Nanotec PD4-E Handbücher

Anleitungen und Benutzerhandbücher für Nanotec PD4-E. Wir haben 3 Nanotec PD4-E Anleitungen zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Technisches Handbuch, Handbuch

Nanotec PD4-E Technisches Handbuch (338 Seiten)

Feldbus: Modbus RTU

Marke: Nanotec | Kategorie: Industrielle Ausrüstung | Dateigröße: 4.72 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
9
Versionshinweise
9
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
9
Bestimmungsgemäße Verwendung
10
Zielgruppe und Qualifikation
10
Gewährleistung und Haftungsausschluss
10
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
11
Mitgeltende Vorschriften
11
Verwendete Symbole
11
Hervorhebungen IM Text
11
Zahlenwerte
12
Bits
12
Zählrichtung (Pfeile)
12
Sicherheits- und Warnhinweise
13
Technische Daten und Anschlussbelegung
14
Umgebungsbedingungen
14
Maßzeichnungen
14
Pd4-E591L42-E-65-5
14
Pd4-E601L42-E-65-5
15
Pd4-Eb59Cd-E-65-5
15
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
15
Technische Daten Motor
15
Technische Daten
15
Übertemperaturschutz
16
LED-Signalisierung
18
Betriebs-LED
18
Normaler Betrieb
19
Modbus Leds
20
Anschlussbelegung
20
Übersicht
20
X1 − Modbus RTU (RS-485) in
20
X2 − Modbus RTU (RS-485) out
22
X3 − Spannungsversorgung
23
Pin-Belegung
24
Zulässige Betriebsspannung
24
X4 − Ein-/Ausgänge und Externe Logikversorgung
25
Schalter S1 - Hex-Codierschalter für Slave-Adresse und Baudrate
27
Schalter S2 - 150 Ohm Terminierungswiderstand
27
Inbetriebnahme
28
Konfiguration über Modbus RTU
29
Kommunikationseinstellungen
29
Kommunikation Aufbauen
30
Auto-Setup
30
Parameter-Ermittlung
31
Durchführung
31
Motorsteuerung
33
Parameterspeicherung
33
Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)
33
Aktivierung
34
Takt-Richtung
34
Analog-Drehzahl
34
Maximale Drehzahl
35
Verrechnung der Analogspannung
35
Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
36
Generelle Konzepte
37
Betriebsarten
37
Allgemein
37
Open Loop
38
Einführung
38
Closed Loop
40
Vorsteuerung
42
Slow Speed
46
Aktivierung
46
Cia 402 Power State Machine
47
Zustandsmaschine
47
Controlword
47
Statusword
49
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
49
Benutzerdefinierte Einheiten
52
Einheiten
53
Encoderauflösung
54
Getriebeübersetzung
55
Vorschubkonstante
55
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
55
Positionseinheit
55
Geschwindigkeitseinheit
55
Beschleunigungseinheit
56
Ruckeinheit
56
Begrenzung des Bewegungsbereichs
57
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
57
Software-Endschalter
58
Zykluszeiten
58
Betriebsmodi
59
Profile Position
59
Übersicht
59
Setzen von Fahrbefehlen
60
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
61
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
62
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
62
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
64
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
65
Objekte für die Positionierfahrt
65
Parameter für die Zielposition
66
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
66
Velocity
67
Beschreibung
67
Aktivierung
67
Controlword
67
Statusword
67
Objekteinträge
67
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
68
Objekte für den Velocity Mode
68
Profile Velocity
68
Beschreibung
68
Aktivierung
68
Controlword
69
Statusword
69
Objekteinträge
69
Objekte IM Profile Velocity Mode
70
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
70
Limitierungen IM Trapez-Fall
71
Profile Torque
71
Beschreibung
71
Aktivierung
72
Controlword
72
Statusword
72
Objekteinträge
72
Homing
73
Übersicht
73
Referenzfahrt-Methode
75
Homing auf Block
75
Methoden-Überblick
76
Interpolated Position Mode
81
Übersicht
81
Aktivierung
81
Controlword
81
Statusword
81
Benutzung
81
Setup
82
Operation
82
Cyclic Synchronous Position
82
Übersicht
82
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
83
Objekteinträge
83
Cyclic Synchronous Velocity
84
Übersicht
84
Objekteinträge
84
Cyclic Synchronous Torque
85
Übersicht
85
Objekteinträge
86
Takt-Richtungs-Modus
86
Beschreibung
86
Aktivierung
86
Generelles
86
Statusword
87
Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
87
Auto-Setup
88
Beschreibung
88
Aktivierung
88
Controlword
88
Statusword
88
Spezielle Funktionen
89
Digitale Ein- und Ausgänge
89
Bitzuordnung
89
Digitale Eingänge
89
Verrechnung der Eingänge
91
Input Routing
91
Interlock-Funktion
93
Digitale Ausgänge
94
Beschaltung
94
Verrechnung der Ausgänge
95
Output Routing
95
Analoge Eingänge
98
Objekteinträge
98
Analogwert Skalieren
98
Motor-Überlastungsschutz
99
Beschreibung
99
Objekteinträge
99
Aktivierung
99
Funktion von I 2 T
100
Objekte Speichern
100
Allgemeines
100
Kategorie: Kommunikation
101
Kategorie: Applikation
101
Kategorie: Benutzer
103
Kategorie: Bewegung
103
Kategorie: Tuning
103
Kategorie: Modbus RTU
103
Speichervorgang Starten
103
Speicherung Verwerfen
104
Konfiguration Verifizieren
105
Modbus RTU
106
Rs-485
106
Modbus Modicon-Notation bei SPS
106
Allgemeines
106
Kommunikationseinstellungen
107
Drehschalter
108
Funktionscodes
108
Funktioncode-Beschreibungen
109
Read Input Registers / FC
109
Read Holding Registers
109
FC 6 (06 H ) Write Single Register
110
FC 16 (10 H ) Write Multiple Registers
111
FC 17 (11 H ) Report Server ID
112
FC 23 (17 H ) Read/Write Multiple Registers
112
FC 8 (08 H ) Diagnostics
114
FC 43 (2B H ) Encapsulated Interface Transport
118
FC 101 (65 H ) Read Complete Object Dictionary
125
FC 102 (66 H ) Read Complete Array or Record
129
Ausnahmecodes
132
Prozessdatenobjekte (PDO)
132
Konfiguration
132
Übertragung
132
Nanoj-Objekte
134
Programmierung mit Nanoj
135
Nanoj-Programm
135
Verfügbare Rechenzeit
135
Geschützte Ausführungsumgebung
136
Nanoj-Programm Ausführen
136
Nanoj-Programm OD-Einträge
137
Mapping IM Nanoj-Programm
139
Beispiel eines Mappings
140
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
140
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
140
Zugriff auf das Objektverzeichnis
141
Prozesssteuerung
141
Debug-Ausgabe
142
Einschränkungen und Mögliche Probleme
142
Objektverzeichnis Beschreibung
144
Übersicht
144
Aufbau der Objektbeschreibung
144
Objektbeschreibung
144
Wertebeschreibung
145
Beschreibung
146
1000H Device Type
147
Funktion
147
1001H Error Register
148
1003H Pre-Defined Error Field
149
1008H Manufacturer Device Name
153
1009H Manufacturer Hardware Version
154
100Ah Manufacturer Software Version
154
1010H Store Parameters
154
1011H Restore Default Parameters
158
1018H Identity Object
161
1020H Verify Configuration
163
1F50H Program Data
164
1F51H Program Control
165
1F57H Program Status
166
2028H MODBUS Slave Address
167
202Ah MODBUS RTU Baudrate
168
202Ch MODBUS RTU Stop Bits
168
202Dh MODBUS RTU Parity
169
2030H Pole Pair Count
169
2031H Max Motor Current
170
2034H Upper Voltage Warning Level
171
2035H Lower Voltage Warning Level
171
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
172
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
172
2038H Brake Controller Timing
173
2039H Motor Currents
175
Wertebeschreibung
176
203Ah Homing on Block Configuration
177
Beschreibung
179
203Bh I2T Parameters
179
203Dh Torque Window
181
203Eh Torque Window Time out
182
203Fh Max Slippage Time out
182
2057H Clock Direction Multiplier
183
2058H Clock Direction Divider
183
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
184
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
184
2084H Bootup Delay
185
2101H Fieldbus Module Availability
185
2102H Fieldbus Module Control
186
2103H Fieldbus Module Status
188
2290H PDI Control
189
2291H PDI Input
190
2292H PDI Output
191
2300H Nanoj Control
192
2301H Nanoj Status
193
2302H Nanoj Error Code
194
230Eh Timer
195
230Fh Uptime Seconds
196
2310H Nanoj Input Data Selection
197
Wertebeschreibung
197
2320H Nanoj Output Data Selection
198
2330H Nanoj In/Output Data Selection
199
2400H Nanoj Inputs
201
2410H Nanoj Init Parameters
202
2500H Nanoj Outputs
203
2600H Nanoj Debug Output
204
2701H Customer Storage Area
204
2800H Bootloader and Reboot Settings
205
3202H Motor Drive Submode Select
207
3203H Feedback Selection
208
3204H Feedback Mapping
210
320Dh Torque of Inertia Factor
211
3210H Motor Drive Parameter Set
212
3212H Motor Drive Flags
218
321Ah Current Controller Parameters
220
321Bh Velocity Controller Parameters
221
321Ch Position Controller Parameters
223
321Dh Pre-Control
224
321Eh Voltage Limit
225
3220H Analog Input Digits
226
Objektbeschreibung
226
3221H Analog Inputs Control
227
3225H Analog Input Switches
228
3240H Digital Inputs Control
229
3242H Digital Input Routing
231
3243H Digital Input Homing Capture
232
3250H Digital Outputs Control
234
3252H Digital Output Routing
237
3320H Analog Input Values
239
3321H Analog Input Offsets
240
3322H Analog Input Numerators
241
3323H Analog Input Denominators
242
3380H Feedback Sensorless
243
33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
244
Wertebeschreibung
245
3502H MODBUS Rx PDO Mapping
246
3602H MODBUS Tx PDO Mapping
249
3700H Deviation Error Option Code
253
3701H Limit Switch Error Option Code
254
Objektbeschreibung
254
4012H HW Information
255
4013H HW Configuration
256
4014H Operating Conditions
257
4015H Special Drive Modes
259
4016H Factory Settings
260
4021H Ballast Configuration
261
4040H Drive Serial Number
262
4041H Device ID
263
4042H Bootloader Infos
263
603Fh Error Code
264
6040H Controlword
265
6041H Statusword
266
6042H Vl Target Velocity
267
6043H Vl Velocity Demand
268
6044H Vl Velocity Actual Value
268
6046H Vl Velocity Min Max Amount
269
6048H Vl Velocity Acceleration
270
6049H Vl Velocity Deceleration
271
604Ah Vl Velocity Quick Stop
272
604Ch Vl Dimension Factor
273

Nanotec PD4-E Technisches Handbuch (338 Seiten)

Feldbus: EtherCAT

Marke: Nanotec | Kategorie: Industrielle Ausrüstung | Dateigröße: 5.09 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
9
Versionshinweise
9
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
10
Bestimmungsgemäße Verwendung
10
Zielgruppe und Qualifikation
10
Gewährleistung und Haftungsausschluss
10
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
11
Mitgeltende Vorschriften
11
Verwendete Symbole
11
Hervorhebungen IM Text
11
Zahlenwerte
12
Bits
12
Zählrichtung (Pfeile)
12
Sicherheits- und Warnhinweise
13
Technische Daten und Anschlussbelegung
14
Umgebungsbedingungen
14
Maßzeichnungen
14
Pd4-E591L42-E-65-1
14
Pd4-E591L42-Eb-65-1
15
Pd4-E601L42-E-65-1
15
Pd4-Eb59Cd-E-65-1
15
Pd4-Eb59Cd-Eb-65-1
16
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
16
Technische Daten Motor
16
Technische Daten
16
Übertemperaturschutz
17
LED-Signalisierung
20
Betriebs-LED
20
Normaler Betrieb
21
Ethercat-Leds
22
Anschlussbelegung
23
Übersicht
23
X1 − Ethercat in
24
X2 − Ethercat out
24
X3 − Spannungsversorgung
25
Pin-Belegung
26
Zulässige Betriebsspannung
26
Stecker X4 - Ein-/Ausgänge und Externe Logikversorgung
27
Inbetriebnahme
29
Kommunikation Aufbauen
30
Ethercat
30
Software Verbindung
30
Auto-Setup
31
Parameter-Ermittlung
32
Durchführung
32
Motorsteuerung
34
Parameterspeicherung
34
Testlauf
34
Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)
35
Aktivierung
35
Takt-Richtung
36
Analog-Drehzahl
36
Maximale Drehzahl
36
Verrechnung der Analogspannung
36
Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
37
Generelle Konzepte
38
Betriebsarten
38
Allgemein
38
Open Loop
39
Einführung
39
Closed Loop
41
Vorsteuerung
43
Slow Speed
47
Cia 402 Power State Machine
48
Zustandsmaschine
48
Controlword
48
Statusword
50
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
50
Benutzerdefinierte Einheiten
53
Einheiten
54
Encoderauflösung
55
Getriebeübersetzung
56
Vorschubkonstante
56
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
56
Positionseinheit
56
Geschwindigkeitseinheit
56
Beschleunigungseinheit
57
Ruckeinheit
57
Begrenzung des Bewegungsbereichs
58
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
58
Software-Endschalter
59
Zykluszeiten
59
Betriebsmodi
60
Profile Position
60
Übersicht
60
Setzen von Fahrbefehlen
61
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
62
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
63
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
63
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
65
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
66
Objekte für die Positionierfahrt
66
Parameter für die Zielposition
67
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
67
Velocity
68
Beschreibung
68
Aktivierung
68
Controlword
68
Statusword
68
Objekteinträge
68
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
69
Objekte für den Velocity Mode
69
Profile Velocity
69
Beschreibung
69
Aktivierung
69
Controlword
70
Statusword
70
Objekteinträge
70
Objekte IM Profile Velocity Mode
71
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
71
Limitierungen IM Trapez-Fall
72
Profile Torque
72
Beschreibung
72
Aktivierung
73
Controlword
73
Statusword
73
Objekteinträge
73
Homing
74
Übersicht
74
Referenzfahrt-Methode
76
Homing auf Block
76
Methoden-Überblick
77
Interpolated Position Mode
82
Übersicht
82
Aktivierung
82
Controlword
82
Statusword
82
Benutzung
82
Setup
83
Operation
83
Cyclic Synchronous Position
83
Übersicht
83
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
84
Objekteinträge
84
Cyclic Synchronous Velocity
85
Übersicht
85
Objekteinträge
85
Cyclic Synchronous Torque
86
Übersicht
86
Objekteinträge
87
Takt-Richtungs-Modus
87
Beschreibung
87
Aktivierung
87
Generelles
87
Statusword
88
Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
88
Auto-Setup
89
Beschreibung
89
Aktivierung
89
Controlword
89
Statusword
89
Spezielle Funktionen
90
Digitale Ein- und Ausgänge
90
Bitzuordnung
90
Digitale Eingänge
90
Verrechnung der Eingänge
92
Input Routing
92
Interlock-Funktion
94
Digitale Ausgänge
95
Beschaltung
95
Verrechnung der Ausgänge
96
Output Routing
96
Analoge Eingänge
99
Objekteinträge
99
Analogwert Skalieren
99
Automatische Bremsensteuerung
100
Beschreibung
100
Aktivierung
100
Bremse Einschleifen
100
Steuerung der Bremse
100
Motor-Überlastungsschutz
101
Beschreibung
101
Objekteinträge
102
Aktivierung
102
Funktion von I 2 T
102
Objekte Speichern
103
Allgemeines
103
Kategorie: Kommunikation
104
Kategorie: Applikation
104
Kategorie: Benutzer
106
Kategorie: Bewegung
106
Kategorie: Tuning
106
Speichervorgang Starten
106
Speicherung Verwerfen
107
Konfiguration Verifizieren
107
Ethercat
109
Programmierung mit Nanoj
110
Nanoj-Programm
110
Verfügbare Rechenzeit
110
Geschützte Ausführungsumgebung
111
Nanoj-Programm Ausführen
111
Nanoj-Programm OD-Einträge
112
Mapping IM Nanoj-Programm
114
Beispiel eines Mappings
115
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
115
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
115
Zugriff auf das Objektverzeichnis
116
Prozesssteuerung
116
Debug-Ausgabe
117
Einschränkungen und Mögliche Probleme
117
Objektverzeichnis Beschreibung
119
Übersicht
119
Aufbau der Objektbeschreibung
119
Objektbeschreibung
119
Wertebeschreibung
120
Beschreibung
121
1000H Device Type
122
Funktion
122
1001H Error Register
123
1003H Pre-Defined Error Field
124
1008H Manufacturer Device Name
128
1009H Manufacturer Hardware Version
129
100Ah Manufacturer Software Version
129
1010H Store Parameters
130
1011H Restore Default Parameters
133
1018H Identity Object
137
1020H Verify Configuration
138
1600H Receive PDO 1 Mapping Parameter
139
1601H Receive PDO 2 Mapping Parameter
142
1602H Receive PDO 3 Mapping Parameter
144
1603H Receive PDO 4 Mapping Parameter
147
1A00H Transmit PDO 1 Mapping Parameter
149
1A01H Transmit PDO 2 Mapping Parameter
151
Beschreibung
153
1A02H Transmit PDO 3 Mapping Parameter
154
1A03H Transmit PDO 4 Mapping Parameter
156
1C00H Sync Manager Communication Type
159
1C12H Sync Manager Rxpdo Assignment
160
Wertebeschreibung
161
1C13H Sync Manager Txpdo Assignment
162
1C32H Output Sync Manager Synchronization
164
1C33H Input Sync Manager Synchronization
165
1F50H Program Data
166
Objektbeschreibung
167
1F51H Program Control
168
1F57H Program Status
169
2030H Pole Pair Count
170
2031H Max Motor Current
170
2034H Upper Voltage Warning Level
171
2035H Lower Voltage Warning Level
172
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
172
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
173
Beschreibung
173
2038H Brake Controller Timing
174
2039H Motor Currents
176
203Ah Homing on Block Configuration
178
203Bh I2T Parameters
180
203Dh Torque Window
183
203Eh Torque Window Time out
183
203Fh Max Slippage Time out
184
2057H Clock Direction Multiplier
184
2058H Clock Direction Divider
185
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
185
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
186
2084H Bootup Delay
186
2101H Fieldbus Module Availability
186
2102H Fieldbus Module Control
188
2103H Fieldbus Module Status
189
2110H Ethercat Slave Status
191
2290H PDI Control
192
2291H PDI Input
192
2292H PDI Output
194
2300H Nanoj Control
195
2301H Nanoj Status
196
2302H Nanoj Error Code
196
230Eh Timer
198
230Fh Uptime Seconds
199
2310H Nanoj Input Data Selection
199
2320H Nanoj Output Data Selection
200
2330H Nanoj In/Output Data Selection
202
2400H Nanoj Inputs
203
2410H Nanoj Init Parameters
204
2500H Nanoj Outputs
205
2600H Nanoj Debug Output
206
2701H Customer Storage Area
207
2800H Bootloader and Reboot Settings
208
3202H Motor Drive Submode Select
209
3203H Feedback Selection
210
3204H Feedback Mapping
212
320Dh Torque of Inertia Factor
213
3210H Motor Drive Parameter Set
215
3212H Motor Drive Flags
220
321Ah Current Controller Parameters
222
321Bh Velocity Controller Parameters
225
321Ch Position Controller Parameters
226
321Dh Pre-Control
227
321Eh Voltage Limit
229
3220H Analog Input Digits
229
3221H Analog Inputs Control
230
3240H Digital Inputs Control
231
3242H Digital Input Routing
234
3243H Digital Input Homing Capture
235
3250H Digital Outputs Control
237
3252H Digital Output Routing
239
3320H Analog Input Values
241
3321H Analog Input Offsets
242
3322H Analog Input Numerators
243
3323H Analog Input Denominators
244
3380H Feedback Sensorless
245
33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
247
3700H Deviation Error Option Code
248
3701H Limit Switch Error Option Code
249
4012H HW Information
250
4013H HW Configuration
251
4014H Operating Conditions
251
4015H Special Drive Modes
253
4016H Factory Settings
255
4021H Ballast Configuration
256
4040H Drive Serial Number
257
4041H Device ID
257
4042H Bootloader Infos
258
6007H Abort Connection Option Code
259
603Fh Error Code
260
6040H Controlword
260
6041H Statusword
261
6042H Vl Target Velocity
263
6043H Vl Velocity Demand
263
6044H Vl Velocity Actual Value
264
6046H Vl Velocity Min Max Amount
264
6048H Vl Velocity Acceleration
265
6049H Vl Velocity Deceleration
266
604Ah Vl Velocity Quick Stop
268
604Ch Vl Dimension Factor
269

Nanotec PD4-E Handbuch (308 Seiten)

Marke: Nanotec | Kategorie: Steuergeräte | Dateigröße: 3.97 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
7
Versionshinweise
7
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
7
Bestimmungsgemäßer Gebrauch
7
Gewährleistung und Haftungsausschluss
8
Fachkräfte
8
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
8
Mitgeltende Vorschriften
8
Verwendete Symbole
8
Hervorhebungen IM Text
9
Zahlenwerte
9
Bits
9
Zählrichtung (Pfeile)
10
Sicherheits- und Warnhinweise
11
Technische Daten und Anschlussbelegung
12
Umgebungsbedingungen
12
Maßzeichnungen
12
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
13
Technische Daten Motor
13
Leistungsgrößen Motor
13
Technische Daten
14
Übertemperaturschutz
14
LED-Signalisierung
16
Betriebs-LED
16
Anschlussbelegung
17
Übersicht
17
Stecker X3 - Spannungsversorgung
18
Stecker X4 - Ein-/Ausgänge und Externe Logikversorgung
19
Inbetriebnahme
21
Verbindung zur Steuerung Herstellen
22
Einstellen der Ip-Adresse
22
Einstellen Dhcp/Auto-IP
22
Einstellen einer Statischen IP-Adresse
23
Konfiguration über Modbus TCP
24
Kommunikation Aufbauen
24
Auto-Setup
25
Parameter-Ermittlung
25
Durchführung
26
Parameterspeicherung
28
Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)
28
Aktivierung
29
Takt-Richtung
29
Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
30
Generelle Konzepte
31
Betriebsarten
31
Allgemein
31
Cia 402 Power State Machine
35
Zustandsmaschine
35
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
37
Benutzerdefinierte Einheiten
40
Einheiten
41
Encoderauflösung
42
Getriebeübersetzung
43
Vorschubkonstante
43
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
43
Begrenzung des Bewegungsbereichs
45
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
45
Software-Endschalter
46
Zykluszeiten
46
Betriebsmodi
47
Profile Position
47
Übersicht
47
Setzen von Fahrbefehlen
48
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
52
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
53
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
54
Velocity
55
Beschreibung
55
Statusword
55
Objekteinträge
55
Profile Velocity
56
Profile Torque
59
Homing
61
Übersicht
61
Interpolated Position Mode
69
Benutzung
70
Cyclic Synchronous Position
70
Cyclic Synchronous Velocity
72
Cyclic Synchronous Torque
73
Takt-Richtungs-Modus
74
Beschreibung
74
Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
75
Auto-Setup
76
Spezielle Funktionen
77
Digitale Ein- und Ausgänge
77
Bitzuordnung
77
Digitale Eingänge
77
Digitale Ausgänge
81
Motor-Überlastungsschutz
86
Objekte Speichern
87
Speicherung Verwerfen
91
Konfiguration Verifizieren
92
Modbus TCP
93
Allgemeines
93
MBAP Header
93
Funktionscodes
94
Funktioncode-Beschreibungen
94
Prozessdatenobjekte (PDO)
113
Konfiguration
113
Übertragung
113
Nanoj-Objekte
115
Programmierung mit Nanoj
116
Nanoj-Programm
116
Verfügbare Rechenzeit
116
Nanoj-Programm Ausführen
117
Nanoj-Programm OD-Einträge
118
Mapping IM Nanoj-Programm
120
Beispiel eines Mappings
120
U08 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
121
Systemcalls IM Nanoj-Programm
121
Zugriff auf das Objektverzeichnis
121
Prozesssteuerung
122
Objektverzeichnis Beschreibung
123
Übersicht
123
Aufbau der Objektbeschreibung
123
Objektbeschreibung
123
Wertebeschreibung
125
Beschreibung
126
1000H Device Type
126
Funktion
126
1001H Error Register
127
1003H Pre-Defined Error Field
128
1008H Manufacturer Device Name
132
1009H Manufacturer Hardware Version
132
100Ah Manufacturer Software Version
133
1010H Store Parameters
133
1011H Restore Default Parameters
137
1018H Identity Object
140
1020H Verify Configuration
142
1F50H Program Data
143
1F51H Program Control
144
1F57H Program Status
145
200Fh IEEE 802 MAC Address
146
2010H IP-Configuration
147
2011H Static-Ipv4-Address
148
2012H Static-Ipv4-Subnet-Mask
149
2013H Static-Ipv4-Gateway-Address
150
2014H Current-Ipv4-Address
151
2015H Current-Ipv4-Subnet-Mask
152
2016H Current-Ipv4-Gateway-Address
153
2030H Pole Pair Count
154
2031H Max Motor Current
154
2034H Upper Voltage Warning Level
155
2035H Lower Voltage Warning Level
155
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
156
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
156
2038H Brake Controller Timing
157
2039H Motor Currents
159
203Ah Homing on Block Configuration
161
203Bh I2T Parameters
162
Wertebeschreibung
163
203Dh Torque Window
165
203Eh Torque Window Time out
165
203Fh Max Slippage Time out
166
2057H Clock Direction Multiplier
166
2058H Clock Direction Divider
167
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
167
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
168
2084H Bootup Delay
168
2101H Fieldbus Module Availability
168
2102H Fieldbus Module Control
170
2103H Fieldbus Module Status
171
2290H PDI Control
173
2291H PDI Input
173
2292H PDI Output
175
2300H Nanoj Control
176
2301H Nanoj Status
177
2302H Nanoj Error Code
177
230Fh Uptime Seconds
178
2310H Nanoj Input Data Selection
179
2320H Nanoj Output Data Selection
180
2330H Nanoj In/Output Data Selection
182
2400H Nanoj Inputs
183
2410H Nanoj Init Parameters
184
2500H Nanoj Outputs
185
2600H Nanoj Debug Output
186
2701H Customer Storage Area
187
2800H Bootloader and Reboot Settings
188
3202H Motor Drive Submode Select
189
3203H Feedback Selection
190
3204H Feedback Mapping
192
3210H Motor Drive Parameter Set
193
3212H Motor Drive Flags
197
3220H Analog Inputs
199
3221H Analogue Inputs Control
200
3240H Digital Inputs Control
201
3241H Digital Input Capture
204
3242H Digital Input Routing
206
3243H Digital Input Homing Capture
208
3250H Digital Outputs Control
209
3252H Digital Output Routing
212
3320H Read Analogue Input
213
3321H Analogue Input Offset
215
3322H Analogue Input Pre-Scaling
216
33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
217
3502H MODBUS Rx PDO Mapping
218
Objektbeschreibung
218
3602H MODBUS Tx PDO Mapping
222
3700H Deviation Error Option Code
227
3701H Limit Switch Error Option Code
228
4012H HW Information
229
4013H HW Configuration
229
4014H Operating Conditions
230
4015H Special Drive Modes
232
4016H Factory Settings
234
4040H Drive Serial Number
235
4041H Device ID
235
603Fh Error Code
235
6040H Controlword
236
6041H Statusword
237
6042H Vl Target Velocity
239
6043H Vl Velocity Demand
239
6044H Vl Velocity Actual Value
240
6046H Vl Velocity Min Max Amount
240
6048H Vl Velocity Acceleration
241
6049H Vl Velocity Deceleration
242
604Ah Vl Velocity Quick Stop
243
604Ch Vl Dimension Factor
244
605Ah Quick Stop Option Code
246
605Bh Shutdown Option Code
246
605Ch Disable Option Code
247
605Dh Halt Option Code
248
605Eh Fault Option Code
248
6060H Modes of Operation
249
6061H Modes of Operation Display
250
6062H Position Demand Value
250
6063H Position Actual Internal Value
251
6064H Position Actual Value
251
6065H Following Error Window
252
6066H Following Error Time out
252
6067H Position Window
253
6068H Position Window Time
254
606Bh Velocity Demand Value
254
606Ch Velocity Actual Value
255
606Dh Velocity Window
255
606Eh Velocity Window Time
256
6071H Target Torque
256
6072H Max Torque
257
6073H Max Current
258

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