Seite 1 Handbuch PD4-C Feldbus: USB Zur Benutzung mit folgenden Varianten: · PD4-C5918M4204-E-01 · PD4-C6018L4204-E-01 · PD4-CB59M024035-E-01 NANOTEC ELECTRONIC GmbH & Co. KG Tel. +49 (0)89-900 686-0 Kapellenstraße 6 Fax +49 (0)89 900 686-50 85622 Feldkirchen bei München, Deutschland info@nanotec.de...
Seite 2 Handbuch PD4-C (USB) Inhalt Inhalt 1 Impressum....................7 2 Sicherheits- und Warnhinweise..............8 2.1 Wichtige Hinweise..........................8 2.2 Qualifikation des Personals........................8 2.3 Gefahren- und Warnhinweise........................8 2.4 Sonstige Hinweise..........................9 3 Zu diesem Handbuch................10 3.1 Einführung............................10 3.2 Zahlenwerte............................10 3.3 Bits............................... 10 3.4 Zählrichtung (Pfeile)..........................
Seite 3 Handbuch PD4-C (USB) Inhalt 9.1 Digitale Ein- und Ausgänge........................ 54 9.2 I t Motor-Überlastungsschutz......................56 10 Programmierung mit NanoJ..............59 10.1 Einleitung............................59 10.2 Verfügbare Rechenzeit........................59 10.3 Interaktion des Benutzerprogramms mit der Steuerung..............59 10.4 OD-Einträge zur Steuerung und Konfiguration der VMM..............60 10.5 NanoJEasyV2............................
Seite 4 Handbuch PD4-C (USB) Inhalt 2053h Index Polarity..........................119 2054h Index Width...........................119 2056h Limit Switch Tolerance Band......................120 2057h Clock Direction Multiplier......................120 2058h Clock Direction Divider......................... 121 2059h Encoder Configuration........................121 2060h Compensate Polepair Count......................122 2061h Velocity Numerator........................122 2062h Velocity Denominator........................123 2063h Acceleration Numerator........................
Seite 5 Handbuch PD4-C (USB) Inhalt 605Eh Fault Option Code........................210 6060h Modes Of Operation........................211 6061h Modes Of Operation Display......................212 6062h Position Demand Value........................212 6063h Position Actual Internal Value...................... 213 6064h Position Actual Value........................213 6065h Following Error Window....................... 214 6066h Following Error Time Out......................214 6067h Position Window...........................
Seite 6 Handbuch PD4-C (USB) Inhalt 12.9 Protothreads............................ 245 Version 1.0.3 / 12.05.2014...
Seite 7 Handbuch PD4-C (USB) 1 Impressum 1 Impressum © Copyright 2014 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. All rights reserved. Die Firmware unsere Controller kann Softwarebestandteile von Dritten enthalten. Die Lizenzbedingungen und Copyrights dieser Codebestandteile finden Sie im Kapitel Copyrights. ® Nanotec Electronic GmbH &...
Seite 8 Installation des Gerätes sind die gültigen Normen und Vorschriften zu beachten. Für Kritik, Anregungen und Verbesserungsvorschläge wenden Sie sich an die oben angegebene Adresse oder per Email an: info@nanotec.de 2.2 Qualifikation des Personals Arbeiten an und mit diesem Produkt dürfen nur von Fachkräften vorgenommen werden •...
Seite 9 Handbuch PD4-C (USB) 2 Sicherheits- und Warnhinweise VORSICHT Der Hinweis VORSICHT verweist auf eine eventuell gefährliche Situation, die bei Missachtung des Hinweises möglicherweise zu einem Unfall oder zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten führen kann. VORSICHT Der Hinweis VORSICHT ohne das Warnsymbol verweist auf eine möglicherweise gefährliche Situation, die bei Missachtung des Hinweises möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten führen kann.
Seite 10 3 Zu diesem Handbuch 3.1 Einführung Dieses Handbuch richtet sich an Programmierer, die eine Motorsteuerung mit Hilfe der Steuerung von ® Nanotec programmieren wollen. 3.2 Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten "h" am Ende der Zahl markiert.
Seite 11 Handbuch PD4-C (USB) 3 Zu diesem Handbuch Version Datum Änderungen 1.0.3 12.05.2014 Kleinere Verbesserungen und Korrekturen, Feld "Vorgabewert" nun belegt Version 1.0.3 / 12.05.2014...
Seite 12 Handbuch PD4-C (USB) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4.1 Maßzeichnungen 4.1.1 PD4-C5918M4204-E-01 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Y 4.1.2 PD4-C6018L4204-E-01 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Y 4.1.3 PD4-CB59M024035-E-01 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Y 4.2 Elektrische Eigenschaften 4.2.1 Technische Daten Motor...
Seite 13 Handbuch PD4-C (USB) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung PD4-C PD4-CB RMS für 1s max. 6,3 A max. 20 A 4.2.2 Technische Daten I/O Ausführung Betriebsarten Drehmoment, Drehzahl, Position, Homing Sollwertvorgabe/ Takt-Richtung, Analogeingang, NanoJ V2, USB Programmierung Eingänge Single/Differential Takt/Richtung/Enable (+5V / +24 V) 3 Digitaleingänge (+24 V) 1 Analogeingang (0 V bis 10 V) Ausgänge...
Seite 14 Handbuch PD4-C (USB) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung LED an LED aus Die Bedeutung der Fehlernummer ist in der nachfolgenden Tabelle abgedruckt. Fehler Anzahl Blink Allgemein Spannung Temperatur Überstrom Regler Hinweis Für jeden aufgetretenen Fehler wird im Objekt 1003 ein wesentlich genauerer Fehlercode hinterlegt.
Seite 15 Handbuch PD4-C (USB) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung Beschreibung Analog input (0 V - 10 V) Output (open drain) +12 V (voltage output, max. 100 mA) 4.4.3 Takt-Richtungseingänge (Stecker X2) Anschlüsse für die analogen Eingänge sowie Eingänge für die Takt-Richtungs-Steuerung. Beschreibung Input1 (+24 V) Input2 (+24 V)
Seite 16 Handbuch PD4-C (USB) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4.4.4 Spannungsversorgung (Stecker X3) Sicherheitshinweis VORSICHT Gefahr vor elektrischer Überspannung! • Eine Betriebsspannung, die höher ist, als die zulässige Betriebsspannung (siehe Kapitel "Technische Daten Motor") zerstört die Endstufe! • Ein Vertauschen der Anschlüsse kann die Endstufe zerstören! •...
Seite 17 Handbuch PD4-C (USB) 5 Konfiguration 5 Konfiguration 5.1 Allgemeines Es gibt folgende Möglichkeiten, die Steuerung zu konfigurieren: DIP-Schalter Auf der Rückseite sind vier DIP-Schalter angebracht. Näheres lesen Sie unter dem Kapitel "DIP-Schalter". Konfigurationsdatei Diese Datei lässt sich mittels dem USB-Anschluss auf die Steuerung speichern. Lesen Sie dazu die Kapitel "USB-Anschluss"...
Seite 18 Handbuch PD4-C (USB) 5 Konfiguration 5.3 USB Anschluss VORSICHT • Benutzen Sie ausschließlich ein standardisiertes Micro-USB-Kabel. Benutzen Sie keinesfalls USB-Kabel, die Hersteller von Mobiltelefonen ihren Produkten beilegen. Diese USB-Kabel können eine andere Steckerform oder Pin-Belegung aufweisen. • Speichern Sie keine anderen Dateien auf der Steuerung, als die nachfolgend aufgelisteten: 1.
Seite 19 Handbuch PD4-C (USB) 5 Konfiguration Die Konfigurationsdatei pd4cfg.txt dient dazu, Werte für das Objektverzeichnis beim Start auf einen bestimmten Wert vor zu belegen. Diese Datei ist in einer speziellen Syntax gehalten, um den Zugriff auf die Objekte des Objektverzeichnisses möglichst einfach zu gestalten. Die Steuerung wertet alle Zuweisungen in der Datei von oben nach unten aus.
Seite 20 Handbuch PD4-C (USB) 5 Konfiguration <Index> Dieser Wert entspricht dem Index des Objektes und wird als Hexadezimalzahl interpretiert. Der Wert muss immer vierstellig angegeben werden. <SubIndex> Dieser Wert entspricht dem Subindex des Objektes und wird als Hexadezimalzahl interpretiert. Der Wert muss immer zweistellig angegeben werden. <Wert>...
Seite 21 Handbuch PD4-C (USB) 5 Konfiguration • auf 2, wenn der DIP-Schalter auf "Ein" geschaltet ist (der vorherige Wert wird überschrieben). 2057:00=00000001 #1:2057:00=00000002 5.5 NanoJ-Programm Auf der Steuerung kann ein VMM Programm ausgeführt werden. Um ein Programm auf die Steuerung zu laden und zu starten gehen Sie dazu nach folgenden Schritten vor: 1.
Seite 22 Handbuch PD4-C (USB) 5 Konfiguration cp <QUELLPFAD>/<OUTPUT>.usr <ZIEL>/vmmcode.usr Version 1.0.3 / 12.05.2014...
Seite 23 Handbuch PD4-C (USB) 6 Inbetriebnahme 6 Inbetriebnahme 6.1 Sicherheitshinweise WARNUNG In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Störung verursachen, die Entstörmaßnahmen erforderlich machen können. VORSICHT Elektromagnetische Wechselfelder! Elektromagnetische Wechselfelder um die stromführenden Leitungen, insbesondere um die Versorgungs- und Motorleitungen, können den Motor und andere Geräte stören.
Seite 24 Handbuch PD4-C (USB) 6 Inbetriebnahme 6.2.2 Analog-Modus VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die Spannung am Analog-Eingang den Wert von 10 V nicht überschreitet. Lesen Sie das Kapitel Konfiguration der Steuerung, falls noch nicht geschehen. 1. Schalten Sie eine eventuell angeschlossene Spannungsversorgung ab. 2.
Seite 25 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi 7 Betriebsmodi 7.1 Profile Position 7.1.1 Besonderheit PD4C USB Hinweis Da diese Steuerung keinen Feldbus besitzt, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ Programm nutzbar. Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ. 7.1.2 Übersicht Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten...
Seite 26 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi • Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der Motor eine vorgegebene Zeit (6068 ) innerhalb eines Toleranzfensters (6067 ) steht. • Bit 12 (Set-point acknowledge): Dieses Bit bestätigt den Erhalt eines neuen und gültigen Zielpunktes.
Seite 27 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Weitere Fahrbefehle Bit 12 im Objekt 6041 (Statusword, Set-point acknowledge) fällt auf "0", falls ein weiterer Fahrbefehl zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild). Solange eine Zielposition angefahren wird, lässt sich eine zweite Zielposition vorbereitend an die Steuerung übergeben. Dabei können alle Parameter - wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsbeschleunigung usw.
Seite 28 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
Seite 29 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi 7.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: • 6064 (Position Actual Value): derzeitige Position des Motors • 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition •...
Seite 30 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.
Seite 31 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Eine "nicht ruck-begrenzte" Rampe wird gefahren, indem entweder alle Werte des Rucks in den Einträgen 60A4 bis 60A4 auf "0" und das Objekt 6086 auf "3" gesetzt werden oder der Eintrag im Objekt 6086 auf "0" gesetzt wird. 7.1.6 Achsenskalierung Software- Endschalter Die Steuerung berücksichtigt Software-Endschalter (607D...
Seite 32 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Der Motor befindet sich derzeit auf der Position 1000, der Unterlauf ist auf 0 und der Überlauf auf 2000 eingestellt. Ein Fahrbefehl um eine volle Umdrehung auf die Position 3000 wird normalerweise ignoriert, denn (3000 mod 2000) = 1000 und auf dieser Position steht der Motor bereits. Ist im Objekt 2070 der Wert "0"...
Seite 33 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Längste Fahrstrecke Dieser Modus entspricht dem Modus "Kürzeste Fahrstrecke" (siehe "Kürzeste Fahrstrecke"), nur dass immer die Richtung der längeren Wegstrecke gewählt wird (Objekt 2070 auf "4" gesetzt). 7.2 Velocity 7.2.1 Besonderheit PD4C USB Hinweis Da diese Steuerung keinen Feldbus besitzt, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ Programm nutzbar.
Seite 34 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Dieses Objekt definiert die Startbeschleunigung. Der Subindex 1 enthält dabei die Geschwindigkeitsänderung, der Subindex 2 die zugehörige Zeit in Sekunden. Beides zusammen wird als Beschleunigung verrechnet: Delta speed (6048 VL velocity acceleration = Delta time (6048 •...
Seite 35 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Statusword 6041 Bit 11 (internal limit active) VL target velocity 6042 Velocity Factor limit VL velocity VL dimension factor 604C function function actual value Velocity Reverse 6044 control factor function function VL velocity min max amount 6046 Ramp function VL velocity...
Seite 36 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Beschreibung 6041 6040 Bit 10 Bit 8 Zielgeschwindigkeit nicht erreicht Achse bremst Zielgeschwindigkeit innerhalb Zielfenster (definiert in 606D 606E Geschwindigkeit der Achse ist 0 7.3.6 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: • 606B (Velocity Demand Value): Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den...
Seite 37 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Objekte im Profile Velocity Mode Target velocity 60FF Profile acceleration 6083 Profile deceleration 6084 Velocity demand Quick-stop deceleration 6085 value 606B Limit Trajectory Multiplier Max acceleration 60C5 function generator Max deceleration 60C6 Jerks 60A4 :1 to 60A Motion profile type 6086 Polarity 607E Aktivierung des Modus...
Seite 38 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 7.4 Profile Torque 7.4.1 Besonderheit PD4C USB Hinweis Da diese Steuerung keinen Feldbus besitzt, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ Programm nutzbar.
Seite 39 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Beschreibung 6040 6041 Bit 8 Bit 10 Geschwindigkeit der Achse ist 0 7.4.6 Objekteinträge Alle Werte der folgenden Einträge im Objektverzeichnis sind als Tausendstel des maximalen Drehmoments anzugeben, welches dem Maximalstrom (2031 ) entspricht. Dazu zählen die Objekte: •...
Seite 40 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Hinweis Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ. 7.5.2 Übersicht Beschreibung Ziel der Referenzfahrt (Homing Method) ist es, die Steuerung auf den Encoder-Index des Motors oder Positionsschalter in einer Anlage zu synchronisieren.
Seite 41 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Die Steuerung lässt nach dem Auffahren auf den positiven oder negativen Endschalter einen Toleranzbereich zu, den der Motor noch zusätzlich weiter fahren darf. Wird dieser Toleranzbereich überschritten, stoppt der Motor und die Steuerung wechselt in den Zustand "Fault". Falls während der Referenzfahrt Endschalter betätigt werden können, sollte der Toleranzbereich ausreichend gewählt werden, so dass der Motor beim Abbremsen den Toleranzbereich nicht verlässt.
Seite 42 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi 7.5.3 Referenzfahrt-Methode Beschreibung Die Referenzfahrt-Methode wird als Zahl in das Objekt 6098 geschrieben und entscheidet darüber, ob auf eine Schalterflanke (steigend/fallend), eine Stromschwelle für Blockdetektion bzw. einen Index- Impuls referenziert wird oder in welche Richtung die Referenzfahrt startet. Methoden, die den Index- Impuls des Encoders benutzen, liegen im Zahlenbereich 1 bis 14, 33 und 34.
Seite 43 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Index Impuls negativer Endschalter Methode 2 referenziert auf positiven Endschalter und Index-Impuls: Index Impuls positiver Endschalter Methoden 3 bis 6 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters und Index-Impuls. Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter...
Seite 44 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig. Mit der Methode 10 wird beispielsweise immer auf den Index-Impuls rechts neben der rechten Flanke des Referenzschalters referenziert. Die Methoden 7 bis 10 berücksichtigen den positiven Endschalter: Index Impuls Referenz- schalter...
Seite 45 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi positiver Endschalter Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls. Bei den Methoden 19 und 20 (äquivalent zu Methoden 3 und 4) wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des...
Seite 46 Handbuch PD4-C (USB) 7 Betriebsmodi Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 27 bis 30 berücksichtigen den negativen Referenzschalter: Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position.
Seite 47 Handbuch PD4-C (USB) 8 Generelle Konzepte 8 Generelle Konzepte 8.1 DS402 Power State machine 8.1.1 Zustandsmaschine CANopen DS402 Um die Steuerung betriebsbereit zu schalten, ist es notwendig, eine Zustandsmaschine zu durchlaufen. Diese ist im CANopen-Standard DS402 definiert. Zustandsänderungen werden im Objekt 6040 (Controlword) angefordert.
Seite 48 Handbuch PD4-C (USB) 8 Generelle Konzepte berücksichtigenden Bitzustand. Einzige Ausnahme ist das Rücksetzen des Fehlers (Fault reset): Der Übergang wird nur durch steigende Flanke des Bits angefordert. Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Shutdown 1, 5, 8...
Seite 49 Handbuch PD4-C (USB) 8 Generelle Konzepte Außerdem kann dieser Zustand durch einen Busfehler mit dem Feldbustyp EtherCAT erreicht werden. In diesem Fall wird - nachdem der Busfehler behoben ist - automatisch wieder in den Zustand "Switch on disabled" gewechselt. 8.1.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands "Operation enabled" Bremsreaktionen Beim Verlassen des Zustands "Operation enabled"...
Seite 50 Handbuch PD4-C (USB) 8 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" Abbremsen mit "quick stop ramp" und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" 3 bis 32767 Reserviert Ready to switch on Übergang in den Zustand "Ready to switch on"...
Seite 51 Handbuch PD4-C (USB) 8 Generelle Konzepte Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist. Wert in Objekt 605E Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp"...
Seite 52 Handbuch PD4-C (USB) 8 Generelle Konzepte Position Die aktuelle Position in Benutzereinheiten (6064 ) berechnet sich wie folgt: interne Position x Vorschubkonstante tatsächliche Position = Encoderauflösung x Getriebeübersetzung Geschwindigkeit Die Geschwindigkeitsvorgaben der nachfolgenden Objekte können ebenfalls in Benutzereinheiten angegeben werden: Objekt Modus Bedeutung...
Seite 53 Handbuch PD4-C (USB) 8 Generelle Konzepte Zur Verfügung stehen die Objekte 2065 für den Zähler und 2066 für den Nenner. Die Werte des Objekts 604A bis 4 berechnen sich aus mechanischen Umdrehungen pro Sekunde zur dritten Potenz multipliziert mit Zähler und Nenner: interner Wert x Faktor Zähler (2065 Ruck = Faktor Nenner (2066...
Seite 54 Handbuch PD4-C (USB) 9 Spezielle Funktionen 9 Spezielle Funktionen 9.1 Digitale Ein- und Ausgänge Die Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 9.1.1 Digitale Eingänge Zwei Gruppen Die Eingänge teilen sich in zwei Gruppen: • Eingänge 1 bis 3 sind ausgelegt für Spannungen von 0 V bis 24 V mit den Schaltschwellen bei 11 V (ein) und 9,5 V (aus) •...
Seite 55 Handbuch PD4-C (USB) 9 Spezielle Funktionen Dieses Bit schaltet die Softwaresimulation von Eingangswerten ein, wenn es auf "1" gesetzt ist. Dann werden nicht mehr die tatsächlichen, sondern die in Objekt 3240 eingestellten Werte für den jeweiligen Eingang verwendet. • 3240 Dieses Bit gibt den Wert vor, der als Eingangswert eingelesen werden soll, wenn das gleiche Bit im Objekt 3240 gesetzt wurde.
Seite 56 Handbuch PD4-C (USB) 9 Spezielle Funktionen Ist ein Bit in 3250 gesetzt, wird der Ausgang manuell gesteuert. Der Wert für den Ausgang steht dann in Objekt 3250 , dies ist auch für den Bremsenausgang möglich. • 3250 Die Bits in diesem Objekt geben den Ausgabewert vor, welcher am Ausgangspin angelegt sein soll, wenn die manuelle Steuerung des Ausgangspins über das Objekt 3250 aktiviert ist.
Seite 57 Handbuch PD4-C (USB) 9 Spezielle Funktionen mit sehr hohem kurzzeitigem Maximalstrom in den Open Loop-Betrieb wechseln kann, ohne den Motor zu schädigen. 9.2.2 Objekteinträge Folgende Objekte haben Einfluss auf den I t Motor-Überlastungsschutz: • 2031 : Peak Current - Gibt den Maximalstrom in mA an. •...
Seite 58 Handbuch PD4-C (USB) 9 Spezielle Funktionen Im ersten Abschnitt t1 ist der Stromwert höher als der Nennstrom. Am Zeitpunkt t1 wird I erreicht und der Strom wird auf Nennstrom begrenzt. Danach kommt während der Dauer t2 ein Strom, der dem Maximalstrom entspricht. Dementsprechend ist der Wert für I schneller erreicht, als im Zeitraum t1.
Seite 59 Handbuch PD4-C (USB) 10 Programmierung mit NanoJ 10 Programmierung mit NanoJ 10.1 Einleitung Der VMM (Virtual Machine Monitor) stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung. In diese kann der Anwender eigene Programme (Benutzerprogramm, "User Program") laden. Diese können dann Funktionen in der Motorsteuerung auslösen, indem beispielsweise Einträge im Objektverzeichnis gelesen oder geschrieben werden.
Seite 60 Handbuch PD4-C (USB) 10 Programmierung mit NanoJ • Lesen und Schreiben von OD-Werten per PDO-Mapping • Direktes Lesen und Schreiben von OD-Werten über Systemcalls • Aufruf sonstiger Systemcalls (z. B. Debug-Ausgabe schreiben) Über ein PDO Mapping werden dem Benutzerprogramm OD-Werte in Form von Variablen zur Verfügung gestellt.
Seite 61 Handbuch PD4-C (USB) 10 Programmierung mit NanoJ OD-Index Name 2302 VMM Error Code (Read only) 2303 Number Of Active User Program (Read/Write) 2304 Table Of Available User Programs 2310 VMM Input Data Selection 2320 VMM Output Data Selection 2330 VMM In/output Data Selection 10.4.2 Beispiel Um das Benutzerprogramm "TEST1.USR"...
Seite 62 Handbuch PD4-C (USB) 10 Programmierung mit NanoJ Die Dateinamen der Benutzerprogramme dürfen nicht länger als acht Zeichen sein und drei Zeichen im Suffix enthalten, zum Beispiel ist der Dateiname "main.cpp" zulässig, hingegen "einLangerDateiname.cpp" nicht. Beispiel Programmieren eines Rechtecksignals in das Objekt 2500 1.
Seite 63 Handbuch PD4-C (USB) 10 Programmierung mit NanoJ Deklaration des Mappings Die Deklaration des Mappings gliedert sich dabei folgendermaßen: map <TYPE> <NAME> as <input|output|inout> <INDEX>:<SUBINDEX> Dabei gilt: • <TYPE> Der Datentyp der Variable, also U32, U16, U08, S32, S16 oder S08. •...
Seite 64 Handbuch PD4-C (USB) 10 Programmierung mit NanoJ Die Zeile mit dem Befehl od_write(0x6040, 0x00, 5 ); ist wirkungslos. Wie in der Einleitung beschrieben, werden alle Mappings am Ende jeder Millisekunde in das Objektverzeichnis kopiert. Damit ergibt sich folgender Ablauf: • Die Funktion od_write schreibt den Wert "5"...
Seite 65 Handbuch PD4-C (USB) 10 Programmierung mit NanoJ Beispiel: while (od_read(2400,2) != 0) // wait until 2400:2 is set { yield(); } 10.6.3 Prozesssteuerung • void yield() Diese Funktion gibt die Prozessorzeit wieder an das Betriebssystem ab. Das Programm wird in der nächsten Zeitscheibe wieder an der Stelle nach dem Aufruf fortgesetzt.
Seite 66 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.1 Übersicht In diesem Kapitel des Handbuchs finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: • Funktionen • Objektbeschreibungen ("Index") • Wertebeschreibungen ("Subindices") • Beschreibungen von Bits • Beschreibung des Objekts 11.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus...
Seite 67 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • RECORD: Diese Objekte bestehen immer aus einem Untereintrag mit dem Subindex 0 - welcher die Menge der Untereinträge angibt - und den Untereinträgen selber ab dem Index 1. Im Gegensatz zu einem ARRAY kann der Datentyp der Subeinträge variieren, das bedeutet, dass beispielsweise Untereintrag 1 einen anderen Datentyp als Untereintrag 2 haben kann.
Seite 68 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.4 Wertebeschreibung Hinweis Der Übersichtlichkeit halber werden einige Subentries zusammen gefasst, wenn die Einträge alle den gleichen Namen haben. In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages.
Seite 69 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.5 Beschreibung Dieser Abschnitt kann vorhanden sein, wenn die Benutzung zusätzliche Information verlangt. Sollten einzelne Bits eines Objekts oder Untereintrags unterschiedliche Bedeutung haben, so werden Diagramme wie im nachfolgenden Beispiel verwendet. Beispiel: Das Objekt ist 8 Bit groß, Bit 0 und 1 haben separat eine Funktion. Bit 2 und 3 sind zu einer Funktion zusammengefasst, für Bit 4 bis 7 gilt das gleiche.
Seite 70 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Device profile number[16] Beschreibt den unterstützten CANopen Standard. Werte: 0129 (Vorgabewert): Der DS402 Standard wird unterstützt. 1001h Error Register Funktion Fehlerregister: Im Fehlerfall wird das entsprechende Fehlerbit gesetzt.
Seite 71 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32...
Seite 72 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 73 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Allgemeine Funktionsweise Tritt ein neuer Fehler auf, wird dieser in Subindex 1 eingetragen. Die bereits vorhandenen Einträge in den Subindizes 1 bis 7 werden um eine Stelle nach hinten verschoben.
Seite 74 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Temperatur des Gerätes oberhalb 80 °C Die Werte des Objekts 6065 (Following Error Window) und des Objekts 6066 (Following Error Time Out) wurden überschritten, es wurde ein Fault ausgelöst. Dieser Fehler muss mit dem Bit 7 im Objekt 3202 aktiviert werden.
Seite 75 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung In Subindex 0 dieses Objekts steht die Länge der Zeichenkette. Ab Subindex 1 sind die einzelnen Zeichen enthalten. Die Zeichenkette ist nicht per Null-Zeichen terminiert. 1009h Manufacturer Hardware Version Funktion Dieses Objekt enthält die Hardware Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 1009...
Seite 76 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung In Subindex 0 dieses Objekts steht die Länge der Zeichenkette. Ab Subindex 1 sind die einzelnen Zeichen enthalten. Die Zeichenkette ist nicht per Null-Zeichen terminiert. 1010h Store Parameter Funktion Speichert die NodeID aus dem Objekt 2009 und die Baudraten-Einstellung vom Objekt 2005 fest ein, damit die nach einem Neustart oder Spannungsausfall wieder verfügbar sind.
Seite 77 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Save The Comm Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Dieses Objekt dient dazu, die Werte aus dem Objektverzeichnis für NodeID (Objekt 2005 ) und Baudrate (Objekt 2009 ) nach einer Änderung für CANopen zu speichern.
Seite 78 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Beschreibung Wird der Wert 64616F6C in dieses Objekt geschrieben, wird das gesamte Objektverzeichnis auf die Defaultwerte zurückgesetzt. Hinweis Um das Zurücksetzen wirksam zu machen, bootet die Steuerung im Anschluss neu. 1018h Identity Object Funktion Das Objekt enthält Informationen zum Hersteller, den Produktcode und die Revisions- und Seriennummer.
Seite 79 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000003 Subindex Name Revision Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Serial Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping...
Seite 80 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 81 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 82 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 1601h Positioning Control Funktion Dieses Objekt enthält ein Input PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder CANopen). Objektbeschreibung Index 1601 Objektname Positioning Control Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8...
Seite 83 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 84 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8]...
Seite 85 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
Seite 86 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 87 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1603 Objektname Output Control Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 88 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 89 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8]...
Seite 90 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 91 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 92 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Positioning Status Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 93 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 94 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A02h Velocity Status Funktion Dieses Objekt beschreibt ein Output PDO Mapping des aktiven Feldbusses (EtherCAT oder...
Seite 95 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 96 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt.
Seite 97 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
Seite 98 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 99 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2010h IP-Configuration Funktion Über dieses Objekt wird die Netzwerkkonfiguration eingestellt.
Seite 100 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2011h Static-IP-Address Funktion Enthält die statische IPv4-Adresse in Form eines 32-Bit Wortes. Objektbeschreibung Index 2011 Objektname Static-IP-Address Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung IP Address Part 1 [8] IP Address Part 2 [8]...
Seite 101 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2012h Static-IP-Subnet-Mask Funktion Enthält die Subnetzmaske der statischen IP-Adresse in Form eines 32-Bit Wortes. Objektbeschreibung Index 2012 Objektname Static-IP-Subnet-Mask Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Subnet Mask Part 1 [8]...
Seite 102 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2018h Current-IP-Address Funktion Enthält die derzeit aktive IP-Adresse in Form eines 32-Bit Wortes. Objektbeschreibung Index 2018 Objektname Current-IP-Address Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung IP Address Part 1 [8]...
Seite 103 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2019h Current-IP-Subnet-Mask Funktion Enthält die derzeit aktive Subnetzmaske der statischen IP-Adresse in Form eines 32-Bit Wortes. Objektbeschreibung Index 2019 Objektname Current-IP-Subnet-Mask Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version...
Seite 104 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2020h AppInfo-Static-IP-Address Funktion Enthält die von Nanoflash vorgegebene IP-Adresse in Form eines 32-Bit Wortes. Objektbeschreibung Index 2020 Objektname AppInfo-Static-IP-Address Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung...
Seite 105 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2021h AppInfo-Static-IP-Subnet-Mask Funktion Enthält die von Nanoflash vorgegebene Subnetzmaske der statischen IP-Adresse in Form eines 32-Bit Wortes. Objektbeschreibung Index 2021 Objektname AppInfo-Static-IP-Subnet-Mask Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version...
Seite 106 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2022h Drive Serial Number Funktion Dieses Objekt hält die Seriennummer der Steuerung. Objektbeschreibung Index 2022 Objektname Drive Serial Number Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version Änderungshistorie Version : Eintrag Name geändert von "Drive serial number"...
Seite 107 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2031 Objektname Peak Current Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000009C4 Firmware Version Änderungshistorie 2032h Maximum Speed Funktion Gibt die maximal zulässige Geschwindigkeit des V-Reglers in U/s oder U/min an. Objektbeschreibung Index 2032...
Seite 108 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Damit wird ein elektronischer Sperr-Riegel realisiert. Der Wert 0 schaltet die Überwachung ab. Der Wert 100 bedeutet beispielsweise, dass sich der Antrieb beliebig weit in die negative Richtung drehen darf, sobald er sich jedoch um mehr als 100 Schritte in die positive Richtung bewegt, wird der Motor sofort gestoppt und ein Fehler ausgelöst.
Seite 109 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2035 Objektname Lower Voltage Warning Level Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00004650 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Fällt die Eingangsspannung der Steuerung unter diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst.
Seite 110 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Open Loop Current Reduction Value/factor Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFCE Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Ist der Wert negativ zwischen -100 und -1, so gilt das als prozentualer Reduktionsfaktor bezogen auf den Maximalstrom ( 2031 ).
Seite 111 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Shutdown Power Idle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Open Brake Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 112 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte in between 2 and 100 Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • : Zeit zwischen dem Zeitpunkt des Stillstands des Motors und dem Schließen der Bremse. • : Zeit zwischen dem Zeitpunkt des Schließens der Bremse und dem Absenken des Stromes.
Seite 113 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 114 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Minimum Current For Block Detection Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000004EC Subindex Name...
Seite 115 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 203Bh I2t Parameters Funktion Dieses Objekt hält die Parameter für die I t-Überwachung. Die I t-Überwachung wird aktiviert, in dem in 203B :2 ein Wert größer 0 eingetragen wird (siehe Kapitel Motor-Überlastungsschutz). t kann nur für den Closed Loop-Betrieb verwendet werden, mit einer Ausnahme: Wenn I t im Open Loop-Betrieb aktiviert ist, wird der Strom auf den eingestellten Nominalstrom begrenzt, auch wenn der eingestellte Maximalstrom größer ist.
Seite 116 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Threshold Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name CalcValue Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name LimitedCurrent Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 117 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • : LimitedCurrent, zeigt den gegenwärtigen Stromwert an, der von I t eingestellt wurde. • : aktueller Status. Ist der Subentry-Wert "0", ist I t deaktiviert, ist der Wert "1", wird I t aktiviert 2050h Encoder Alignment Funktion Dieser Wert gibt den Winkelversatz zwischen Rotor und elektrischem Feld an.
Seite 118 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Parameter 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Parameter 2 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Parameter 3 Datentyp...
Seite 119 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00001000 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Ein negativer Wert bedeutet, dass der Encoder gegensinnig zum Motor angetrieben wird. Dies lässt sich durch Umpolen einer Motorwicklung korrigieren. 2053h Index Polarity Funktion Gibt die Indexpolarität an. Objektbeschreibung Index 2053...
Seite 120 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert FFFFFFFF Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Ist dieser Wert ungleich 0, wird der Encoder auf Fehler überwacht. Der Wert -1 ( FFFFFFFF ) deaktiviert die Encoderüberwachung. 2056h Limit Switch Tolerance Band Funktion Gibt an, wie weit positive oder negative Endschalter überfahren werden dürfen, bis die Steuerung einen Fehler auslöst.
Seite 121 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version Änderungshistorie 2058h Clock Direction Divider Funktion Durch diesen Wert wird der Takt-Zählwert im Takt-/Richtungsmodus dividiert, bevor er weiterverarbeitet wird. Objektbeschreibung Index 2058 Objektname Clock Direction Divider Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein...
Seite 122 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2060h Compensate Polepair Count Funktion Ermöglicht, motorunabhängig Fahrsätze zu beauftragen. Objektbeschreibung Index 2060 Objektname Compensate Polepair Count Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Wird dieser Eintrag auf 1 gesetzt, wird die Polpaarzahl automatisch bei allen Positions-, Geschwindigkeits-, Beschleunigungs- und Jerk-Parametern eingerechnet.
Seite 123 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische ( 2060 =1) oder elektrische ( 2060 Umdrehungen pro Sekunde. So kann z. B. durch Setzen von Objekt 2061 =1 und Objekt 2062 =60 die Geschwindigkeit im Profile Position Mode in Umdrehung/min angegeben werden.
Seite 124 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000001 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische ( 2060 =1) oder elektrische ( 2060 Umdrehungen pro Sekunde. So kann z. B. durch Setzen von Objekt 2063 =1 und Objekt 2064 =60 die Beschleunigung im Profile Position Mode in (Umdrehungen/min)/s angegeben werden.
Seite 125 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische ( 2060 =1) oder elektrische ( 2060 Umdrehungen pro Sekunde in der dritten Potenz. So kann z.
Seite 126 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2084 Objektname Bootup Delay Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie 2101h Fieldbus Module Funktion Zeigt den Typ des aufgesteckten Feldbusmoduls an. Objektbeschreibung Index 2101...
Seite 127 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2200h Sampler Control Funktion Steuert den eingebauten Sampler, der dazu dient, zyklisch beliebige Werte aus dem Object Dictionary aufzuzeichnen. Objektbeschreibung Index 2200 Objektname Sampler Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 128 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung OVER ACTIV ACTIV Wert = "1": Sampler ist aktiv und zeichnet Daten auf. OVER Wert = "1": Der Aufzeichnungspuffer wurde nicht schnell genug ausgelesen und Daten sind verloren gegangen. Daraufhin wird der Sampler gestoppt und muss erneut durch eine steigende Flanke im Objekt 2200 Bit 0 gestartet werden.
Seite 129 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 60430010 Subindex Name Sample Value #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 22030220 Subindex Name Sample Value #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 130 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Value #7 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Value #8 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt.
Seite 131 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Sample Buffer Size Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 132 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2204h Sample Time In Ms Funktion Dieses Objekt enthält das Abtastintervall in Millisekunden des Samplers. Objektbeschreibung Index 2204 Objektname Sample Time In Ms Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version...
Seite 133 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Bei einer steigenden Flanke in Bit 0 wird das Programm zuvor neu geladen und der Variablenbereich zurückgesetzt. Schaltet die Zeitüberwachung ab (Wert = "1") oder an (Wert = "0"). 2301h VMM Status Funktion Zeigt den Betriebszustand des Benutzerprogramms an. Objektbeschreibung Index 2301...
Seite 134 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname VMM Error Code Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie Bechreibung Fehlercodes bei Programmausführung: Nummer Beschreibung 0x0000 Kein Fehler 0x0001 Ungültiger Service Call (Cortex Svc) 0x0002 Speicherschutz-Verletzung (Cortex MPU Fault) 0x0003...
Seite 135 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Beschreibung 0x1000F Zugriff innerhalb der geforderten Zeit nicht möglich 0x10010 Zugriff wurde zurückgewiesen 2303h Number Of Active User Program Funktion Wählt eines von vier möglichen Benutzerprogrammen aus, deren Dateinamen zuvor in Objekt 2304 hinterlegt worden sind.
Seite 136 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Name Of User Program 1 UB Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 137 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Name Of User Program 3 UB Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Name Of User Program 3 LB Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 138 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung e = 65 s = 73 Damit ergeben sich die beiden Einträge an Subindex 1 und 2 zu: , 00000000 74657374 In jeweils zwei aufeinander folgenden Subindices steht der Name eines Benutzerprogramms im ASCII- Zeichensatz kodiert.
Seite 139 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 140 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #8 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #9 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 141 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #13 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #14 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 142 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2320h VMM Output Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die in das Output PDO-Mapping des VMM-Programms...
Seite 143 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Mapping #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 144 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Mapping #7 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #8 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #9 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 145 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #13 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #14 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 146 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2330h VMM In/output Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die zunächst in das Input PDO-Mapping des VMM-...
Seite 147 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #4 Datentyp UNSIGNED32...
Seite 148 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Mapping #7 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #8 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #9 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 149 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Mapping #12 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #13 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #14 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 150 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten.
Seite 151 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 2# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 3# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 4#...
Seite 152 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name VMM Input 7# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 8# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 9# Datentyp INTEGER32...
Seite 153 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name VMM Input 12# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 13# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 14# Datentyp INTEGER32 Zugriff...
Seite 154 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 18# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 19# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 155 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 23# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 24# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 156 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 28# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Input 29# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 157 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier können dem VMM-Programm z. B. Vorgabewerte übergeben werden. 2500h VMM Outputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient. Objektbeschreibung Index 2500...
Seite 158 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 3# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 4# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 159 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 8# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 9# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 10#...
Seite 160 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name VMM Output 13# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 14# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 15# Datentyp INTEGER32...
Seite 161 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name VMM Output 18# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 19# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 20# Datentyp INTEGER32 Zugriff...
Seite 162 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 24# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 25# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 163 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 29# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name VMM Output 30# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte...
Seite 164 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2600h VMM Debug Output Funktion Dieses Objekt enthält Debug-Ausgaben eines Benutzerprogramms. Objektbeschreibung Index 2600 Objektname VMM Debug Output Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Firmware Version Änderungshistorie Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 65 Wertebeschreibung Subindex Name...
Seite 165 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #4 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #5 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 166 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #9 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #10 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
Seite 167 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #14 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #15 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #16 Datentyp...
Seite 168 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Value #19 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #20 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #21 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 169 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value #24 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #25 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #26 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 170 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Value #29 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #30 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #31 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen...
Seite 171 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #35 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #36 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 172 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #40 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #41 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 173 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #45 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #46 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
Seite 174 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #50 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #51 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #52 Datentyp...
Seite 175 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Value #55 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #56 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #57 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 176 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value #60 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #61 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #62 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 177 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Hier legt das VMM-Programm die Debug-Ausgaben ab, welche mit der Funktion VmmDebugOutputString(), VmmDebugOutputInt() und dergleichen aufgerufen wurden. Eine genaue Beschreibung der Debug-Ausgabe kann im Unterkapitel Debug-Ausgabe des Kapitels Programmierung mit NanoJ nachgelesen werden. 2700h User Storage Area Funktion DESCRIPTION!
Seite 178 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage 3# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage 4# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage 5# Datentyp UNSIGNED16...
Seite 179 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Storage 8# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage 9# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage 10# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff...
Seite 180 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Storage 13# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage 14# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage 15# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 181 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage 19# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage 20# Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 182 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Bootloader Password Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung 3202h Motor Drive Submode Select Funktion...
Seite 183 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Ferr BLDC Torque CurRed Brake CL/OL CL/OL Umschaltung zwischen Open Loop und Closed Loop • Wert = "0": Open Loop • Wert = "1": Closed Loop Wert = "1": V-Regler über eine S-Rampe simulieren Brake Wert = "1": Einschalten der Bremsensteuerung CurRed (Current Reduction)
Seite 184 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Commutation Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Torque Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 185 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 3209h Motor Drive Sensor Source Closed Loop Funktion DESCRIPTION! Objektbeschreibung Index 3209 Objektname Motor Drive Sensor Source Closed Loop Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen...
Seite 186 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Position Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung 320Ah Motor Drive Sensor Display Open Loop Funktion Damit kann die Quelle für die Objekte 6044 und 6064 im Modus "Open Loop"...
Seite 187 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Torque Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Velocity Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFFF Subindex Name...
Seite 188 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 320Bh Motor Drive Sensor Display Closed Loop Funktion Damit kann die Quelle für die Objekte 6044 und 6064 im Modus "Closed Loop" geändert werden. Objektbeschreibung Index 320B Objektname Motor Drive Sensor Display Closed Loop Object Code ARRAY Datentyp...
Seite 189 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Position Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Folgende Subindizes haben eine Bedeutung: • : Ungenutzt • : Ungenutzt •...
Seite 190 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000800 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
Seite 191 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000668A0 Subindex Name Id_I Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00002EE0 Subindex Name Iq_P Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000668A0 Subindex Name...
Seite 192 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 000055F0 Beschreibung • Subindex 00 : Anzahl der Einträge • Subindex 01 : Proportionalanteil des S-Reglers • Subindex 02 : Integralanteil des S-Reglers • Subindex 03 : Proportionalanteil des V-Reglers • Subindex 04 : Integralanteil des V-Reglers •...
Seite 193 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung Formeln zum Umrechnen von [digits] in die jeweilige Einheit: •...
Seite 194 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Einstellung für Analogeingang 1 Einstellung für Analogeingang 2 3240h Digital Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lassen sich digitale Eingänge manipulieren wie in Kapitel Digitale Ein- und Ausgänge beschrieben. Dabei gilt für alle folgenden Subindizes, dass Bit 0 den digitalen Eingang 1 betrifft, Bit 1 den Eingang 2, usw.
Seite 195 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 196 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subentries haben folgende Funktion: • : Mit diesem Subindex werden die Spezialfunktionen der jeweiligen Eingänge eingeschaltet wenn das Bit den Wert "1" hat. • : Mit diesem Subindex wird die Logik eines Eingangs invertiert wenn das Bit des jeweiligen Eingangs den Wert "1"...
Seite 197 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000F0001 Subindex Name Function Inverted Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 198 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • : Mit diesem Subindex wird der am Ausgang anzulegende Pegel definiert. Der Wert "0" liefert am digitalen Ausgang einen logischen Low-Pegel, der Wert "1" entsprechend einen logischen High- Pegel. • : In diesem dem Subindex wird die an die Ausgänge gelegte Bitkombination abgelegt. 3700h Following Error Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wenn ein zu Schleppfehler ausgelöst wird.
Seite 199 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Bedeutung des Fehlers siehe Objekt 1003 (Pre-defined Error Field). 6040h Controlword Funktion Mit diesem Objekt wird der Motor eingeschaltet und es können Fahrbefehle ausgeführt werden. Objektbeschreibung Index 6040...
Seite 200 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung OMS [3], OMS Bedeutung abhängig vom gewählten Betriebsmodus FR (Fault Reset) Setzt einen Fehler zurück (falls möglich) HALT Wert = "1": Löst einen Halt aus 6041h Statusword Funktion Mit diesem Objekt wird abgefragt, ob der mit dem Objekt 6040 (Controlword) kommandierte Zustand erreicht wurde.
Seite 201 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung QS (Quick Stop) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Qucik Stop" SOD (Switched On Disabled) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Switched On Disabled" WARN (Warning) Wert = "1": Warnung REM (Remote) Remote (Wert des Bits immer "1") TARG...
Seite 202 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6043 Objektname Vl Velocity Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version Änderungshistorie 6044h Vl Velocity Actual Value Funktion Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit in Benutzereinheiten an. Die Quelle dieses Objekts kann im Open Loop-Modus mit dem Objekt 320A entweder auf den internen, berechneten Wert oder auf den Encoder gestellt werden.
Seite 203 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name MinAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 204 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6048h Vl Velocity Acceleration Funktion Setzt die Beschleunigungsrampe im Velocity Mode ( siehe "Velocity"). Objektbeschreibung Index 6048 Objektname Vl Velocity Acceleration Object Code RECORD Datentyp VELOCITY_ACCELERATION_DECELERATION Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 205 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung in Schritten pro Sekunde (U32). Subindex 02 : enthält die Zeitänderung in Sekunden (U16). 6049h Vl Velocity Deceleration Funktion Setzt die Bremsrampe im Velocity Mode ( siehe "Velocity"). Objektbeschreibung Index 6049...
Seite 206 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 604Ah Vl Velocity Quick Stop Funktion Dieses Objekt definiert die Bremsbeschleunigung, wenn im Velocity Mode der Quick Stop-Zustand eingeleitet wird. Objektbeschreibung Index 604A Objektname Vl Velocity Quick Stop Object Code RECORD Datentyp VELOCITY_ACCELERATION_DECELERATION Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex...
Seite 207 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beides zusammen wird als Beschleunigung verrechnet: Velocity Quick Stop = DeltaSpeed ( 604A ) / DeltaTime ( 604A 604Ch Vl Dimension Factor Funktion Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für die Objekte festgelegt, welche den Velocity Mode betreffen.
Seite 208 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Werden die Subindizes 1 und 2 auf den Wert 1 eingestellt, erfolgt die Geschwindigkeitsangabe in Umdrehungen pro Minute. Sonst enthält der Subindex 1 den Nenner (Multiplikator) und der Subindex 2 den Zähler (Divisor), mit dem Geschwindigkeitsangaben verrechnet werden.
Seite 209 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 605B Objektname Shutdown Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp"...
Seite 210 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wert Beschreibung Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) und anschließendem Zustandswechsel zu "Switch on disabled" 2 bis 32767 Reserviert 605Dh Halt Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wenn im Controlword 6040 das Halt-Bit 8 gesetzt wird.
Seite 211 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0002 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert...
Seite 212 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Modus Beschreibung Velocity Mode Profile Velocity Mode Profile Torque Mode Reserved Homing Mode nicht belegt Cyclic Synchronous Position Mode Cyclic Synchronous Velocity Mode Cyclic Sync Torque Mode 11 bis 127 Reserved 6061h Modes Of Operation Display Funktion Enthält den aktuellen Betriebsmodus, der in Objekt 6060 ("Modes Of Operation") eingestellt ist.
Seite 213 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie 6063h Position Actual Internal Value Funktion Enthält die aktuelle Drehgeberposition in Inkrementen seit Einschalten des Antriebs. Objektbeschreibung Index 6063 Objektname Position Actual Internal Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Zugriff...
Seite 214 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 6065h Following Error Window Funktion Gibt den maximalen Schleppfehler symmetrisch zur Sollposition an. Objektbeschreibung Index 6065 Objektname Following Error Window Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000100 Firmware Version Änderungshistorie...
Seite 215 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert des Objekts 6065 überschritten wird, wird das Bit 11 für "Limit überschritten" im 6041 (Statusword) gesetzt. Die Abweichung muss länger als die Zeit in diesem Objekt anhalten. Um eine automatische Reaktion auf den Fehler zu erhalten, muss das Bit 7 im Objekt 3202 aktiviert werden.
Seite 216 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 606Bh Velocity Demand Value Funktion Vorgabegeschwindigkeit für den Regler im Profile Velocity Mode. Dieses Objekt wird mit den benutzerdefinierten Einheiten verrechnet (siehe auch Benutzerdefinierte Einheiten). Im Auslieferungszustand ist die Steuerung auf Umdrehungen/Minute eingestellt. Objektbeschreibung Index 606B Objektname...
Seite 217 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 606Dh Velocity Window Funktion Geschwindigkeitsfenster für den Profile Velocity Mode. Objektbeschreibung Index 606D Objektname Velocity Window Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Dieser Wert gibt an, wie stark die reale Geschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit abweichen darf, damit das Bit 10 "Zielvorgabe erreicht"...
Seite 218 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6071h Target Torque Funktion Dieses Objekt enthält das Zieldrehmoment für den Profile Torque Mode. Objektbeschreibung Index 6071 Objektname Target Torque Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version Änderungshistorie 6072h Max Torque...
Seite 219 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Torque Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version Änderungshistorie 607Ah Target Position Funktion Dieses Objekt gibt die Zielposition an. Objektbeschreibung Index 607A Objektname Target Position Object Code...
Seite 220 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Min Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 80000001 Subindex Name Max Position Range Limit...
Seite 221 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version Änderungshistorie 607Dh Software Position Limit Funktion Grenzwerte der Zielposition. Objektbeschreibung Index 607D Objektname Software Position Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 222 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 7FFFFFFF Beschreibung Die Zielposition muss innerhalb der hier gesetzten Grenzen liegen. Vor der Überprüfung wird jeweils der Home Offset ( 607C ) abgezogen: corrected Min Position Limit = Min Position Limit - Home Offset corrected Max Position Limit = Max Position Limit - Home Offset.
Seite 223 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6081h Profile Velocity Funktion Gibt die maximale Fahrgeschwindigkeit in Umdrehungen pro Sekunde an. Dieses Objekt wird mit den benutzerdefinierten Einheiten verrechnet (siehe Benutzerdefinierte Einheiten). Im Auslieferungszustand ist die Steuerung auf Umdrehungen pro Minute eingestellt. Objektbeschreibung Index 6081...
Seite 224 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6083 Objektname Profile Acceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version Änderungshistorie 6084h Profile Deceleration Funktion Gibt die maximale Bremsbeschleunigung in Umdrehungen/s Objektbeschreibung Index 6084 Objektname...
Seite 225 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version Änderungshistorie 6086h Motion Profile Type Funktion Gibt den Rampentyp an. Objektbeschreibung Index 6086 Objektname Motion Profile Type Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version...
Seite 226 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 608Fh Position Encoder Resolution Funktion Encoder-Inkremente pro Umdrehung. Objektbeschreibung Index 608F Objektname Position Encoder Resolution Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 227 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6091h Gear Ratio Funktion Anzahl der Motorumdrehungen pro Umdrehung der Abtriebsachse. Objektbeschreibung Index 6091 Objektname Gear Ratio Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein...
Seite 228 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6092h Feed Constant Funktion Vorschub pro Umdrehung im Falle eines Linearantriebs. Objektbeschreibung Index 6092 Objektname Feed Constant Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein...
Seite 229 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6098h Homing Method Funktion Dieses Objekt wählt den Homing Mode aus. Objektbeschreibung Index 6098 Objektname Homing Method Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version Änderungshistorie 6099h Homing Speed Funktion Gibt die Geschwindigkeiten für den Homing Mode ( 6098 ) in Umdrehungen pro Sekunde an.
Seite 230 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Speed During Search For Switch Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000032 Subindex Name Speed During Search For Zero Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Dieser Wert wird mit dem Zähler in Objekt 2061...
Seite 231 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 000001F4 Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Die Rampe wird nur beim Losfahren verwendet. Beim Erreichen des Schalters wird sofort auf die niedrigere Geschwindigkeit umgeschaltet und beim Erreichen der Endposition wird sofort gestoppt. 60A4h Profile Jerk Funktion Im Falle einer ruck-begrenzten Rampe können in diesem Objekt die Größe der Rucks eingetragen werden.
Seite 232 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Begin Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name End Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 233 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Interpolation Time Period Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Interpolation Time Index Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping...
Seite 234 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFFD Firmware Version Änderungshistorie 60C6h Max Deceleration Funktion Dieses Objekt enthält die maximal zulässige Bremsrampe. Für die Beschleunigungsrampe : siehe Objekt 60C5 "Max Acceleration". Objektbeschreibung Index 60C6 Objektname Max Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...
Seite 235 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt wird in den benutzerdefinierten Einheiten berechnet (siehe Benutzerdefinierte Einheiten). 60FDh Digital Inputs Funktion Mit diesem Objekt können die Digitaleingänge des Motors gelesen werden. Objektbeschreibung Index 60FD Objektname Digital Inputs Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...
Seite 236 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 60FEh Digital Outputs Funktion Mit diesem Objekt können die Digitalausgänge des Motors geschrieben werden. Objektbeschreibung Index 60FE Objektname Digital Outputs Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Firmware Version Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 237 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 60FFh Target Velocity Funktion In dieses Objekt wird die Zielgeschwindigkeit für den Profile Velocity Mode eingetragen. Dieses Objekt wird mit den benutzerdefinierten Einheiten verrechnet (siehe Benutzerdefinierte Einheiten). Im Auslieferungszustand ist die Steuerung auf Umdrehungen pro Minute eingestellt. Objektbeschreibung Index 60FF...
Seite 238 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die User-Einheiten setzten sich aus Offset ( 6431 ) und Pre-scaling Wert ( 6432 ) zusammen.
Seite 239 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER32...
Seite 240 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Analogue Input 2...
Seite 241 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 000000AF Firmware Version Änderungshistorie Beschreibung Ein gesetztes Bit gibt an, ob der jeweilige Modus unterstützt wird. Ist der Wert des Bits "0", wird der Modus nicht unterstützt. Profile Position Modus Velocity Modus Profile Velocity Modus Torque (Drehmoment) Modus Homing (Referenzfahrt) Modus...
Seite 242 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp VISIBLE_STRING Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert http://www.nanotec.de Firmware Version Änderungshistorie Version 1.0.3 / 12.05.2014...
Seite 243 Handbuch PD4-C (USB) 12 Copyrights 12 Copyrights 12.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 12.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...
Seite 244 Handbuch PD4-C (USB) 12 Copyrights AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 12.4 MD5 MD5C.C - RSA Data Security, Inc., MD5 message-digest algorithm Copyright (C) 1991-2, RSA Data Security, Inc.
Seite 245 Handbuch PD4-C (USB) 12 Copyrights 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer in the documentation and/or other materials provided with the distribution. 3. Neither the name of the Institute nor the names of its contributors may be used to endorse or promote products derived from this software without specific prior written permission.
Seite 246 Handbuch PD4-C (USB) 12 Copyrights This software is provided by the Institute and contributors "as is" and any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed. In no event shall the Institute or contributors be liable for any direct, indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;...

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