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Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP)
6 Betriebsmodi
Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
•
Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der
Motor eine vorgegebene Zeit (6068
•
Bit 11: Limit überschritten: Die Sollposition über- oder unterschreitet die in 607D
Grenzwerte.
•
Bit 12 (Set-point acknowledge): Dieses Bit bestätigt den Erhalt eines neuen und gültigen
Zielpunktes. Es wird synchron zu dem Bit "New set-point" im Controlword gesetzt und
zurückgesetzt.
Eine Ausnahme besteht, wenn eine neue Fahrt gestartet wird, während eine andere noch nicht
abgeschlossen ist, und die nächste Fahrt erst nach dem Abschluss der ersten Fahrt ausgeführt
werden soll. In diesem Fall wird das Bit erst zurückgesetzt, wenn der Befehl angenommen wurde
und die Steuerung bereit ist, neue Fahrbefehle auszuführen. Wird ein neuer Fahrauftrag gesendet,
obwohl dieses Bit noch gesetzt ist, wird der neueste Fahrauftrag ignoriert.
Das Bit wird nicht gesetzt, wenn eine der folgenden Bedingungen erfüllt ist:
•
Die neue Zielposition kann unter Einhaltung aller Randbedingungen nicht mehr erreicht werden.
•
Es wird bereits eine Zielposition angefahren und zudem ist bereits eine Zielposition vorgegeben.
Eine neue Zielposition lässt sich erst vorgeben, nachdem die aktuelle Positionierung
abgeschlossen ist.
•
Bit 13 (Following Error): Dieses Bit wird im Closed Loop-Betrieb gesetzt, wenn der Schleppfehler
größer als die eingestellten Grenzen ist (6065
Error Time Out)).
6.1.2 Setzen von Fahrbefehlen
Fahrbefehl
In Objekt 607A
(Target Position) wird die neue Zielposition in Benutzereinheiten angegeben (siehe
h
Benutzerdefinierte Einheiten). Anschließend wird mit dem Setzen von Bit 4 im Objekt 6040
(Controlword) der Fahrbefehl ausgelöst. Wenn die Zielposition gültig ist, antwortet die Steuerung mit Bit
12 im Objekt 6041
h
im Statusword das Bit 10 auf "1" gesetzt.
Zielpunkt
(607A
)
h
Aktuelle
Geschwindigkeit
Neuer Zielpunkt
(6040
, Bit 4)
h
Zielpunkt
Bestätigung
(6041
, Bit 12)
h
Zielpunkt
erreicht
(6041
, Bit 10)
h
Version: 1.1.0 / FIR-v1825
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
) innerhalb eines Toleranzfensters (6067
h
(Statusword) und beginnt die Positionierfahrt. Sobald die Position erreicht ist, wird
(Following Error Window) und 6066
h
t
t
t
t
t
) steht.
h
eingegebenen
h
(Following
h
h
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