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Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP)
9 Programmierung mit NanoJ
Nanotec empfiehlt: Häufig genutzte und veränderte OD-Einträge mappen und auf weniger häufig
genutzte OD-Einträge per Systemcall zuzugreifen.
Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel Systemcalls im NanoJ-Programm.
Nanotec empfiehlt, entweder per Mapping oder Systemcall mit od_write() auf ein und denselben
OD-Wert zuzugreifen. Wird beides gleichzeitig verwendet, so hat der Systemcall keine Auswirkung.
9.1.5 NanoJ-Programm OD-Einträge
Das NanoJ-Programm wird durch OD-Einträge im Objekt-Bereich 2300
konfiguriert (siehe 2300h NanoJ Control).
OD-Index
2300
h
2301
h
2302
h
2310
h
2320
h
2330
h
Beispiel:
Um das Benutzerprogramm TEST1.USR zu starten, kann z. B. folgende Sequenz benutzt werden:
•
Überprüfen des Eintrags 2302
•
Wenn kein Fehler:
NanoJ-Programm starten durch Beschreiben von Objekt 2300
Das Starten des NanoJ Programms kann bis zu 200 ms dauern.
•
Überprüfen des Eintrags 2302
Um ein laufendes Programm anzuhalten: Beschreiben des Eintrags 2300
9.1.6 Aufbau NanoJ-Programm
Ein Benutzerprogramm besteht aus mindestens zwei Anweisungen:
der Präprozessoranweisung #include "wrapper.h"
•
der Funktion void user(){}
•
In der Funktion void user() lässt sich der auszuführende Code hinterlegen.
Version: 1.1.0 / FIR-v1825
Tipp
Tipp
Name und Beschreibung
2300h NanoJ Control
2301h NanoJ Status
2302h NanoJ Error Code
2310h NanoJ Input Data Selection
2320h NanoJ Output Data Selection
2330h NanoJ In/output Data Selection
auf Fehlercode.
h
Hinweis
auf Fehlercode und des Objekts 2301
h
bis 2330
gesteuert und
h
h
, Bit 0 = "1".
h
, Bit 0 = "1".
h
mit dem Bit 0 Wert = "0".
h
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