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Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP)
6 Betriebsmodi
Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen erst in der E/
A-Konfiguration aktiviert werden (siehe "Digitale Ein- und Ausgänge").
Um die Endschalter zu verwenden, müssen Sie zusätzlich das Objekt 3701
(Werkseinstellung), damit die weitere Fahrt des Motors nicht blockiert wird.
Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
•
Bit 4: Wird das Bit auf "1" gesetzt, wird die Referenzierung gestartet. Diese wird solange ausgeführt,
bis entweder die Referenzposition erreicht wurde oder Bit 4 wieder auf "0" gesetzt wird.
Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
Bit 13
Bit 12
0
0
0
0
0
1
0
1
1
0
1
0
Das Bit 12 im Modus Homing wird nach der ersten vollständig abgeschlossenen Referenzfahrt seit
dem Neustart auf 1 gesetzt. Es wird wieder auf 0 gesetzt nur
•
während aller folgenden Referenzfahrt-Vorgänge,
•
im Falle eines Fehlers während einer Referenzfahrt (dauerhaft gelöscht, bis eine neue
Referenzfahrt vollständig abgeschlossen wird).
Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
•
607C
(Home Offset): Gibt die Differenz zwischen Null-Position der Steuerung und dem
h
Referenzpunkt der Maschine in benutzerdefinierten Einheiten an.
•
6098
(Homing Method):
h
Methode, mit der referenziert werden soll (siehe "Referenzfahrt-Methode")
•
6099
:01
(Speed During Search For Switch):
h
h
Geschwindigkeit für die Suche nach dem Schalter
•
6099
:02
(Speed During Search For Zero):
h
h
Geschwindigkeit für die Suche nach dem Index
•
6080
(Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit
h
•
609A
(Homing Acceleration):
h
Anfahr- und Bremsbeschleunigung für die Referenzfahrt
•
203A
:01
(Minimum Current For Block Detection):
h
h
Minimale Stromschwelle, durch deren Überschreiten, das Blockieren des Motors an einem Block
erkannt werden soll.
•
203A
:02
(Period Of Blocking):
h
h
Version: 1.1.0 / FIR-v1825
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Bit 10
Beschreibung
0
Referenzfahrt wird ausgeführt
1
Referenzfahrt ist unterbrochen oder nicht gestartet
0
Referenzfahrt bestätigt, aber Ziel wurde noch nicht erreicht
1
Referenzfahrt vollständig abgeschlossen
0
Fehler während der Referenzfahrt, Motor dreht sich noch
1
Fehler während der Referenzfahrt, Motor im Stillstand
Hinweis
Tipp
auf "-1" setzen
h
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