweise..........................8 3 Zu diesem Handbuch................. 9 3.1 Einführung..............................9 3.2 Zahlenwerte............................9 3.3 Bits................................. 9 3.4 Zählrichtung (Pfeile)..........................
  • Seite 3 Handbuch C5 (USB) Inhalt 9.1 Digitale Ein- und Ausgänge........................ 52 9.2 I t Motor-Überlastungsschutz......................54 9.3 Objekte speichern..........................56 10 Programmierung mit NanoJ..............59 10.1 Einleitung............................59 10.2 Verfügbare Rechenzeit........................59 10.3 Interaktion des Benutzerprogramms mit der Steuerung..............60 10.4 OD-Einträge zur Steuerung und Konfiguration der VMM..............60 10.5 NanoJEasyV2............................
  • Seite 4 Handbuch C5 (USB) Inhalt 2061h Velocity Numerator........................100 2062h Velocity Denominator........................100 2063h Acceleration Numerator........................ 101 2064h Acceleration Denominator......................101 2065h Jerk Numerator..........................102 2066h Jerk Denominator......................... 102 2084h Bootup Delay..........................103 2101h Fieldbus Module........................... 103 2200h Sampler Control..........................104 2201h Sampler Status..........................105 2202h Sample Data Selection.........................105...
  • Seite 5 Handbuch C5 (USB) Inhalt 6067h Position Window........................... 178 6068h Position Window Time........................179 606Bh Velocity Demand Value........................179 606Ch Velocity Actual Value........................180 606Dh Velocity Window...........................180 606Eh Velocity Window Time........................180 6071h Target Torque..........................181 6072h Max Torque..........................181 6074h Torque Demand..........................182 607Ah Target Position..........................182 607Bh Position Range Limit........................
  • Seite 6 Handbuch C5 (USB) 1 Impressum 1 Impressum © Copyright 2014 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. All rights reserved. Die Firmware unsere Controller kann Softwarebestandteile von Dritten enthalten. Die Lizenzbedingungen und Copyrights dieser Codebestandteile finden Sie im Kapitel Copyrights. ® Nanotec Electronic GmbH &...
  • Seite 7 Installation des Gerätes sind die gültigen Normen und Vorschriften zu beachten. Für Kritik, Anregungen und Verbesserungsvorschläge wenden Sie sich an die oben angegebene Adresse oder per Email an: info@nanotec.de 2.2 Qualifikation des Personals Arbeiten an und mit diesem Produkt dürfen nur von Fachkräften vorgenommen werden •...
  • Seite 8 Handbuch C5 (USB) 2 Sicherheits- und Warnhinweise VORSICHT Der Hinweis VORSICHT verweist auf eine eventuell gefährliche Situation, die bei Missachtung des Hinweises möglicherweise zu einem Unfall oder zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten führen kann. VORSICHT Der Hinweis VORSICHT ohne das Warnsymbol verweist auf eine möglicherweise gefährliche Situation, die bei Missachtung des Hinweises...
  • Seite 9 Handbuch C5 (USB) 3 Zu diesem Handbuch 3 Zu diesem Handbuch 3.1 Einführung Dieses Handbuch richtet sich an Programmierer, die eine Motorsteuerung mit Hilfe der Steuerung von ® Nanotec programmieren wollen. 3.2 Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten "h"...
  • Seite 10 Handbuch C5 (USB) 3 Zu diesem Handbuch 3.5 Versionshinweise Version Version Datum Änderungen Handbuch Firmware 1.0.0 FIR-v1419 12.05.2014 Veröffentlichung 1.1.0 FIR-v1426 23.07.2014 • Kapitel "Objekte speichern" hinzugefügt, Speicherbarkeit in die Liste der Objekte aufgenommen • Folgende Objekte wurden verschoben: •...
  • Seite 11 Handbuch C5 (USB) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4.1 Maßzeichnungen Version 1.1.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426...
  • Seite 12 Handbuch C5 (USB) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4.2 Elektrische Eigenschaften Betriebsspannung 12 V DC bis 48 V DC Peak-Strom 6 A effektiv Kommutierung Schrittmotor open loop, BLDC Betriebsmodus • Profile Position • Velocity • Profile Velocity • Profile Torque •...
  • Seite 13 Handbuch C5 (USB) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4.3.2 Normaler Betrieb Im normalen Betrieb blinkt die grüne Betriebs-LED einmal in der Sekunde sehr kurz auf. LED an LED aus 4.3.3 Fehlerfall Sollte ein Fehler vorliegen, wird eine Fehlernummer innerhalb einer Sekunde mit der LED angezeigt. In der folgenden Darstellung ist wird der Fehler mit der Nummer 3 signalisiert.
  • Seite 14 Handbuch C5 (USB) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung Stecker Funktion Micro USB-Anschluss DIP-Schalter Betriebs-LED 4.4.2 Analoger Ein- und digitale Ausgänge (Stecker X1) Pin 1 ist mit einem Stern "*" markiert. X5 S1 Funktion Bemerkung Analoger Eingang Digitaler Ausgang 1 Digitaler...
  • Seite 15 Handbuch C5 (USB) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung X5 S1 Stepper BLDC N.C. 4.4.5 Spannugnsversorgung Steuerung (Stecker X4) Sicherheitshinweis VORSICHT Gefahr vor elektrischer Überspannung! • Eine Betriebsspannung höher der oben angegebenen zerstört die Endstufe! Ein Vertauschen der Anschlüsse kann die Endstufe zerstören! •...
  • Seite 16 Handbuch C5 (USB) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4.4.7 DIP-Schalter (Schalter S1) Version 1.1.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426...
  • Seite 17 Handbuch C5 (USB) 5 Konfiguration 5 Konfiguration 5.1 Allgemeines Es gibt folgende Möglichkeiten, die Steuerung zu konfigurieren: DIP-Schalter Auf der Seite sind vier DIP-Schalter angebracht. Näheres lesen Sie unter dem Kapitel "DIP- Schalter". Konfigurationsdatei Diese Datei lässt sich mittels dem USB-Anschluss auf die Steuerung speichern. Lesen Sie dazu die Kapitel "USB-Anschluss"...
  • Seite 18 Handbuch C5 (USB) 5 Konfiguration Takt/Richtung Schaltet den Takt/Richtungs-Modus an, es müssen die Eingänge "Freigabe", "Takt" und "Richtung" beschalten werden (siehe Kapitel "Digitale Eingänge (Stecker X2)"). Analog-Drehzahl Schaltet den Analog-Modus an, es müssen hierzu die Eingänge "Freigabe" (siehe Kapitel "Digitale Eingänge (Stecker X2)") und der Analoge Eingang (siehe Kapitel "Analoger Ein- und digitale Ausgänge (Stecker X1)") beschalten werden.
  • Seite 19 Handbuch C5 (USB) 5 Konfiguration Wird die Steuerung über ein USB-Kabel mit einem PC verbunden, verhält sich die Steuerung wie ein Wechseldatenträger. Sie können somit die Konfigurationsdatei oder das VMM-Programm auf die Steuerung speichern. Alle Änderungen an Dateien werden erst gültig, nachdem die Steuerung neu gestartet wurde (zum Beispiel mit kurzem Trennen von der Spannungsversorgung).
  • Seite 20 Handbuch C5 (USB) 5 Konfiguration Damit startet die Steuerung neu. Die Datei reset.txt wird beim Neustart gelöscht. 5.4.3 Syntax Kommentare Zeilen, welche mit einem Semikolon beginnen, werden von der Steuerung ignoriert. Beispiel ; Dies ist eine Kommentarzeile Zuweisungen VORSICHT Informieren Sie sich vor dem Setzen eines Wertes über dessen Datentyp (siehe Kapitel Objektverzeichnis)! Die Steuerung validiert keine Einträge...
  • Seite 21 Handbuch C5 (USB) 5 Konfiguration Setzen des Objekts 6040 :00 auf den Wert "6": 6040:00=0006 5.4.4 Bedingte Auswertung Die DIP-Schalter können dazu benutzt werden, nur bestimmte Zuweisungen auszuführen. Folgende Syntax wird zum bedingten Ausführen benutzt: #<Nr>:<Zuweisung> <Nr> Hier wird die Nummer des DIP-Schalters angegeben, wie sie auf den Schaltern aufgedruckt ist.
  • Seite 22 Handbuch C5 (USB) 5 Konfiguration Hinweis • Das VMM-Programm auf der Steuerung muss den Dateinamen "vmmcode.usr" haben. • Falls das VMM-Programm gelöscht wurde, wird mit dem nächsten Start eine leere Datei namens "vmmcode.usr" angelegt. Das Löschen des alten VMM-Programms und das Kopieren des neuen Tipp lässt sich mit einer Skript-Datei automatisieren.
  • Seite 23 Handbuch C5 (USB) 6 Inbetriebnahme 6 Inbetriebnahme 6.1 Sicherheitshinweise WARNUNG In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Störung verursachen, die Entstörmaßnahmen erforderlich machen können. VORSICHT Elektromagnetische Wechselfelder! Elektromagnetische Wechselfelder um die stromführenden Leitungen, insbesondere um die Versorgungs- und Motorleitungen, können den Motor und andere Geräte stören.
  • Seite 24 Handbuch C5 (USB) 6 Inbetriebnahme Mit der Veränderung der Frequenz am Taktgenerator muss der Motor die Drehgeschwindigkeit ändern. 6.2.2 Analog-Modus VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die Spannung am Analog-Eingang den Wert von 10 V nicht überschreitet. Lesen Sie das Kapitel Konfiguration der Steuerung, falls noch nicht geschehen.
  • Seite 25 Handbuch C5 (USB) 7 Betriebsmodi 7 Betriebsmodi 7.1 Profile Position 7.1.1 Besonderheit C5 USB Hinweis Da diese Steuerung keinen Feldbus besitzt, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ Programm nutzbar. Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ.
  • Seite 26 Handbuch C5 (USB) 7 Betriebsmodi • Bit 12 (Set-point acknowledge): Dieses Bit bestätigt den Erhalt eines neuen und gültigen Zielpunktes. Es wird synchron zu dem Bit "New set-point" im Controlword gesetzt und zurückgesetzt. Eine Ausnahme besteht, wenn eine neue Fahrt gestartet wird, während eine andere noch nicht abgeschlossen ist und die nächste Fahrt erst nach dem Abschluss der ersten Fahrt ausgeführt...
  • Seite 27 Handbuch C5 (USB) 7 Betriebsmodi angefahren wird, lässt sich eine zweite Zielposition vorbereitend an die Steuerung übergeben. Dabei können alle Parameter - wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsbeschleunigung usw. - neu gesetzt werden (Zeitpunkt 2). Ist der Zwischenspeicher wieder leer, lässt sich der nächste Zeitpunkt einreihen (Zeitpunkt 3).
  • Seite 28 Handbuch C5 (USB) 7 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
  • Seite 29 Handbuch C5 (USB) 7 Betriebsmodi 7.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: • 6064 (Position Actual Value): derzeitige Position des Motors • 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition •...
  • Seite 30 Handbuch C5 (USB) 7 Betriebsmodi Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 7.1.5 Ruck-begrenzter und nicht ruck-begrenzter Modus...
  • Seite 31 Handbuch C5 (USB) 7 Betriebsmodi 7.2 Velocity 7.2.1 Besonderheit C5 USB Hinweis Da diese Steuerung keinen Feldbus besitzt, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ Programm nutzbar. Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ.
  • Seite 32 Handbuch C5 (USB) 7 Betriebsmodi Delta speed (6048 VL velocity acceleration = Delta time (6048 • 6049 (Velocity Deceleration): Dieses Objekt definiert die Bremsbeschleunigung. Die Subindizes sind dabei so aufgebaut, wie im Objekt 6048 beschrieben, die Geschwindigkeitsdifferenz ist mit positiven Vorzeichen anzugeben.
  • Seite 33 Handbuch C5 (USB) 7 Betriebsmodi 7.3 Profile Velocity 7.3.1 Besonderheit C5 USB Hinweis Da diese Steuerung keinen Feldbus besitzt, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ Programm nutzbar. Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ.
  • Seite 34 Handbuch C5 (USB) 7 Betriebsmodi • 606D (Velocity Window): Dieser Wert gibt an, wie stark die tatsächliche Geschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit abweichen darf, damit das Bit 10 (Zielgeschwindigkeit erreicht; Target Reached") im Objekt 6041 (Statusword) auf "1" gesetzt ist. •...
  • Seite 35 Handbuch C5 (USB) 7 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4...
  • Seite 36 Handbuch C5 (USB) 7 Betriebsmodi 7.4 Profile Torque 7.4.1 Besonderheit C5 USB Hinweis Da diese Steuerung keinen Feldbus besitzt, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ Programm nutzbar. Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ.
  • Seite 37 Torque slope 6087 6087 1sec 7.5 Homing 7.5.1 Besonderheit C5 USB Hinweis Da diese Steuerung keinen Feldbus besitzt, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ Programm nutzbar. Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ.
  • Seite 38 Handbuch C5 (USB) 7 Betriebsmodi • Bit 2: dient zum Auslösen eines Nothalts. Wird es auf "0" gesetzt, führt der Motor eine Schnellbremsung mit der in Objekt 6085 eingestellten Rampe durch. Danach geht der Motor in den Zustand "Switch on disabled" (siehe "DS402 Power State machine").
  • Seite 39 Handbuch C5 (USB) 7 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter 6099 6099 609A 609A Toleranzbänder der Endschalter verbotener Toleranz- Toleranz- verbotener Bereich zone 2056 zone 2056 Bereich negative positive Richtung Richtung negativer Referenz- positiver Endschalter schalter Endschalter 7.5.3 Referenzfahrt-Methode Beschreibung Die Referenzfahrt-Methode wird als Zahl in das Objekt 6098 geschrieben und entscheidet darüber,...
  • Seite 40 Handbuch C5 (USB) 7 Betriebsmodi Homing auf Block Homing auf Block funktioniert derzeit nur im Closed Loop-Betrieb einwandfrei. Auf die Feinheiten, die unter anderem bei Homing auf Block im Closed Loop-Betrieb geachtet werden müssen, wird im Kapitel über den Regler eingegangen.
  • Seite 41 Handbuch C5 (USB) 7 Betriebsmodi Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls...
  • Seite 42 Handbuch C5 (USB) 7 Betriebsmodi Die Methoden 11 bis 14 berücksichtigen den negativen Endschalter: Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter...
  • Seite 43 Handbuch C5 (USB) 7 Betriebsmodi Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Methoden 23 bis 30 Referenzieren auf Referenzschalter ohne den Index-Impuls (mit Endschaltern).
  • Seite 44 Handbuch C5 (USB) 7 Betriebsmodi Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position. Version 1.1.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426...
  • Seite 45 Handbuch C5 (USB) 8 Generelle Konzepte 8 Generelle Konzepte 8.1 DS402 Power State machine 8.1.1 Zustandsmaschine CANopen DS402 Um die Steuerung betriebsbereit zu schalten, ist es notwendig, eine Zustandsmaschine zu durchlaufen. Diese ist im CANopen-Standard DS402 definiert. Zustandsänderungen werden im Objekt 6040 (Controlword) angefordert.
  • Seite 46 Handbuch C5 (USB) 8 Generelle Konzepte berücksichtigenden Bitzustand. Einzige Ausnahme ist das Rücksetzen des Fehlers (Fault reset): Der Übergang wird nur durch steigende Flanke des Bits angefordert. Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1...
  • Seite 47 Handbuch C5 (USB) 8 Generelle Konzepte 8.1.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands "Operation enabled" Bremsreaktionen Beim Verlassen des Zustands "Operation enabled" lassen sich unterschiedliche Bremsreaktionen programmieren. Dazu zählen die nachfolgend beschriebenen Übergänge. Die nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Bremsreaktionen.
  • Seite 48 Handbuch C5 (USB) 8 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung 3 bis 32767 Reserviert Ready to switch on Übergang in den Zustand "Ready to switch on" (shutdown option): In diesem Fall wird die in Objekt 605B hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle).
  • Seite 49 Handbuch C5 (USB) 8 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605E Beschreibung Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert 8.2 Benutzerdefinierte Einheiten 8.2.1 Übersicht Einstellungen Die Steuerung unterstützt die Möglichkeit, benutzerdefinierte Einheiten einzustellen. Damit lassen sich die entsprechenden Parameter z.
  • Seite 50 Handbuch C5 (USB) 8 Generelle Konzepte Objekt Modus Bedeutung 606B Profile Velocity Mode Ausgabewert des Rampengenerators 60FF Profile Velocity Mode Geschwindigkeitsvorgabe 6099 Homing Mode Geschwindigkeit zum Suchen des Index / Schalters 6081 Profile Position Mode Zielgeschwindigkeit 6082 Profile Position Mode...
  • Seite 51 Handbuch C5 (USB) 8 Generelle Konzepte Polarität der Achse im Objekt 607E Bit 7. Ist das Bit 7 in Objekt 607E auf den Wert "1" gesetzt, entspricht das einer Polaritätsumkehr, bzw. dem Wert "-1" in der Formel: Encoder-Inkremente (608F Auflösung des Positionsencoders = Polarität (607E...
  • Seite 52 Handbuch C5 (USB) 9 Spezielle Funktionen 9 Spezielle Funktionen 9.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 9.1.1 Digitale Eingänge Übersicht Folgende Eingänge stehen zur Verfügung: Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle Differenziell / single ended umschaltbar Negativer Endschalter...
  • Seite 53 Handbuch C5 (USB) 9 Spezielle Funktionen • 60FD (Digital Inputs): Dieses Objekt enthält eine Zusammenfassung der Eingänge und den Spezialfunktionen. Verrechnung des Eingänge Verrechnung des Eingangssignal am Beispiel von Eingang 1: Der Wert an Bit 0 des Objekts 60FD wird von der Firmware als negativer Begrenzungsschalter interpretiert, das Ergebnis der vollständigen Verrechnung wird in Bit 16 abgelegt.
  • Seite 54 Handbuch C5 (USB) 9 Spezielle Funktionen Bereich der normalen Bereich der Ausgabepins Ausgabepins mit Spezialfunktion Bit 31 Bit 16 Bit 15 Bit 0 60FE Bit in 3250 Bit in 3250 0: Wert nicht erzw. 0: inv. Logik nicht Wert der...
  • Seite 55 Handbuch C5 (USB) 9 Spezielle Funktionen • 203B Threshold - Gibt die Grenze in mAs an, von der abhängt, ob auf Maximalstrom oder Nominalstrom geschaltet wird. • 203B CalcValue - Gibt den berechneten Wert an, welcher mit Threshold verglichen wird, um den Strom einzustellen.
  • Seite 56 Handbuch C5 (USB) 9 Spezielle Funktionen 9.3 Objekte speichern WARNUNG Die unsachgemäße Anwendung dieser Funktion kann dazu führen, dass die Steuerung sich nicht mehr starten lässt. Lesen Sie daher vor der Benutzung der Funktion das Kapitel vollständig durch. 9.3.1 Allgemeines Einige ausgewählte Objekte im Objektverzeichnis lassen sich speichern und werden beim nächsten...
  • Seite 57 Handbuch C5 (USB) 9 Spezielle Funktionen • 2062 : Velocity Denominator • 2063 : Acceleration Numerator • 2064 : Acceleration Denominator • 2065 : Jerk Numerator • 2066 : Jerk Denominator • 2084 : Bootup Delay • 2300 : VMM Control •...
  • Seite 58 Handbuch C5 (USB) 9 Spezielle Funktionen • 60C6 : Max Deceleration 9.3.5 Speichervorgang starten WARNUNG • Der Motor muss sich beim Speichervorgang im Stillstand befinden und darf während des Speicherns nicht angefahren werden. • Während der Speicherung kann die Funktion der Feldbusse beeinträchtigt sein.
  • Seite 59 Handbuch C5 (USB) 10 Programmierung mit NanoJ 10 Programmierung mit NanoJ 10.1 Einleitung Der VMM (Virtual Machine Monitor) stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung. In diese kann der Anwender eigene Programme (Benutzerprogramm, "User Program") laden. Diese können dann Funktionen in der Motorsteuerung auslösen, indem beispielsweise Einträge im Objektverzeichnis gelesen oder geschrieben werden.
  • Seite 60 Handbuch C5 (USB) 10 Programmierung mit NanoJ 10.3 Interaktion des Benutzerprogramms mit der Steuerung 10.3.1 Kommunikationsmöglichkeiten Ein Benutzerprogramm hat mehrere Möglichkeiten, mit der Motorsteuerung zu kommunizieren: • Lesen und Schreiben von OD-Werten per PDO-Mapping • Direktes Lesen und Schreiben von OD-Werten über Systemcalls •...
  • Seite 61 Handbuch C5 (USB) 10 Programmierung mit NanoJ OD-Index Name (Read/write) 2301 VMM Status (Read only) 2302 VMM Error Code (Read only) 2303 Number Of Active User Program (Read/Write) 2304 Table Of Available User Programs 2310 VMM Input Data Selection 2320...
  • Seite 62 Handbuch C5 (USB) 10 Programmierung mit NanoJ 2. der Funktion void user(){} In der Funktion void user() lässt sich der auszuführende Code hinterlegen. Die Dateinamen der Benutzerprogramme dürfen nicht länger als acht Zeichen sein und drei Zeichen im Suffix enthalten, zum Beispiel ist der Dateiname "main.cpp" zulässig, hingegen "einLangerDateiname.cpp"...
  • Seite 63 Handbuch C5 (USB) 10 Programmierung mit NanoJ Deklaration des Mappings Die Deklaration des Mappings gliedert sich dabei folgendermaßen: map <TYPE> <NAME> as <input|output|inout> <INDEX>:<SUBINDEX> Dabei gilt: <TYPE> • Der Datentyp der Variable, also U32, U16, U08, S32, S16 oder S08.
  • Seite 64 Handbuch C5 (USB) 10 Programmierung mit NanoJ Die Zeile mit dem Befehl od_write(0x6040, 0x00, 5 ); ist wirkungslos. Wie in der Einleitung beschrieben, werden alle Mappings am Ende jeder Millisekunde in das Objektverzeichnis kopiert. Damit ergibt sich folgender Ablauf: Die Funktion od_write schreibt den Wert "5" in das Objekt 6040 •...
  • Seite 65 Handbuch C5 (USB) 10 Programmierung mit NanoJ 10.6.3 Prozesssteuerung • void yield() Diese Funktion gibt die Prozessorzeit wieder an das Betriebssystem ab. Das Programm wird in der nächsten Zeitscheibe wieder an der Stelle nach dem Aufruf fortgesetzt. • void sleep (U32 ms) Diese Funktion gibt die Prozessorzeit für die angegebene Zahl an Millisekunden an das...
  • Seite 66 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.1 Übersicht In diesem Kapitel des Handbuchs finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: • Funktionen • Objektbeschreibungen ("Index") • Wertebeschreibungen ("Subindices") • Beschreibungen von Bits •...
  • Seite 67 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • RECORD: Diese Objekte bestehen immer aus einem Untereintrag mit dem Subindex 0 - welcher die Menge der Untereinträge angibt - und den Untereinträgen selber ab dem Index 1. Im Gegensatz zu einem ARRAY kann der Datentyp der Subeinträge variieren, das bedeutet, dass beispielsweise Untereintrag 1 einen anderen Datentyp als Untereintrag 2 haben kann.
  • Seite 68 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.4 Wertebeschreibung Hinweis Der Übersichtlichkeit halber werden einige Subentries zusammen gefasst, wenn die Einträge alle den gleichen Namen haben. In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages.
  • Seite 69 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.5 Beschreibung Dieser Abschnitt kann vorhanden sein, wenn die Benutzung zusätzliche Information verlangt. Sollten einzelne Bits eines Objekts oder Untereintrags unterschiedliche Bedeutung haben, so werden Diagramme wie im nachfolgenden Beispiel verwendet. Beispiel: Das Objekt ist 8 Bit groß, Bit 0 und 1 haben separat eine Funktion. Bit 2 und 3 sind zu einer Funktion zusammengefasst, für Bit 4 bis 7 gilt das gleiche.
  • Seite 70 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Device profile number[16] Beschreibt den unterstützten CANopen Standard. Werte: 0129 (Vorgabewert): Der DS402 Standard wird unterstützt. 1001h Error Register Funktion Fehlerregister: Im Fehlerfall wird das entsprechende Fehlerbit gesetzt.
  • Seite 71 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code...
  • Seite 72 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 73 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Allgemeine Funktionsweise Tritt ein neuer Fehler auf, wird dieser in Subindex 1 eingetragen. Die bereits vorhandenen Einträge in den Subindizes 1 bis 7 werden um eine Stelle nach hinten verschoben. Der Fehler auf Subindex 7 wird dabei entfernt.
  • Seite 74 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Error Code Beschreibung 7305 Inkrementaler Sensor 1 fehlerhaft 8000 Fehler bei der Feldbusüberwachung 8130 Nur CANopen: "Life Guard" Fehler oder "Heartbeat" - Fehler 8611 Fehler in der Positionsüberwachung: Folgefehler zu groß 8612 Fehler in der Positionsüberwachung: Referenzlimit...
  • Seite 75 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung In Subindex 0 dieses Objekts steht die Länge der Zeichenkette. Ab Subindex 1 sind die einzelnen Zeichen enthalten. Die Zeichenkette ist nicht per Null-Zeichen terminiert. 100Ah Manufacturer Software Version Funktion Dieses Objekt enthält die Software Version als Zeichenkette.
  • Seite 76 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Save All The Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Save The Comm Parameters To Non-volatile Memory...
  • Seite 77 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Restore All Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Wird der Wert 64616F6C in dieses Objekt geschrieben, wird das gesamte Objektverzeichnis auf die Defaultwerte zurückgesetzt. Hinweis Um das Zurücksetzen wirksam zu machen, bootet die Steuerung im...
  • Seite 78 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Product Code Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000003 Subindex Name Revision Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Serial Number...
  • Seite 79 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wert = "1": Eine statische IP-Adresse aus dem Objekt 2011 wird genutzt und die Netzwerkmaske aus dem Objekt 2012 wird genutzt. UPnP Wert = "1": Die UPnP (Universal Plug and Play) Benachrichtigungen werden aktiviert DHCP Wert = "1": Die IP-Adressvergabe mittels eines DHCP-Servers wird aktiviert...
  • Seite 80 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung IP Address Part 4 [8] Gibt den vierten Teil der IP-Adresse an Beispiel Die Adresse 192.168.2.0 wird zuerst in das Hexadezimalsystem umgewandelt und ergibt dann folgenden Konfigurationswert: 192 => C0 168 => A8 2 => 02 0 =>...
  • Seite 81 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beispiel Die Klasse-C Netzwerkmaske 255.255.255.0 wird zuerst in das Hexadezimalsystem umgewandelt und ergibt dann folgenden Konfigurationswert: 255 => FF 0 => 0 Der zugehörige Einstellwert lautet dann FFFFFF00 2018h Current-IP-Address Funktion Enthält die derzeit aktive IP-Adresse in Form eines 32-Bit Wortes.
  • Seite 82 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 192 => C0 168 => A8 2 => 02 0 => 0 Der zugehörige Einstellwert lautet dann C0A80200 2019h Current-IP-Subnet-Mask Funktion Enthält die derzeit aktive Subnetzmaske der statischen IP-Adresse in Form eines 32-Bit Wortes.
  • Seite 83 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Der zugehörige Einstellwert lautet dann FFFFFF00 2020h AppInfo-Static-IP-Address Funktion Enthält die von Nanoflash vorgegebene IP-Adresse in Form eines 32-Bit Wortes. Objektbeschreibung Index 2020 Objektname AppInfo-Static-IP-Address Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen...
  • Seite 84 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2021h AppInfo-Static-IP-Subnet-Mask Funktion Enthält die von Nanoflash vorgegebene Subnetzmaske der statischen IP-Adresse in Form eines 32-Bit Wortes. Objektbeschreibung Index 2021 Objektname AppInfo-Static-IP-Subnet-Mask Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 85 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2022h Drive Serial Number Funktion Dieses Objekt hält die Seriennummer der Steuerung. Objektbeschreibung Index 2022 Objektname Drive Serial Number Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 86 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000009C4 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2032h Maximum Speed Funktion Gibt die maximal zulässige Geschwindigkeit des V-Reglers in U/s oder U/min an. Objektbeschreibung...
  • Seite 87 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Damit wird ein elektronischer Sperr-Riegel realisiert. Der Wert 0 schaltet die Überwachung ab. Der Wert 100 bedeutet beispielsweise, dass sich der Antrieb beliebig weit in die negative Richtung drehen darf, sobald er sich jedoch um mehr als 100 Schritte in die positive Richtung bewegt, wird der Motor sofort gestoppt und ein Fehler ausgelöst.
  • Seite 88 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung Fällt die Eingangsspannung der Steuerung unter diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Der Fehler setzt sich automatisch zurück, wenn die Eingangsspannung größer als (Spannung des Objekts 2035 plus 2 Volt) ist.
  • Seite 89 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Ist der Wert negativ zwischen -100 und -1, so gilt das als prozentualer Reduktionsfaktor bezogen auf den Maximalstrom ( 2031 ). Der Wert -100 entspricht dabei 100% des Wertes im Objekt 2031 , der Wert -50 wird als 50% des Objekts 2031 interpretiert, usw.
  • Seite 90 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Start Operation Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name PWM Frequency Datentyp UNSIGNED32...
  • Seite 91 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen...
  • Seite 92 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 203Ah Homing On Block Configuration Funktion Dieses Objekt enthält die Parameter für Homing auf Block (siehe Kapitel " Homing") Objektbeschreibung Index 203A Objektname Homing On Block Configuration Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein...
  • Seite 93 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000005 Beschreibung Die Subentries haben folgende Funktion: • : Gibt den Stromgrenzwert an, ab dem ein Blockieren detektiert werden soll. • : Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block fahren soll.
  • Seite 94 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Maximum Duration Of Peak Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Threshold Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
  • Seite 95 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • : CalcValue, gibt den berechneten Wert an, welcher mit Threshold verglichen wird, um den Strom einzustellen. • : LimitedCurrent, zeigt den gegenwärtigen Stromwert an, der von I t eingestellt wurde. • : aktueller Status. Ist der Subentry-Wert "0", ist I t deaktiviert, ist der Wert "1", wird I...
  • Seite 96 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Parameter 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Parameter 2 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 97 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Ein negativer Wert bedeutet, dass der Encoder gegensinnig zum Motor angetrieben wird. Dies lässt sich durch Umpolen einer Motorwicklung korrigieren. 2053h Index Polarity Funktion Gibt die Indexpolarität an. Objektbeschreibung Index 2053 Objektname Index Polarity...
  • Seite 98 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2056h Limit Switch Tolerance Band Funktion Gibt an, wie weit positive oder negative Endschalter überfahren werden dürfen, bis die Steuerung einen Fehler auslöst. Dieses Toleranzband ist beispielweise erforderlich, um Referenzfahrten - bei denen Endschalter betätigt werden können - fehlerfrei abschließen zu können.
  • Seite 99 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2058 Objektname Clock Direction Divider Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2059h Encoder Configuration Funktion Mit diesem Objekt kann die Versorgungsspannung des Encoders umgeschaltet werden.
  • Seite 100 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wird dieser Eintrag auf 1 gesetzt, wird die Polpaarzahl automatisch bei allen Positions-, Geschwindigkeits-, Beschleunigungs- und Jerk-Parametern eingerechnet. Ist der Wert 0, geht die Polpaarzahl, wie bei herkömmlichen Schrittmotorsteuerungen, in Vorgabewerte mit ein und muss bei einem Motorwechsel berücksichtigt werden.
  • Seite 101 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000003C Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische ( 2060 =1) oder elektrische ( 2060 Umdrehungen pro Sekunde.
  • Seite 102 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000003C Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische ( 2060 =1) oder elektrische ( 2060 Umdrehungen pro Sekunde.
  • Seite 103 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2066 Objektname Jerk Denominator Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000003C Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische ( 2060 =1) oder elektrische ( 2060 Umdrehungen pro Sekunde.
  • Seite 104 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung RS485 ECAT ECAT Wert = "1": Der Feldbus EtherCAT ist verfügbar Wert = "1": Der Feldbus CANopen ist verfügbar RS485 Wert = "1": Eine RS485 Schnittstelle ist verfügbar...
  • Seite 105 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wert = "1": Der Sampler wird aktiviert 2201h Sampler Status Funktion Zeigt den Betriebszustand des eingebauten Samplers an. Objektbeschreibung Index 2201 Objektname Sampler Status Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen...
  • Seite 106 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Sample Value #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 107 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Value #6 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Value #7 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 108 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2203h Sampler Buffer Information Funktion Dieses Objekt stellt erweiterte Informationen zum Sampler bereit. Objektbeschreibung Index 2203 Objektname Sampler Buffer Information Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name...
  • Seite 109 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • beschreibt die maximale Größe des Sampler-Puffers in Bytes. • enthält den momentanen Füllstand des Sampler-Puffers in Bytes. • hält einen Zähler, der bei jeder Abtastung um eins erhöht wird.
  • Seite 110 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Schaltet die VMM ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0"). Bei einer steigenden Flanke in Bit 0 wird das Programm zuvor neu geladen und der Variablenbereich zurückgesetzt. Schaltet die Zeitüberwachung ab (Wert = "1") oder an (Wert = "0").
  • Seite 111 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2302h VMM Error Code Funktion Zeigt an, welcher Fehler bei der Ausführung des Benutzerprogramms aufgetreten ist. Objektbeschreibung Index 2302 Objektname VMM Error Code Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte...
  • Seite 112 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Beschreibung 0x1000D Kein gültiges Dateisystem auf dem Laufwerk 0x1000E Erstellung des Dateisystems ist fehlgeschlagen 0x1000F Zugriff innerhalb der geforderten Zeit nicht möglich 0x10010 Zugriff wurde zurückgewiesen 2303h Number Of Active User Program Funktion Wählt eines von vier möglichen Benutzerprogrammen aus, deren Dateinamen zuvor in Objekt 2304...
  • Seite 113 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Name Of User Program 1 UB Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 114 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Name Of User Program 3 LB Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Name Of User Program 4 UB Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 115 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2310h VMM Input Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die in das Input PDO-Mapping des VMM-Programms kopiert werden. Objektbeschreibung Index 2310 Objektname VMM Input Data Selection Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer...
  • Seite 116 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Mapping #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #5 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #6...
  • Seite 117 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Mapping #10 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #11 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #12 Datentyp...
  • Seite 118 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen.
  • Seite 119 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Mapping #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #3...
  • Seite 120 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Mapping #7 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #8 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #9 Datentyp...
  • Seite 121 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #14 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #15 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 122 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2330h VMM In/output Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die zunächst in das Input PDO-Mapping des VMM- Programms kopiert und nach dessen Ausführung wieder in das Output PDO-Mapping zurückkopiert werden. Objektbeschreibung Index 2330...
  • Seite 123 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #5 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
  • Seite 124 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Mapping #10 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #11 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #12...
  • Seite 125 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Mapping #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen.
  • Seite 126 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name VMM Input 1# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 2# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
  • Seite 127 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name VMM Input 7# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 8# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 9#...
  • Seite 128 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 14# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 15# Datentyp INTEGER32...
  • Seite 129 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 20# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 21# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 130 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 26# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 27# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
  • Seite 131 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 32# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier können dem VMM-Programm z. B. Vorgabewerte übergeben werden. 2500h VMM Outputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient.
  • Seite 132 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name VMM Output 2# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 3# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 4#...
  • Seite 133 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 9# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 10# Datentyp INTEGER32...
  • Seite 134 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 15# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 16# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 135 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 21# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 22# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte...
  • Seite 136 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 27# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 28# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte...
  • Seite 137 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier kann das VMM-Programm Ergebnisse ablegen, die dann über den Feldbus ausgelesen werden können. 2600h VMM Debug Output Funktion Dieses Objekt enthält Debug-Ausgaben eines Benutzerprogramms. Objektbeschreibung Index 2600 Objektname VMM Debug Output...
  • Seite 138 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #4 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #5 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen...
  • Seite 139 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #10 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #11 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 140 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #16 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #17 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 141 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #22 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #23 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex...
  • Seite 142 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Value #28 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #29 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #30...
  • Seite 143 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value #34 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #35 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #36...
  • Seite 144 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Value #40 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #41 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #42 Datentyp...
  • Seite 145 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #47 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #48 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen...
  • Seite 146 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #53 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #54 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 147 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #59 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #60 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 148 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Hier legt das VMM-Programm die Debug-Ausgaben ab, welche mit der Funktion VmmDebugOutputString(), VmmDebugOutputInt() und dergleichen aufgerufen wurden. Eine genaue Beschreibung der Debug-Ausgabe kann im Unterkapitel Debug-Ausgabe des Kapitels Programmierung mit NanoJ nachgelesen werden.
  • Seite 149 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Torque nur im Profile Torque Mode aktiv Wert = "1": M-Regler ist aktiv, andernfalls ist ein V-Regler überlagert BLDC Wert = "1": Motortyp "BLDC" (Bürstenloser Gleichstrommotor) Ferr (Following Error) Wert = "1": ein "Following Error" löst einen Fault mit zugehöriger Reaktion aus (siehe Objekt...
  • Seite 150 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Velocity Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFFF Subindex Name Position Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFFF Beschreibung Folgende Subindizes haben eine Bedeutung: •...
  • Seite 151 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Commutation Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Torque Datentyp INTEGER32...
  • Seite 152 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • Wert = "-1": der intern berechnete Wert wird in das Objekt 6064 eingetragen • Wert = "0": der Wert wird auf 0 gehalten • Wert = "1": der Encoder-Wert wird in das Objekt 6064...
  • Seite 153 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00001B58 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000004 Subindex Name Id_P Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000668A0...
  • Seite 154 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00027100 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000055F0 Beschreibung • Subindex 00 : Anzahl der Einträge • Subindex 01 : Proportionalanteil des S-Reglers • Subindex 02 : Integralanteil des S-Reglers •...
  • Seite 155 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 156 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Generell gilt: Wird ein Bit auf den Wert 0 gesetzt, misst der Analogeingang die Spannung, ist das Bit auf den Wert 1 gesetzt, wird der Strom gemessen. Einstellung für Analogeingang 1 Einstellung für Analogeingang 2...
  • Seite 157 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
  • Seite 158 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • : Mit diesem Subindex wird ein Eingangswert erzwungen, wenn das Bit den Wert "1" hat. Ein Eingang, dessen Wert erzwungen wird, ist damit unabhängig vom angelegten Spannungspegel immer auf dem Wert, welcher im Subindex 4 eingetragen ist.
  • Seite 159 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
  • Seite 160 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte...
  • Seite 161 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3321 Objektname Analogue Input Offset Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 162 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1...
  • Seite 163 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFF Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach...
  • Seite 164 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt steuert die DS402 Power State machine. Teile des Objektes sind in der Funktion abhängig vom aktuell gewählten Modus.
  • Seite 165 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt steuert die DS402 Power State machine. Teile des Objektes sind in der Funktion abhängig vom aktuell gewählten Modus. OMS [2] TARG REM SYNC WARN SOD...
  • Seite 166 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6042h Vl Target Velocity Funktion Gibt die Zielgeschwindigkeit in Benutzereinheiten an. Objektbeschreibung Index 6042 Objektname Vl Target Velocity Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00C8...
  • Seite 167 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6044 Objektname Vl Velocity Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6046h Vl Velocity Min Max Amount Funktion Mit diesem Objekt können Minimalgeschwindigkeit und Maximalgeschwindigkeit in Benutzereinheiten...
  • Seite 168 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00004E20 Beschreibung Subindex 1 enthält die Minimalgeschwindigkeit. Subindex 2 enthält die Maximalgeschwindigkeit. Hinweis Wird eine Zielgeschwindigkeit (Objekt 6042 ) vom Betrag her kleiner als die Minimalgeschwindigkeit angegeben, gilt die Minimalgeschwindigkeit.
  • Seite 169 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 000001F4 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Beschleunigung wird als Bruch angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung in Schritten pro Sekunde (U32).
  • Seite 170 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 604Ah Vl Velocity Quick Stop Funktion Dieses Objekt definiert die Bremsbeschleunigung, wenn im Velocity Mode der Quick Stop-Zustand eingeleitet wird.
  • Seite 171 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Der Subindex 1 enthält dabei die Geschwindigkeitsänderung, der Subindex 2 die zugehörige Zeit in Sekunden. Beides zusammen wird als Beschleunigung verrechnet: Velocity Quick Stop = DeltaSpeed ( 604A ) / DeltaTime ( 604A...
  • Seite 172 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Werden die Subindizes 1 und 2 auf den Wert 1 eingestellt, erfolgt die Geschwindigkeitsangabe in Umdrehungen pro Minute. Sonst enthält der Subindex 1 den Nenner (Multiplikator) und der Subindex 2 den Zähler (Divisor), mit dem Geschwindigkeitsangaben verrechnet werden.
  • Seite 173 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) und anschließendem Zustandswechsel zu "Switch on disabled"...
  • Seite 174 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 605Dh Halt Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wenn im Controlword 6040 das Halt-Bit 8 gesetzt wird. Objektbeschreibung Index 605D Objektname Halt Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer...
  • Seite 175 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert 6060h Modes Of Operation Funktion In dieses Objekt wird der gewünschte Betriebsmodus eingetragen.
  • Seite 176 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6061 Objektname Modes Of Operation Display Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6062h Position Demand Value Funktion Gibt die aktuelle Sollposition in Benutzereinheiten an.
  • Seite 177 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6064h Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition (Drehgeberposition umgerechnet laut Feed Constant ( 6092) und Gear Ratio ( 6091, sowie Referenzposition) Die Quelle dieses Objekts kann im Open Loop-Modus mit dem Objekt 320A entweder auf den internen, berechneten Wert oder auf den Encoder gestellt werden.
  • Seite 178 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert dieses Objekts überschritten wird, wird das Bit 11 für "Limit überschritten" im Objekt 6041 (Statusword) gesetzt. Die Abweichung muss länger als die Zeit im Objekt 6066 anhalten.
  • Seite 179 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 0000000A Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6068h Position Window Time Funktion Die Istposition muss sich für diese Zeit (in Millisekunden) innerhalb des "Position Window" ( 6067) befinden, damit die Zielposition als erreicht gilt. Objektbeschreibung...
  • Seite 180 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 606Ch Velocity Actual Value Funktion Aktuelle Istgeschwindigkeit im Profile Velocity Mode. Objektbeschreibung Index 606C Objektname Velocity Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 181 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 606E Objektname Velocity Window Time Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt gibt an, wie lange die reale Geschwindigkeit und die Sollgeschwindigkeit nahe beieinander liegen müssen (siehe 606D...
  • Seite 182 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6074h Torque Demand Funktion Momentaner Ausgabewert des Rampengenerators (Drehmoment) für den internen Regler. Objektbeschreibung Index 6074 Objektname Torque Demand Object Code...
  • Seite 183 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 607Bh Position Range Limit Funktion Enthält die Minimal- und Maximalposition. Objektbeschreibung Index 607B Objektname Position Range Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported...
  • Seite 184 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 607Ch Home Offset Funktion Gibt die Differenz zwischen Null-Position der Applikation und dem Referenzpunkt der Maschine an. Dieses Objekt wird in der gleichen Einheit gerechnet, die bei der Berechnung für Objekt 607A verwendet wird (siehe Benutzerdefinierte Einheiten).
  • Seite 185 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 80000000 Subindex Name Max Position Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 7FFFFFFF Beschreibung Die Zielposition muss innerhalb der hier gesetzten Grenzen liegen. Vor der Überprüfung wird jeweils...
  • Seite 186 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • Velocity Mode POS (Position) Umkehr der Drehrichtung in folgenden Modi: • Profile Position Mode • Cyclic Synchronous Position Mode 6081h Profile Velocity Funktion Gibt die maximale Fahrgeschwindigkeit in Umdrehungen pro Sekunde an. Dieses Objekt wird mit den benutzerdefinierten Einheiten verrechnet (siehe Benutzerdefinierte Einheiten).
  • Seite 187 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 6083h Profile Acceleration Funktion Gibt die maximale Beschleunigung in Umdrehungen/s Objektbeschreibung Index 6083 Objektname Profile Acceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 188 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6086h Motion Profile Type Funktion Gibt den Rampentyp an. Objektbeschreibung Index 6086...
  • Seite 189 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 608Fh Position Encoder Resolution Funktion Encoder-Inkremente pro Umdrehung. Objektbeschreibung Index 608F Objektname Position Encoder Resolution Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
  • Seite 190 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6091h Gear Ratio Funktion Anzahl der Motorumdrehungen pro Umdrehung der Abtriebsachse. Objektbeschreibung Index 6091 Objektname Gear Ratio Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported...
  • Seite 191 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6092 Objektname Feed Constant Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 192 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6099h Homing Speed Funktion Gibt die Geschwindigkeiten für den Homing Mode ( 6098 ) in Umdrehungen pro Sekunde an.
  • Seite 193 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000001 Beschreibung Dieser Wert wird mit dem Zähler in Objekt 2061 und dem Nenner in Objekt 2062 verrechnet. In Subindex 1 wird die Geschwindigkeit für die Suche nach dem Schalter angegeben. In Subindex 2 wird die (niedrigere) Geschwindigkeit für die Suche nach der Referenzposition angegeben.
  • Seite 194 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Profile Jerk Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex...
  • Seite 195 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit in Millisekunden in 2er Potenzen. Objektbeschreibung Index 60C2 Objektname Interpolation Time Period Object Code RECORD Datentyp INTERPOLATION_TIME_PERIOD Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff nur lesen...
  • Seite 196 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • : Interpolations Zeit, Index: muss den Wert -3 halten (entspricht der Zeitbasis in Millisekunden). 60C5h Max Acceleration Funktion Dieses Objekt enthält die maximal zulässige Beschleunigungsrampe. Für die Bremsrampe: siehe Objekt 60C6 "Max Deceleration".
  • Seite 197 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60F4 Objektname Following Error Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird in den benutzerdefinierten Einheiten berechnet (siehe Benutzerdefinierte Einheiten).
  • Seite 198 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung HS (Home Switch) Referenzschalter CLK (Clock) Takteingang DIR (Direction) Richtungseingang IN n (Input n) Eingang n - die Anzahl der verwendeten Bits ist abhängig von der jeweiligen Steuerung. 60FEh Digital Outputs Funktion Mit diesem Objekt können die Digitalausgänge des Motors geschrieben werden.
  • Seite 199 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung OUT4 OUT3 OUT2 OUT1 OUT n (Output No n) Bit für den jeweiligen digitalen Ausgang, die genaue Zahl der Digitalausgänge ist abhängig von der Steuerung. 60FFh Target Velocity Funktion In dieses Objekt wird die Zielgeschwindigkeit für den Profile Velocity Mode eingetragen.
  • Seite 200 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Ein gesetztes Bit gibt an, ob der jeweilige Modus unterstützt wird. Ist der Wert des Bits "0", wird der Modus nicht unterstützt. Profile Position Modus Velocity Modus Profile Velocity Modus Torque (Drehmoment) Modus...
  • Seite 201 Handbuch C5 (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Version 1.1.0 / 23.07.2014 / FIR-v1426...
  • Seite 202 Handbuch C5 (USB) 12 Copyrights 12 Copyrights 12.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 12.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...
  • Seite 203 Handbuch C5 (USB) 12 Copyrights AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  • Seite 204 Handbuch C5 (USB) 12 Copyrights 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer in the documentation and/or other materials provided with the distribution. 3. Neither the name of the Institute nor the names of its contributors may be used to endorse or promote products derived from this software without specific prior written permission.
  • Seite 205 Handbuch C5 (USB) 12 Copyrights This software is provided by the Institute and contributors "as is" and any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed. In no event shall the Institute or contributors be liable for any direct, indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;...