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Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP)
6 Betriebsmodi
Hier kann der Rampentyp ausgewählt werden ("0" = Trapez-Rampe, "3" = ruck-begrenzte Rampe).
•
60FF
(Target Velocity):
h
Gibt die zu erreichende Zielgeschwindigkeit an.
•
Die Geschwindigkeit wird durch 607F
begrenzt, der kleinere Wert wird als Grenze herangezogen.
Objekte im Profile Velocity Mode
Target velocity 60FFh
Max profile velocity 607F
Max motor speed 6080
Profile acceleration 6083h
Profile deceleration 6084h
Quick stop deceleration 6085h
Max acceleration 60C5h
Max deceleration 60C6h
Jerks 60A4h:1 to 60A4:4
Motion profile type 6086h
Polarity 607Eh
Aktivierung
Nachdem der Modus im Objekt 6060
machine" (siehe "CiA 402 Power State Machine") auf Operation enabled geschaltet wurde, wird
der Motor auf die Zielgeschwindigkeit im Objekt 60FF
Dabei werden die Geschwindigkeits-, Beschleunigungs- und bei ruck-begrenzten Rampen auch die
Ruckgrenzwerte berücksichtigt.
Limitierungen im ruck-limitierten Fall
Das folgende Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen im ruck-limitierten Fall (6086
Version: 1.1.0 / FIR-v1825
(Max Profile Velocity) und 6080
h
Limit
function
h
Minimum comparator
h
Limit
function
(Modes Of Operation) ausgewählt wurde und die "Power State
h
(Max Motor Speed)
h
Trajectory
multiplier
generator
beschleunigt (siehe nachfolgende Bilder).
h
Velocity demand
value 606Bh
= 3).
h
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