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6 Betriebsmodi
6.10 Takt-Richtungs-Modus
6.10.1 Beschreibung
Im Takt-Richtungs-Modus wird der Motor über zwei Eingänge durch eine übergeordnete
Positioniersteuerung mit einem Takt- und einem Richtungssignal betrieben. Bei jedem Takt führt der Motor
einen Schritt in die dem Richtungssignal entsprechende Richtung aus.
6.10.2 Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").
Die Aktivierung kann auch über die DIP-Schalter laufen. Für die Einstellung der Schalter schlagen Sie im
Kapitel Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl) nach.
6.10.3 Generelles
Folgende Daten gelten für jede Unterart des Takt-Richtungs-Modus:
■ Die maximale Frequenz der Eingangspulse liegt bei 1MHz, der ON-Puls sollte dabei nicht kleiner als 200
ns werden.
clock
input
■ Die aus den Eingangspulsen resultierende Sollposition wird zyklisch aktualisiert, die Zykluszeit entspricht
der Interpolation Time Period (60C2
in der Steuerung gesammelt und zwischengespeichert.
■ Die Skalierung der Schritte erfolgt über die Objekte 2057
Schrittweite pro Puls =
Ab Werk ist der Wert "Schrittweite pro Puls" = 128 (2057
Viertelschritt pro Puls entspricht. Ein Vollschritt ist der Wert "512", ein Halbschritt pro Puls entsprechend
"256" usw.
Bei einem Schrittmotor mit 50 Polpaaren entsprechen 200 Vollschritte einer mechanischen
Umdrehung der Motorwelle.
Die BLDC-Motoren werden von der Steuerung im Takt-Richtungs-Modus auch als Schrittmotoren
behandelt. Das bedeutet, dass, bei einem BLDC-Motor mit z.B. 3 Polpaaren, 12 (=4*3) Vollschritte
einer Umdrehung entsprechen.
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
h
min.
200ns
min. 1µs
(max. 1MHz)
). Die Eingangspulse, die innerhalb eines Zyklus ankommen, werden
h
2057
h
2058
h
(Modes Of Operation) der Wert "-1" (bzw. "FFh" gesetzt
t
und 2058
. Dabei gilt die folgende Formel:
h
h
=128 und 2058
=1) eingestellt, was einem
h
h
HINWEIS
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