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Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP)
6 Betriebsmodi
Für den Homing Mode 35 ist es nicht notwendig, die CiA 402 Power State Machine in den
Status "Operation Enabled" zu schalten. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass durch eine
Bestromung der Motorwicklungen im Open Loop-Betrieb, die aktuelle Position nach dem Homing
Mode 35 nicht genau 0 ist.
6.6 Interpolated Position Mode
6.6.1 Übersicht
Beschreibung
Der Interpolated Position Mode dient zum Synchronisieren mehrerer Achsen. Hierzu übernimmt eine
übergeordnete Steuerung die Rampen- bzw. Bahnberechnung und überträgt die jeweilige Sollposition,
bei der sich die Achse zu einem bestimmten Zeitpunkt befinden soll, zur Steuerung. Zwischen diesen
Positions-Stützstellen interpoliert die Steuerung.
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
Für den Interpolated Position Mode ist es notwendig, dass sich die Steuerung auf das SYNC-Objekt
(abhängig vom Feldbus) aufsynchronisiert. Dieses SYNC-Objekt ist in regelmäßigen Zeitabständen
von der übergeordneten Steuerung zu senden. Die Synchronisation erfolgt, sobald die Steuerung in
den NMT-Modus Operational geschaltet wird.
Es wird empfohlen, wenn möglich ein Zeitintervall des SYNC-Objekts zu nutzen.
6.6.2 Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").
6.6.3 Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
•
Bit 4 aktiviert die Interpolation, wenn es auf "1" gesetzt wird.
•
Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf
"0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem
Übergang von "0" auf "1" bremst der Motor ab und bleibt stehen. Die Bremsbeschleunigung ist
dabei abhängig von der Einstellung des "Halt Option Code" im Objekt 605D
6.6.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
•
Bit 10: Zielposition erreicht: Dieses bit ist auf "1" gesetzt, wenn die Zielposition erreicht wurde (sollte
das Halt-Bit im Controlword "0" sein) oder die Achse hat die Geschwindigkeit 0 (falls das Halt-Bit im
letzten Controlword "1" war).
•
Bit 12 (IP Modus aktiv): Dieses Bit wird auf "1" gesetzt, wenn die Interpolation aktiv ist.
•
Bit 13 (Following Error): Dieses Bit wird im Closed Loop-Betrieb gesetzt, wenn der Schleppfehler
größer als die eingestellten Grenzen ist (6065
Error Time Out)).
Version: 1.1.0 / FIR-v1825
Hinweis
Hinweis
(Modes Of Operation) der Wert "7" gesetzt
h
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Following Error Window) und 6066
h
.
h
(Following
h
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