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Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP)
6 Betriebsmodi
•
605A
(Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops
h
ausgeführt werden soll (siehe "CiA 402 Power State Machine").
•
6080
(Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit
h
•
60C2
:01
(Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen
h
h
Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 60FF
Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2
•
60C2
:02
(Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird
h
h
nur der Wert 60C2
Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden:
•
606C
(Velocity Actual Value)
h
•
607E
(Polarity)
h
6.9 Cyclic Synchronous Torque
6.9.1 Übersicht
Beschreibung
In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden Zyklus genannt) über den
Feldbus eine absolute Drehmomentvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen
mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben.
Dieser Modus funktioniert nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme
Closed Loop.
Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").
Controlword
In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040
Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
Bit
Wert
8
0
8
1
10
0
10
1
12
0
12
1
13
0
13
1
Version: 1.1.0 / FIR-v1825
:01
h
:02
=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde.
h
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Beschreibung
Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus
Steuerung ist synchron zum Feldbus
Reserviert
Reserviert
Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 6071
Torque) wird ignoriert
Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 6071
Eingabe für die Positionsregelung genutzt.
Reserviert
Reserviert
geschrieben werden.
h
Wert des 60C2:02
* 10
Sekunden.
h
Hinweis
(Modes Of Operation) der Wert "10" gesetzt
h
keine gesonderte Funktion.
h
(Target
h
(Target Torque) wird als
h
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