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Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP)
6 Betriebsmodi
Die Zielvorgabe ist absolut und damit unabhängig davon, wie oft sie pro Zyklus versendet wurde.
Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").
Controlword
In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040
Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
Bit
Wert
8
0
8
1
10
0
10
1
12
0
12
1
13
0
13
1
Bit 11: Limit überschritten: Die Sollposition über- oder unterschreitet die in 607D
Grenzwerte.
6.7.2 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
•
607A
(Target Position): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Positions-Sollwert beschrieben
h
werden.
•
607B
(Position Range Limit): Dieses Objekt enthält die Vorgabe für einen Über- oder Unterlauf der
h
Positionsangabe.
•
607D
(Software Position Limit): Dieses Objekt legt die Limitierungen fest, innerhalb deren sich die
h
Positionsvorgabe (607A
•
6065
(Following Error Window): Dieses Objekt gibt einen Toleranz-Korridor in positiver
h
wie negativer Richtung von der Sollvorgabe vor. Befindet sich die Ist-Position länger als die
vorgegebene Zeit (6066
•
6066
(Following Error Time Out): Dieses Objekt gibt den Zeitbereich in Millisekunden vor. Sollte
h
sich die Ist-Position länger als dieser Zeitbereich außerhalb des Positions-Korridors (6065
befinden, wird ein Schleppfehler ausgelöst.
•
6085
(Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass
h
ein Quick-Stop ausgelöst wird.
•
605A
(Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops
h
ausgeführt werden soll.
•
6080
(Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit
h
Version: 1.1.0 / FIR-v1825
Hinweis
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Beschreibung
Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus
Steuerung ist synchron zum Feldbus
Reserviert
Reserviert
Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 607A
Position) wird ignoriert
Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 607A
Eingabe für die Positionsregelung genutzt.
Kein Schleppfehler
Schleppfehler
) befinden muss.
h
) außerhalb dieses Korridors, wird ein Schleppfehler gemeldet.
h
(Modes Of Operation) der Wert "8" gesetzt
keine gesonderte Funktion.
h
(Target Position) wird als
h
(Target
h
eingegebenen
h
)
h
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