Nanotec PD4-E591L42-E-65-4 Handbuch Seite 88

Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP)
7 Spezielle Funktionen
7.3.1 Allgemeines
Viele Objekte im Objektverzeichnis lassen sich speichern und werden beim nächsten Einschalten/
Reset automatisch wieder geladen. Zudem bleiben die gespeicherten Werte auch bei einem Firmware-
Update erhalten.
Es lassen sich immer nur ganze Sammlungen von Objekten (im Folgenden Kategorien genannt)
zusammen abspeichern, einzelne Objekte können nicht gespeichert werden.
Ein Objekt kann einer der folgenden Kategorien zugeordnet sein:
• Kommunikation: Parameter mit Bezug auf externe Schnittstellen, wie PDO-Konfiguration etc.
• Applikation: Parameter mit Bezug auf Betriebsmodi.
• Benutzer: Parameter, die ausschließlich vom Kunden/Benutzer geschrieben und gelesen, und von
der Steuerungsfirmware ignoriert werden.
• Bewegung: Parameter mit Bezug auf den Motor und die Sensoren (BLDC/Stepper, Closed/Open
Loop...). Einige werden vom Auto-Setup gesetzt und gespeichert.
• Tuning: Parameter mit Bezug auf Motor und Encoder, die entweder vom Auto-Setup gesetzt
werden, oder den Datenblättern entnommen werden können, zum Beispiel Polpaare und Maximum
Current.
• Ethernet: Parameter mit Bezug auf die Ethernet-Kommunikation
Wenn ein Objekt keiner dieser Kategorien zugeordnet ist, kann es nicht gespeichert werden, zum
Beispiel Statusword und alle Objekte, deren Wert abhängig vom aktuellen Zustand der Steuerung ist.
Die Objekte in jeder Kategorie werden unten aufgelistet. Im Kapitel Objektverzeichnis Beschreibung
wird ebenfalls für jedes Objekt die zugehörige Kategorie angegeben.
7.3.2 Kategorie: Kommunikation
• 2102 : Fieldbus Module Control
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• 3502 : MODBUS Rx PDO Mapping
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• 3602 : MODBUS Tx PDO Mapping
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7.3.3 Kategorie: Applikation
• 2034 : Upper Voltage Warning Level
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• 2035 : Lower Voltage Warning Level
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• 2036 : Open Loop Current Reduction Idle Time
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• 2037 : Open Loop Current Reduction Value/factor
h
• 2038 : Brake Controller Timing
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• 203A : Homing On Block Configuration
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• 203D : Torque Window
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• 203E : Torque Window Time Out
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• 203F : Max Slippage Time Out
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• 2057 : Clock Direction Multiplier
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• 2058 : Clock Direction Divider
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• 205B : Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode
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• 2084 : Bootup Delay
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• 2290 : PDI Control
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• 2291 : PDI Input
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• 2300 : NanoJ Control
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• 2410 : NanoJ Init Parameters
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• 2800 : Bootloader And Reboot Settings
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• 3210 : Motor Drive Parameter Set
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• 3212 : Motor Drive Flags
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• 3221 : Analogue Inputs Control
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• 3240 : Digital Inputs Control
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Version: 1.1.0 / FIR-v1825 88