Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Nanotec Anleitungen
  4. Steuergeräte
  5. NP5-20
  6. Technisches handbuch

Nanotec NP5-20 Technisches Handbuch

Feldbus: ethercat
Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
Technisches Handbuch
NP5-20
Feldbus: EtherCAT
Gültig ab Firmware-Version FIR-v2213
Technisches Handbuch Version: 1.5.0
und ab Hardware-Version W003b

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Nanotec NP5-20

Inhaltszusammenfassung für Nanotec NP5-20

  • Seite 1 Technisches Handbuch NP5-20 Feldbus: EtherCAT Gültig ab Firmware-Version FIR-v2213 Technisches Handbuch Version: 1.5.0 und ab Hardware-Version W003b...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Inhalt 1 Einleitung......................9 1.1 Versionshinweise............................9 1.2 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt....................10 1.3 Bestimmungsgemäße Verwendung......................10 1.4 Zielgruppe und Qualifikation........................10 1.5 Gewährleistung und Haftungsausschluss....................11 1.6 EU-Richtlinien zur Produktsicherheit......................11 1.7 Mitgeltende Vorschriften........................... 11 1.8 Verwendete Symbole..........................11 1.9 Hervorhebungen im Text.......................... 12 1.10 Zahlenwerte.............................12 1.11 Bits................................
  • Seite 3 Inhalt 6.1.4 Slow Speed.............................57 6.2 CiA 402 Power State Machine......................... 59 6.2.1 Zustandsmaschine.......................... 59 6.2.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands Operation enabled............61 6.3 Benutzerdefinierte Einheiten........................64 6.3.1 Einheiten............................65 6.3.2 Encoderauflösung........................... 66 6.3.3 Getriebeübersetzung........................67 6.3.4 Vorschubkonstante......................... 67 6.3.5 Berechnungsformeln für Benutzereinheiten................... 67 6.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs......................
  • Seite 4 Inhalt 7.9.1 Übersicht............................97 7.9.2 Objekteinträge..........................98 7.10 Takt-Richtungs-Modus..........................98 7.10.1 Beschreibung..........................98 7.10.2 Aktivierung............................ 98 7.10.3 Generelles.............................98 7.10.4 Statusword............................ 99 7.10.5 Unterarten des Takt-Richtungs-Modus..................99 7.11 Auto-Setup............................100 7.11.1 Beschreibung..........................100 7.11.2 Aktivierung..........................100 7.11.3 Controlword..........................100 7.11.4 Statusword..........................100 8 Spezielle Funktionen................. 102 8.1 Digitale Ein- und Ausgänge........................102 8.1.1 Ein- und Ausgangsbelegung festlegen..................102 8.1.2 Bitzuordnung..........................
  • Seite 5 Inhalt 11.1 Übersicht............................... 134 11.2 Aufbau der Objektbeschreibung......................134 11.3 Objektbeschreibung..........................134 11.4 Wertebeschreibung..........................135 11.5 Beschreibung............................136 1000h Device Type............................137 1001h Error Register.............................138 1003h Pre-defined Error Field........................139 1008h Manufacturer Device Name....................... 143 1009h Manufacturer Hardware Version......................144 100Ah Manufacturer Software Version......................
  • Seite 6 Inhalt 230Eh Timer..............................210 230Fh Uptime Seconds..........................211 2310h NanoJ Input Data Selection.......................212 2320h NanoJ Output Data Selection......................213 2330h NanoJ In/output Data Selection......................214 2400h NanoJ Inputs............................216 2410h NanoJ Init Parameters........................217 2500h NanoJ Outputs........................... 218 2600h NanoJ Debug Output......................... 218 2701h Customer Storage Area........................
  • Seite 7 Inhalt 605Bh Shutdown Option Code........................285 605Ch Disable Option Code......................... 285 605Dh Halt Option Code..........................286 605Eh Fault Option Code..........................287 6060h Modes Of Operation.......................... 287 6061h Modes Of Operation Display......................288 6062h Position Demand Value........................289 6063h Position Actual Internal Value......................289 6064h Position Actual Value.........................290 6065h Following Error Window........................290 6066h Following Error Time Out........................
  • Seite 8 60C6h Max Deceleration..........................326 60E4h Additional Position Actual Value....................... 327 60E5h Additional Velocity Actual Value......................328 60E6h Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments............329 60E8h Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions................330 60E9h Additional Feed Constant - Feed...................... 331 60EBh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions............332 60EDh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions................

  • Seite 9: Einleitung

    Dieses Handbuch beschreibt die Integration der NP5 in Ihr Motherboard und die Funktionen der Steuerung. Weiterhin wird gezeigt, wie Sie die Steuerung über die Kommunikationsschnittstelle ansprechen und programmieren können. Weitere Informationen zum Produkt finden Sie auf www.nanotec.de . 1.1 Versionshinweise Version Datum Änderungen...

  • Seite 10: Urheberrecht, Kennzeichnung Und Kontakt

    Grenzen (siehe insbesondere Elektrische Eigenschaften und technische Daten ) und unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen Unter keinen Umständen darf dieses Nanotec-Produkt als Sicherheitsbauteil in ein Produkt oder eine Anlage integriert werden. Alle Produkte, in denen eine von Nanotec hergestellte Komponente enthalten ist, müssen bei Übergabe an Endnutzer entsprechende Warnhinweise samt Anleitung für sichere Verwendung und...

  • Seite 11: Gewährleistung Und Haftungsausschluss

    Reparaturen entstehen, übernimmt Nanotec keine Haftung. Die Auswahl bzw. Verwendung von Nanotec-Produkten liegt im Verantwortungsbereich des Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. Nanotec übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration des Produkts in das Endsystem. Es gelten unsere Allgemeinen Geschäftsbedingungen auf www.nanotec.com. HINWEIS Änderungen oder Umbauten des Produkts sind nicht zulässig.

  • Seite 12: Hervorhebungen Im Text

    1 Einleitung 1.9 Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein unterstrichener Text markiert Querverweise und Hyperlinks: ■ Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm . Ein kursiv hervorgehobener Text markiert benannte Objekte: ■...
  • Seite 13 1 Einleitung Max. acceleration (60C5 Max. deceleration (60C6 Version: 1.5.0 / FIR-v2213...

  • Seite 14: Sicherheits- Und Warnhinweise

    2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise HINWEIS Beschädigung der Steuerung! Ein Wechsel der Verdrahtung im Betrieb kann die Steuerung beschädigen. ► Ändern Sie die Verdrahtung nur im spannungsfreien Zustand und warten Sie nach dem Abschalten, bis sich die Kondensatoren entladen haben. HINWEIS Beschädigung der Steuerung durch Erregerspannung des Motors! Während des Betriebs können Spannungsspitzen die Steuerung beschädigen.

  • Seite 15: Technische Daten Und Anschlussbelegung

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3 Technische Daten und Anschlussbelegung   3.1 Umgebungsbedingungen   Umgebungsbedingung Wert Schutzklasse kein IP-Schutz Umgebungstemperatur (Betrieb) -10 … +40°C Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) 0 … 95 % Max. Aufstellhöhe über NN (ohne Leistungsbeschränkung) 1500 m Umgebungstemperatur (Lagerung) -25 …...

  • Seite 16: Elektrische Eigenschaften Und Technische Daten

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung   Folgende Abbildungen zeigen das Platinenlayout. 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten Eigenschaft Beschreibung/Wert Betriebsspannung 12 - 48 V DC ±4% Nennstrom 6 A Spitzenstrom 10 A (für 1 Sekunde) Kommutierung Schrittmotor Open Loop, Schrittmotor Closed Loop mit Encoder, BLDC sinuskommutiert über Hallsensor, BLDC sinuskommutiert über Encoder Anmerkung: Für Encoder und Hallsensor ist eine externe...

  • Seite 17: Übertemperaturschutz

    Sicherungsgröße für (Steuerung) < I (Auslösestrom Sicherung) < Verpolungsschutz: (Spannungsversorgung) Stützkondensator Nanotec empfiehlt pro Ampere Nennstrom am Motor eine Kapazität von ca. 1000 µF. HINWEIS ■ Für die digitalen Eingänge liegt die Einschaltschwelle bei 1,86 V, die Ausschaltschwelle liegt bei 0,91 V. ■ Für die digitalen Eingänge liegt die maximale Abtastfrequenz bei 1 MHz.

  • Seite 18: Led-Signalisierung

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung Zusammenfassung: Bei 25 °C (+48 V, 6 A effektiv, Drehzahlmodus 30 U/min) ist die Steuerung länger als 2 Stunden in Betrieb gewesen ohne Abschaltung. Die Temperatur war stabil bei ca. 62 °C. Bei 45 °C (+48 V, 6 A effektiv, Drehzahlmodus 30 U/min) hat der Temperaturschutz die Steuerung in weniger als 2 Minuten abgeschaltet.
  • Seite 19 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.5.1.2 Fehlerfall Liegt ein Fehler vor, schaltet die LED auf Rot um und signalisiert eine Fehlernummer. In der folgenden Darstellung wird der Fehler mit der Nummer 3 signalisiert. Folgende Tabelle zeigt die Bedeutung der Fehlernummern. Blinktakt Fehler Allgemein...

  • Seite 20: Anschlussbelegung

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.6 Anschlussbelegung HINWEIS ■ Für die digitalen Eingänge 1 bis 6 liegt die Einschaltschwelle bei 1,86 V, die Ausschaltschwelle liegt bei 0,91 V DC. Die maximale Abtastfrequenz liegt bei 1 MHz. Wenn die I/O PINs als Ausgang verwendet werden (siehe Ein- und Ausgangsbelegung festlegen ), ist die Strombelastbarkeit ca.
  • Seite 21 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Name Beschreibung/Funktion ADC_ANALOG_2 Analog Eingang 2: 0 … 3,3 V SLOT_SPI_MOSI SLOT_SPI_MISO SLOT_SPI_SCK PDI[6]/EEPROM_Loaded , siehe Anschluss EtherCAT SLOT_SPI_CS COMM_SPI_MOSI PDI[2] , siehe Anschluss EtherCAT COMM_SPI_MISO PDI[3] , siehe Anschluss EtherCAT COMM_SPI_SCK PDI[0] , siehe Anschluss EtherCAT COMM_SPI_CS PDI[1] , siehe Anschluss EtherCAT I2CSCL_CANRX...
  • Seite 22 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Name Beschreibung/Funktion U_REF_ANALOG 3,3 V DC, Referenzspannung für die Analogeingänge DIO1_IO_CS General I/O DIO2_CD_CLK General I/O (Takt-Eingang in Takt-Richtungs- Modus DIO3_CD_DIR General I/O (Richtungseingang in Takt-Richtungs- Modus DIO4_IO_MOSI General I/O DIO5_IO_MISO General I/O DIO6_IO_CLK General I/O ENC2_I Encoder 2, Index ENC2_CAP...
  • Seite 23 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Name Beschreibung/Funktion A_OUT A (Schrittmotor) oder U (BLDC) UB_IN 12 … 48 V DC ±4% UB_LOGIK Externe Logikversorgung, 24 V DC Version: 1.5.0 / FIR-v2213...

  • Seite 24: Hardware-Installation

    ■ Beachten Sie die Grundprinzipien des ESD-Schutzes beim Umgang mit dem Gerät. 4.1 Anschließen der Steuerung Zum einfachen Anschluss empfiehlt Nanotec das Discovery Board DK-NP5-68. Falls Sie die Steuerung über dieses Discovery Board betreiben, lesen Sie das Kapitel Anschließen der Steuerung NP5 über das Discovery Board 4.1.1 Integrieren der NP5...
  • Seite 25 4 Hardware-Installation Version: 1.5.0 / FIR-v2213...
  • Seite 26 4 Hardware-Installation Version: 1.5.0 / FIR-v2213...

  • Seite 27: Anschluss Ethercat

    4 Hardware-Installation   2. Stecken Sie die NP5 in die PCI-Steckverbindung. 4.1.2 Anschluss EtherCAT Die folgenden Abbildungen zeigen eine Referenzschaltung für den Anschluss der NP5 EtherCAT HINWEIS Für die Standardbelegung der Anschlüsse, siehe Anschlussbelegung . Version: 1.5.0 / FIR-v2213...
  • Seite 28 AN_OUT AN_OUT A_OUT A_OUT UB_IN UB_IN BRAKE_OUT UB_LOGIK +3.3V PHY_RESET-S2 COMM_RESET +3.3V I2CSDA_CANTX-S2 I2CSCL_CANRX-S2 24LC128_TDFN NP5_ETHERCAT Nanotec Electronic GmbH Kapellenstr. 6 06.06.2017 16:59 D-85622 Feldkirchen b. München NP5_REF_ETHERCAT (003)               Version: 1.5.0 / FIR-v2213...
  • Seite 29 4 Hardware-Installation   PCI spezielle Pin-Belegung für EtherCAT: Name Beschreibung/Funktion SLOT_SPI_SCK ROM_Loaded COMM_SPI_MOSI PDI[2] COMM_SPI_MISO PDI[3] COMM_SPI_SCK PDI[0] COMM_SPI_CS PDI[1] I2CSCL_CANRX EPROM_CLK Eingang I clock I2CSDA_CANTX EPROM_DATA Eingang I data COMM_RESET ETHERCAT_RESET COMM_SYNC PDI[4]/SPI_IRQ              ...
  • Seite 30 ET1100 Device Configuration TX_D0(0)/C25_ENA-S3 TX_D2(0)/C25_SHI[0]-S3 TX_D3(0)/C25_SHI[1]-S3 CLK_MODE[0] +3.3V CLK_MODE[1] TX_D2(1)/P_MODE[0]-S3 TX_D3(1)/P_MODE[1]-S3 RUN_LED/EEPROM_SIZE TX_D0(1)/TRANS_MODE_ENA-S3 LINKACT(0)/P_CONFIG[0] PHYAD_OFF LINKACT(1)/P_CONFIG[1] MI_CLK/LINKPOL-S3 PHY0_LINKACT_LED-S3 PHY1_LINKACT_LED-S3 NP5_ETHERCAT Nanotec Electronic GmbH Kapellenstr. 6 06.06.2017 16:59 D-85622 Feldkirchen b. München NP5_REF_ETHERCAT (003)         Version: 1.5.0 / FIR-v2213...
  • Seite 31 100n/16V 6k49 REXT 100n/16V TXEN TX_ENA(1)-S2 TXD3 TX_D3(1)/P_MODE[1]-S2 CLK_25MHZ-S2 PHY1_YELLOW_LED-S2 TXD2 TX_D2(1)/P_MODE[0]-S2 TXD1 TX_D1(1)-S2 TXD0 TX_D0(1)/TRANS_MODE_ENA-S2 RJ45_WE_7498011211 LED1_SPEED LINK_MII_SPEED(1)-S2 LED0_NWAYEN NWAYEN(1) KSZ8081MNXI NP5_ETHERCAT Nanotec Electronic GmbH Kapellenstr. 6 06.06.2017 16:59 D-85622 Feldkirchen b. München NP5_REF_ETHERCAT (003) Version: 1.5.0 / FIR-v2213...

  • Seite 32: Anschließen Der Steuerung Np5 Über Das Discovery Board

    4 Hardware-Installation 4.1.3 Anschließen der Steuerung NP5 über das Discovery Board Das Discovery Board NP5 hilft Ihnen bei Tests und bei der Evaluierung der NP5 Steuerung. Die notwendigen Stecker für das Board werden bereits montiert geliefert. Der Jumper X13 muss gesetzt sein, wenn CANopen (NP5-08) verwendet wird, sonst müssen Sie ihn entfernen.
  • Seite 33 4 Hardware-Installation 4.1.3.3 Anschlussbelegung - Discovery Board NP5 Stecker Funktion Encoder 1 und Hallsensor Bremse Motor CANopen Logik-Spannung Spannungsversorgung Steckplatz für NP5 Steuerung, siehe auch Maßzeichnungen und Anschlussbelegung Encoder 1/2 und Hallsensor GPIO und Kommunikationsschnittstelle Jumper zum Aktivieren/Deaktivieren der CANopen-Kommunikation Version: 1.5.0 / FIR-v2213...

  • Seite 34: Stecker X1 - Encoder 1 Und Hallsensor

    4 Hardware-Installation Stecker Funktion Flachbandkabelbuchse für EtherCAT-Zusatzplatine +5V DC-Ausgang Potenziometer für den Analogeingang 1 Potenziometer für den Analogeingang 2 SW1 bis SW4 Taster für GPIO 1 bis GPIO 4 Reset-Taster für das Discovery Board Schalter für 120 Ohm Terminierungswiderstand (CANopen) D1 bis D6 Statusanzeige für GPIO 1 bis GPIO 6 Statusanzeige für das Discovery Board (+3,3 V DC )
  • Seite 35 4 Hardware-Installation Schrittmotor BLDC-Motor Stecker X5 - CANopen Der Stecker X5 hat folgende Eigenschaften: ■ Stecker-Typ: RJ45 Duo Port, liegend Name/Funktion CAN_H CAN_L CAN_Shield +UB_Logic (24 V DC ±5%) Stecker X6 - Logik-Spannung Der Stecker X6 hat folgende Eigenschaften: ■ Stecker-Typ: Phönix Grundleiste, MCV-0,5/2-G-2,5 Name/Funktion +UB_Logic (24 V DC ±5%) Stecker X7 - Betriebsspannung...

  • Seite 36: Stecker X10 - I/O Und Kommunikationsschnittstelle

    4 Hardware-Installation Name/Funktion ENC1_A ENC1_B ENC1_I ENC1_CAP ENC2_A ENC2_B ENC2_I ENC2_CAP Hall_U (H1) Hall_V (H2) Hall_W (H3) Stecker X10 - I/O und Kommunikationsschnittstelle Der Stecker X10 hat folgende Eigenschaften: ■ Stecker-Typ: Stiftleiste, zweireihig, RM 2.54mm, 2x15 polig, stehend Name Anmerkung Masse U_REF_ANALOG Analog-Referenzspannung...

  • Seite 37: Erweiterung Für Ethercat (Zusatzplatine)

    4 Hardware-Installation Name Anmerkung Masse CANopen ON CANopen ON I2CSCL_CANRX C Clock oder CANopen RX I2CSDA_CANTX C Data oder CANopen TX Masse Stecker X13 - Jumper zum Aktivieren/Deaktivieren der CANopen-Kommunikation Der Stecker X13 hat folgende Eigenschaften: ■ Stecker-Typ: Stiftleiste, RM 2.54mm, 2 polig, stehend ■...
  • Seite 38 Statusanzeige ERROR für EtherCAT Statusanzeige RUN für EtherCAT 4.1.3.5 Inbetriebnahme EtherCAT über das Discovery Board Um Verbindung mit der NP5-20 herzustellen, gehen Sie wie folgt vor: 1. Stecken Sie die NP5-20 an X8 ein. 2. Stecken Sie den Jumper X13 ab.

  • Seite 39: Inbetriebnahme

    3. Beschaffen Sie sich die, exakt zur verwendeten Firmware-Version passende, ESI-Datei unter folgenden Quellen: a. Über die Nanotec Homepage www.nanotec.de . Die aktuelle Version der Firmware und der ESI-Datei finden Sie im Download-Ordner von Plug & Drive Studio. b. Vom Nanotec-Support.

  • Seite 40: Motordaten Einstellen

    Wird durch 2031 begrenzt. ■ Objekt 203B Maximale Dauer des maximalen Stroms ( 6073 ) in ms (für die Erstinbetriebnahme empfiehlt Nanotec einen Wert von 100 Millisekunden; dieser Wert ist später an die konkrete Applikation anzupassen). ■ Motortyp einstellen: □ Schrittmotor: •...

  • Seite 41: Motor Anschließen

    5 Inbetriebnahme □ BLDC-Motor, Bremsensteuerung aktiviert: 00000044h HINWEIS Aufgrund der Sinuskommutierung und des sinusförmigen Stromverlauf, kann der Strom einer Motorwicklung einen Wechselstromwert erreichen, der kurzfristig größer (um maximal √2-mal) ist, als der eingestellte Strom. Bei besonders langsamen Drehzahlen oder im Stillstand mit voller Belastung kann deshalb eine der Wicklungen für längere Zeit überbestromt werden.

  • Seite 42: Parameter-Ermittlung

    5 Inbetriebnahme HINWEIS Beachten Sie die folgenden Voraussetzungen für das Durchführen des Auto-Setups: ► Der Motor muss lastfrei sein. ► Der Motor darf nicht berührt werden. ► Der Motor muss sich frei in beliebige Richtungen drehen können. ► Es darf kein NanoJ-Programm laufen (Objekt 2300 Bit 0 = "0", siehe 2300h NanoJ Control TIPP...

  • Seite 43: Durchführung

    5 Inbetriebnahme 5.4.2 Durchführung Stellen Sie vor der Durchführung des Auto-Setups sicher, dass Sie die notwendigen Parameter richtig eingestellt haben (siehe Motordaten einstellen ). 1. Zum Vorwählen des Betriebsmodus Auto-Setup tragen Sie in das Objekt 6060 den Wert "-2" (="FE ") ein.

  • Seite 44: Motorsteuerung

    5 Inbetriebnahme Master/Software Motorsteuerung schreibe 6040 = 0006 lese 6041 (Bit 9, 5 und 0 = 1?) schreibe 6060 = FE schreibe 6040 = 0007 lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?) lese 6061 (= FE schreibe 6040 = 000F lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 2, 1, 0 = 1?)
  • Seite 45 5 Inbetriebnahme Objekt Rückführung Beschreibung 33A1 Inkrementaler Encoder 2 enthält Konfigurationswerte für den zweiten inkrementalen Encoder HINWEIS Die Ermittlung der Auflösung von Encodern ohne Index oder mit mehr als einem Index pro Motorumdrehung ist nicht möglich. In diesem Fall müssen Sie die Parameter in die entsprechenden Objekte (siehe 3204 , 60E6 ) eintragen und speichern (Kategorie Tuning, siehe Objekte speichern ).
  • Seite 46 5 Inbetriebnahme Ermittlung der Ist-Position und Ist-Geschwindigkeit im Open Loop berücksichtigt. Siehe auch Kapitel Closed und Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen . Loop HINWEIS Der Wert "0" in einem Subindex des Objekts 60E6 bedeutet, dass die jeweilige Rückführung nicht angeschlossen ist und nicht verwendet wird.

  • Seite 47: Generelle Konzepte

    6 Generelle Konzepte 6 Generelle Konzepte 6.1 Betriebsarten 6.1.1 Allgemein Die Betriebsart von Systemen ohne Rückführung wird als Open Loop, die mit Rückführung als Closed Loop bezeichnet. In der Betriebsart Closed Loop ist es zunächst unerheblich, ob die zurückgeführten Signale vom Motor selbst oder aus dem beeinflussten Prozess kommen.

  • Seite 48: Open Loop

    BLDC-Motor Encoder Sensorless Speziell für Applikationen im niedrigen Drehzahlbereich hat Nanotec die Betriebsart Slow Speed entwickelt, die eine Mischung aus Open Loop und Closed Loop ist. Diese Betriebsart kann angewendet werden, wenn ein Encoder als Rückführung vorhanden ist. In Abhängigkeit der Betriebsart können verschiedene Betriebsmodi verwendet werden. Die nachfolgende Liste fasst alle Betriebsmodi zusammen, die in den verschiedenen Betriebsarten möglich sind.
  • Seite 49 ■ Im Objekt 3202 (Motor Drive Submode Select) das Bit 0 (CL/OL) mit dem Wert "0" belegen. Nanotec empfiehlt, die Stromabsenkung bei Stillstand des Motors zu aktivieren, um die Verlustleistung und Wärmeentwicklung zu reduzieren. Um die Stromabsenkung zu aktivieren, sind folgende Einstellungen notwendig: ■...

  • Seite 50: Closed Loop

    6 Generelle Konzepte Betriebsmodus Interpolated Position Mode Mit der übergeordneten Steuerung können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cyclic Synchronous Position Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cyclic Synchronous Velocity Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden.
  • Seite 51 "virtuellen Drehgeber", der ab einer gewissen Minimalgeschwindigkeit die Positions- und Drehzahlinformation mit der gleichen Präzision liefert wie ein realer optischer oder magnetischer Drehgeber. Alle Steuerungen von Nanotec, welche die Betriebsart Closed Loop unterstützen, implementieren eine feldorientierte Regelung mit einer sinuskommutierten Stromregelung. Die Schrittmotoren und BLDC- Motoren werden also genauso geregelt wie ein Servomotor.

  • Seite 52: Vorsteuerung

    6 Generelle Konzepte Objekt Name Einheit Beschreibung Proportional Gain Kp for Id 321A Stromregler [µs] Integrierzeit feldbildende Komponente Integrator Time Ti for Id Geschwindigkeitsregler [mA/Hz] Proportional-Anteil 321B Proportional Gain Kp 321B Geschwindigkeitsregler [µs] Integrierzeit Integrator Time Ti 321C Positionsregler [Hz] Proportional-Anteil Proportional Gain Kp (Reglerabweichung in...
  • Seite 53 6 Generelle Konzepte Strom Stellgröße ohne Vorsteuerung Stellgröße mit Vorsteuerung 50% Vorsteuerung 100% Vorsteuerung 50% Zeit Der Faktor für die Geschwindigkeitsvorsteuerung wird im Objekt 321D in Promille des Ausgangs des Rampengenerators ( 606B ) eingestellt und vor dem Geschwindigkeitsregler zum Ausgang des Positionsreglers addiert.

  • Seite 54: Zuordnung Der Rückführungen Zu Den Regelkreisen

    6 Generelle Konzepte Der Faktor für die Spannungsvorsteuerung wird im Objekt 321D in Promille der Spannung definiert, die benötigt wird, um den Sollstrom zu erzeugen. Ist der Faktor 1000‰ (Werkseinstellung), steht die Spannung sofort zur Verfügung und der Iststrom erreicht sehr schnell den Sollstrom. Dadurch existiert praktisch keine Regelabweichung beim Beschleunigen und der Stromregler wird entlastet.
  • Seite 55 6 Generelle Konzepte Das Aufsuchen beginnt immer mit Sensor 2 und setzt sich aufsteigend fort, bis alle vorhandenen Sensoren abgefragt wurden. Wird ein Sensor gefunden dessen Rückführung gesetzt ist, dann wird diese dem entsprechenden Regler zugeordnet und die Suche abgebrochen. Beispiel Die Steuerung hat zwei physikalische Schnittstellen.
  • Seite 56 6 Generelle Konzepte Aktivierung Wird ein (elektrisch) absoluter Sensor (z. B. Hall-Sensor) für die Kommutierung verwendet, wird der Closed Loop automatisch bereits beim Einschalten aktiviert. Wird ein Encoder für die Kommutierung verwendet, muss der Index des Encoders mindestens einmal nach dem Einschalten überfahren werden, bevor der Closed Loop aktiviert werden kann (solange erfolgt ein Open Loop-Betrieb).

  • Seite 57: Slow Speed

    6 Generelle Konzepte P-Anteil zu klein P-Anteil zu groß Ist die Integrierzeit zu klein, neigt das System zu Schwingungen zu. Ist die Integrierzeit zu groß, wird die Abweichung zu langsam ausgeregelt. Ti zu klein Ti zu groß VORSICHT Verletzungsgefahr durch unkontrollierte Motorbewegungen! Falsche Regelparameter können zu einem instabilen Regelverhalten führen.

  • Seite 58: Aktivierung

    6 Generelle Konzepte Wegen des kaskadierten Regelkreises führt dies im Closed Loop-Betrieb zu Stromspitzen, die einen unruhigen Lauf zufolge haben, wie die folgende Abbildung zeigt. Zielposition Geschwindigkeits- Stromregler Positionsregler Regler Motor Encoder In der Betriebsart Slow Speed fährt der Motor im Gegenteil mit konstantem Phasenstrom, wie im Open Loop. Der Schleppfehler wird aber über den Encoder überwacht und die Vektorregelung des Magnetfelds wird ggf.

  • Seite 59: Cia 402 Power State Machine

    6 Generelle Konzepte +10% Umschaltdrehzahl -10% Closed Loop Slow Speed Closed Loop Im Stillstand befindet sich der Motor im Closed Loop-Betrieb. 6.1.4.3 Optimierungen Der gesamte Phasenstrom bleibt konstant, wie im Open Loop. Systembedingt können dann Resonanzen auftreten, die Sie durch Anpassung des Motorstroms und/oder der Beschleunigungsrampe vermeiden können.
  • Seite 60 6 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor Switched on...

  • Seite 61: Statusword

    6 Generelle Konzepte Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Enable operation after Quick stop Fault / warning reset 6.2.1.3 Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x0xx 0000...
  • Seite 62 6 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on Disable voltage High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor Switched on...
  • Seite 63 6 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten. Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 ) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.

  • Seite 64: Benutzerdefinierte Einheiten

    6 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605D Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 Reserviert 6.2.2.6 Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist.

  • Seite 65: Einheiten

    6 Generelle Konzepte Faktor Einheiten Encoder Encoder-Inkremente Encoderauflösung Schritte Polpaare Elektrische Pole Motor Radiant Getriebefaktor Grad, Gon etc. Getriebe Umdrehungen Meter Zoll Vorschubkonstante Linearachse Fuß dimensionslos HINWEIS Wertänderungen aller Objekte, die in diesem Kapitel beschrieben werden, werden im Zustand Operation enabled der CiA 402 Power State Machine nicht sofort angewendet. Der Zustand Operation enabled muss dazu verlassen werden.

  • Seite 66: Encoderauflösung

    6 Generelle Konzepte                             Beschreibung Name Einheitenzeichen Wert 6091 6092 encoder nein nein Encoder-Inkremente. Abhängig vom increment verwendeten Sensor (Encoder/Hall- Sensor) und Betriebsart . Im Open Loop- und Sensorless-Betrieb entspricht die Anzahl der Polpaare ( 2030 ) multipliziert mit 65536 einer Motorumdrehung. step nein nein...

  • Seite 67: Getriebeübersetzung

    6 Generelle Konzepte 6.3.3 Getriebeübersetzung Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehungen ( 60E8 (Motor Shaft Revolutions)) pro Achsenumdrehungen ( 60ED (Driving Shaft Revolutions)). 6.3.4 Vorschubkonstante Die Vorschubkonstante berechnet sich aus dem Vorschub in benutzerdefinierten Positionseinheiten ( 60E9 (Feed) pro Umdrehung der Abtriebsachse ( 60EE (Driving Shaft Revolutions).

  • Seite 68: Umrechnungsfaktor Für Die Geschwindigkeitseinheit

    6 Generelle Konzepte Exponent einer Zehnerpotenz Positionseinheit Zeiteinheit reserviert (00h) Beispiel Wird 60A9 mit dem Wert "00B44700 " beschrieben (Bits 8-15=00 , Bits 16-23=B4 und Bits 24-31=47 ), wird die Einheit auf Umdrehungen pro Minute eingestellt (Werkseinstellung). Beispiel Wird das 60A9 mit dem Wert "FD010300 "...

  • Seite 69: Umrechnungsfaktor Für Den Ruck

    6 Generelle Konzepte Umrechnungsfaktor für den Ruck Der Faktor n für den Ruck errechnet sich aus Zähler ( 60A2 ) geteilt durch Nenner ( 60A2 60A2 Ruckeinheit 60A2 6.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs Die digitalen Eingänge können als Endschalter verwendet werden, im Kapitel Digitale Eingänge wird beschrieben, wie Sie diese Funktion der Eingänge aktivieren.

  • Seite 70: Software-Endschalter

    6 Generelle Konzepte Endschalterposition verwerfen HINWEIS Ein Verwerfen der Endschalterpositionen ist nötig, wenn beide Endschalter gleichzeitig betätigt wurden oder der Bewegungsbereich dynamisch durch eine Verschiebung der Endschalter begrenzt wird. Um die beim Auslösen intern gespeicherten Endschalterpositionen zu löschen und die Endschalter freizugeben oder frei zu fahren, setzen Sie das Objekt 3701 kurzzeitig auf "-2".

  • Seite 71: Betriebsmodi

    7 Betriebsmodi 7 Betriebsmodi 7.1 Profile Position 7.1.1 Übersicht 7.1.1.1 Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt. 7.1.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "1"...

  • Seite 72: Setzen Von Fahrbefehlen

    7 Betriebsmodi 7.1.1.4 Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der Motor eine vorgegebene Zeit ( 6068 ) innerhalb eines Toleranzfensters ( 6067 ) steht.

  • Seite 73: Übergangsprozedur Für Zweite Zielposition

    7 Betriebsmodi 7.1.2.2 Weitere Fahrbefehle Bit 12 im Objekt 6041 (Statusword, Set-point acknowledge) fällt auf "0", falls ein weiterer Fahrbefehl zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild). Solange eine Zielposition angefahren wird, lässt sich eine zweite Zielposition vorbereitend an die Steuerung übergeben. Dabei können alle Parameter - wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsbeschleunigung usw.

  • Seite 74: Möglichkeiten Zum Anfahren Einer Zielposition

    7 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
  • Seite 75 7 Betriebsmodi Die nachfolgenden Bilder setzen voraus: ■ Ein Doppelpfeil markiert einen neuen Fahrbefehl. ■ Der erste Fahrbefehl am Start ist immer ein absoluter Fahrbefehl auf die Position 1100. ■ Die zweite Bewegung wird mit einer niedrigeren Geschwindigkeit durchgeführt, um einen übersichtlicher dargestellten Graphen zu erhalten.

  • Seite 76: Genauigkeitsverlust Bei Relativbewegungen

    7 Betriebsmodi - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung absolut (6040 :00 Bit 6 = 0) - Zielposition: 300 Zielposition: 1100 (absolut) 1100 1400 Position - Relativ zu der aktuellen Position (60F2 :00 = 1) - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung relativ (6040...

  • Seite 77: Randbedingungen Für Eine Positionierfahrt

    7 Betriebsmodi 7.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt 7.1.4.1 Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: ■ 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition ■ 607D (Software Position Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel Software-Endschalter ) ■...

  • Seite 78: Parameter Für Die Zielposition

    7 Betriebsmodi 7.1.4.3 Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.

  • Seite 79: Velocity

    7 Betriebsmodi 7.2 Velocity 7.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode erlaubt dieser Modus nicht, ruck-begrenzte Rampen auszuwählen. 7.2.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "2"...

  • Seite 80: Geschwindigkeiten Im Velocity Mode

    7 Betriebsmodi 7.2.5.1 Geschwindigkeiten im Velocity Mode vl velocity max 6046h:2 vl target velocity 6042h Delta speed Delta speed 6048h:1 6049h:1 vl velocity min Delta time Delta time 6046h:1 6048h:2 6049h:2 7.2.5.2 Objekte für den Velocity Mode Der Rampengenerator folgt der Zielgeschwindigkeit unter Einhaltung der eingestellten Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen.

  • Seite 81: Controlword

    7 Betriebsmodi 7.3.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf "0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von "0"...

  • Seite 82: Objekte Im Profile Velocity Mode

    7 Betriebsmodi ■ Die Geschwindigkeit wird durch 607F (Max Profile Velocity) und 6080 (Max Motor Speed) begrenzt, der kleinere Wert wird als Grenze herangezogen. 7.3.5.1 Objekte im Profile Velocity Mode Target velocity 60FFh Limit function Max profile velocity 607F Max motor speed 6080 Minimum comparator Profile acceleration 6083h Velocity demand...

  • Seite 83: Limitierungen Im Trapez-Fall

    7 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 7.3.5.4 Limitierungen im Trapez-Fall Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall ( 6086 = 0).

  • Seite 84: Aktivierung

    7 Betriebsmodi HINWEIS Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed Loop 7.4.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). 7.4.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion:...

  • Seite 85: Homing

    7 Betriebsmodi HINWEIS Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms ( 203B ). Drehmomentwerte höher als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer ( 203B ) des maximalen Stroms ( 6073 ) gesetzt wird (siehe I2t Motor- ).
  • Seite 86 7 Betriebsmodi 7.5.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "6" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). TIPP Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen erst in der E/ A-Konfiguration aktiviert werden (siehe "...

  • Seite 87: Geschwindigkeiten Der Referenzfahrt

    7 Betriebsmodi Anfahr- und Bremsbeschleunigung für die Referenzfahrt ■ 203A (Minimum Current For Block Detection): Minimale Stromschwelle, durch deren Überschreiten, das Blockieren des Motors an einem Block erkannt werden soll. ■ 203A (Period Of Blocking): Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block fahren soll. Geschwindigkeiten der Referenzfahrt Das Bild zeigt die Geschwindigkeiten der Referenzfahrt am Beispiel der Methode 4: Index Impuls...

  • Seite 88: Methoden-Überblick

    7 Betriebsmodi "Homing auf Block" funktioniert wie jede Homing-Methode mit dem Unterschied, dass zur Positionierung - anstelle auf einen Endschalter - auf einen Block (Endanschlag) gefahren wird. Dabei sind zwei Einstellungen vorzunehmen: 1. Stromhöhe: im Objekt 203A :01 wird die Stromhöhe definiert, ab der ein Fahren gegen den Block erkannt wird.
  • Seite 89 7 Betriebsmodi Index Impuls positiver Endschalter 7.5.2.5 Methoden 3 bis 6 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters und Index-Impuls. Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter...
  • Seite 90 7 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 11 bis 14 berücksichtigen den negativen Endschalter: Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter 7.5.2.7 Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter:...
  • Seite 91 7 Betriebsmodi positiver Endschalter 7.5.2.8 Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls. Bei den Methoden 19 und 20 (äquivalent zu Methoden 3 und 4) wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet:...
  • Seite 92 7 Betriebsmodi Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 27 bis 30 berücksichtigen den negativen Referenzschalter: Referenz- schalter negativer Endschalter 7.5.2.10 Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls 7.5.2.11 Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position.

  • Seite 93: Interpolated Position Mode

    7 Betriebsmodi HINWEIS Für den Homing Mode 35 ist es nicht notwendig, die CiA 402 Power State Machine in den Status "Operation Enabled" zu schalten. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass durch eine Bestromung der Motorwicklungen im Open Loop-Betrieb, die aktuelle Position nach dem Homing Mode 35 nicht genau 0 ist.

  • Seite 94: Setup

    7 Betriebsmodi Eigene interpolierte Daten Gegebene Daten Synchronisation In der derzeitigen Implementation wird nur ■ lineare Interpolation ■ und eine Zielposition unterstützt. 7.6.6 Setup Das folgende Setup ist nötig: ■ 60C2 : Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms. ■ 60C4 : dieses Objekt ist auf "1"...

  • Seite 95: Synchronisierung Zum Sync-Objekt

    7 Betriebsmodi 7.7.1.2 Synchronisierung zum SYNC-Objekt Um eine gleichmäßige Bewegung zu erzielen, ist es sinnvoll, dass sich die Steuerung auf das SYNC-Objekt (abhängig vom Feldbus) aufsynchronisiert. Dieses SYNC-Objekt ist in regelmäßigen Zeitabständen von der übergeordneten Steuerung zu senden. Die Synchronisation erfolgt, sobald die Steuerung in den NMT-Modus Operational geschaltet wird.

  • Seite 96: Cyclic Synchronous Velocity

    7 Betriebsmodi ■ 605A (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll. ■ Nur wenn der Closed Loop aktiviert ist: 6080 (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit ■ 60C2 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklusvor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607A geschrieben werden.

  • Seite 97: Cyclic Synchronous Torque

    7 Betriebsmodi ■ 60FF (Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits-Sollwert beschrieben werden. ■ 6085 (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird (siehe " CiA 402 Power State Machine "). ■...

  • Seite 98: Objekteinträge

    7 Betriebsmodi Wert Beschreibung Reserviert Reserviert 7.9.2 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: ■ 6071 (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden und ist relativ zu 6072 einzustellen. ■ 6072 (Max Torque): Beschreibt das maximal zulässige Drehmoment. ■...

  • Seite 99: Statusword

    7 Betriebsmodi min. 200ns clock input min. 1µs (max. 1MHz) ■ Die aus den Eingangspulsen resultierende Sollposition wird zyklisch aktualisiert, die Zykluszeit entspricht der Interpolation Time Period ( 60C2 ). Die Eingangspulse, die innerhalb eines Zyklus ankommen, werden in der Steuerung gesammelt und zwischengespeichert. ■...

  • Seite 100: Auto-Setup

    7 Betriebsmodi min. 35µs clock input direction input 7.10.5.2 Rechts-/Linkslauf-Modus (CW/CCW-Modus) Um den Modus zu aktivieren muss das Objekt 205B auf den Wert "1" gesetzt sein. In diesem Modus entscheidet der verwendete Eingang über die Drehrichtung (siehe nachfolgende Grafik). min. 35µs clock input...
  • Seite 101 7 Betriebsmodi ■ Bit 10: Indexed: zeigt an, ob ein Encoder-Index gefunden wurde (= "1") oder nicht (= "0"). ■ Bit 12: Aligned: dieses Bit wird auf "1" gesetzt, nachdem das Auto-Setup beendet ist Version: 1.5.0 / FIR-v2213...

  • Seite 102: Spezielle Funktionen

    8 Spezielle Funktionen 8 Spezielle Funktionen 8.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über 6 digitale I/O Pins. Davon können 4 wahlweise als Eingang oder Ausgang konfiguriert werden. Die Pins DIO5_IO_MISO und DIO6_IO_CLK sind als Eingänge vorgegeben. 8.1.1 Ein- und Ausgangsbelegung festlegen Die digitalen Ein- /Ausgänge 1…4 an der PCI-Steckleiste des Geräts können frei belegt werden, siehe auch und 3231h Flex IO Configuration .

  • Seite 103: Bitzuordnung

    8 Spezielle Funktionen 8.1.2 Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh bzw. 60FEh Digital Outputs ) zu: Digital Inputs 1. Das erste Bit entspricht der Spezialfunktion eines Ausgangs oder Eingangs. Diese Funktionen sind immer verfügbar auf den Bits 0 bis einschließlich 15 des jeweiligen Objekts.

  • Seite 104: Verrechnung Der Eingänge

    8 Spezielle Funktionen PIN/Eingang Name für Input Routing B3/DIO1_IO_CS physikalischer Eingang 1 B4/DIO2_CD_CLK physikalischer Eingang 2 B5/DIO3_CD_DIR physikalischer Eingang 3 B6/DIO4_IO_MOSI physikalischer Eingang 4 B7/DIO5_IO_MISO physikalischer Eingang 5 B8/DIO6_IO_CLK physikalischer Eingang 6 8.1.3.2 Objekteinträge Über die folgenden OD-Einstellungen kann der Wert eines Eingangs manipuliert werden, wobei hier immer nur das entsprechende Bit auf den Eingang wirkt.

  • Seite 105: Input Routing

    8 Spezielle Funktionen Standardeinstellung Alternative Bit in 3240h:1 Bit in 3240h:2 0: schalte Pin ab 0: inv. Logik nicht 1: schalte Pin nicht ab 1: invertiere Logik Wert des Eingangspin 1 Bit in 3240h:3 Bit in 3240h:2 0: Wert nicht erzw. 0: inv.
  • Seite 106 8 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Signal ist immer 0 Physikalischer Eingang 1 Physikalischer Eingang 2 Physikalischer Eingang 3 Physikalischer Eingang 4 Physikalischer Eingang 5 Physikalischer Eingang 6 Physikalischer Eingang 7 Physikalischer Eingang 8 Physikalischer Eingang 9 Physikalischer Eingang 10 Physikalischer Eingang 11 Physikalischer Eingang 12 Physikalischer Eingang 13 Physikalischer Eingang 14...

  • Seite 107: Interlock-Funktion

    8 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Invertierter Physikalischer Eingang 16 Invertierter Hall Eingang "U" Invertierter Hall Eingang "V" Invertierter Hall Eingang "W" Invertierter Encoder Eingang "A" Invertierter Encoder Eingang "B" Invertierter Encoder Eingang "Index" Beispiel Es soll der Eingang 1 auf Bit 16 des Objekts 60FD geroutet werden: Die Nummer der Signalquelle für Eingang 1 ist die "1".

  • Seite 108: Verrechnung Der Ausgänge

    8 Spezielle Funktionen Die digitalen Ausgänge, mit der Ausnahme des Bremsenausgangs, haben einen digitalen Pegel von 3,3 V DC. Die Strombelastbarkeit liegt bei 10mA. Der Bremsenausgang ist als Open Drain realisiert. Demzufolge ist immer eine externe Spannungsversorgung nötig, wie in der folgenden Abbildung zu sehen. Siehe auch Automatische Bremsensteuerung Supply voltage Brake...

  • Seite 109: Output Routing

    8 Spezielle Funktionen Bereich der normalen Bereich der Ausgabepins Ausgabepins mit Spezialfunktion Bit31 Bit16 Bit15 Bit0 60FEh Bit in 3250h:3 Bit in 3250h:2 0: Wert nicht erzw. 0: inv. Logik nicht Wert der Bremse 1: Wert erzwingen 1: invertiere Logik Bit in 3250h:4 0: Wert = 0 1: Wert = 1...
  • Seite 110 8 Spezielle Funktionen Auswahl der Signalquelle mit 3252:NN High Byte Signal- Ausgang N quellen Auswahl des Kontrollbits mit 3252:NN Low Byte Bits in 60FE Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250 (Routing Enable) auf "1" gesetzt wird. HINWEIS Die Einträge 3250 bis 3250 :04 haben dann keine Funktion mehr, bis das Output Routing...
  • Seite 111 8 Spezielle Funktionen TIPP Um das Routing zu deaktivieren, tragen Sie den Wert FFFF ein. Nummer in 3252:01 bis 0n 00XX Ausgang ist immer "1" 01XX Ausgang ist immer "0" 02XX Encodersignal ( 6063 ) mit Frequenzteiler 1 03XX Encodersignal ( 6063 ) mit Frequenzteiler 2 04XX Encodersignal ( 6063...

  • Seite 112: Automatische Bremsensteuerung

    8 Spezielle Funktionen Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE :01 benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. ■ 3250 = 1 (Routing aktivieren) ■ 3252 = 1080 (=10XX + 0080 ).

  • Seite 113: Bremsen-Pwm

    8 Spezielle Funktionen Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Software kann Fehler Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet nicht beheben switch on werden Switch on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Switched on Kein Drehmoment am Motor Drehmoment...

  • Seite 114: Externe Ballast-Schaltung

    Wenn die Versorgungsspannung der Steuerung größer als die Betriebsspannung der Bremse ist (und bis 48 V DC), wird empfohlen, den PWM-Regler von Nanotec mit der Bestellbezeichnung EB- BRAKE-48V zu verwenden und den Tastgrad des Bremsenausgangs der Steuerung auf "100" zu setzen.

  • Seite 115: Steuerung Des Ballast-Widerstands

    8 Spezielle Funktionen 8.3.1 Steuerung des Ballast-Widerstands In der Firmware der Steuerung ist eine Ballaststeuerung und -Überwachung implementiert, die zwei Funktionen besitzt: ■ Begrenzung der Zwischenkreisspannung durch Aktivierung des Ballast-Widerstands oder Abschaltung der Endstufe ■ Schutz des Ballast-Widerstands vor thermischer Überlastung In den folgenden Kapiteln werden die zu konfigurierenden Parameter beschrieben.

  • Seite 116: Beispiel Einer Ballast-Schaltung

    Der verwendete Ballast-Widerstand ist ein CR257-05T15R von VITROHM. Angesteuert wird die Schaltung über den Pin BALLAST (B27). TIPP Nanotec empfiehlt, einen Drahtwiderstand zu verwenden, aufgrund dessen Impulsfestigkeit. Anhand der Datenblattangaben und der Einbauposition auf dem Discovery Board ergeben sich folgende Parameter, die Sie in den entsprechenden Subindex von 4021...

  • Seite 117: Motor-Überlastungsschutz

    8 Spezielle Funktionen Subindex Parameter Wert Short Term Energy Limit 29200 Cooling Power 2258 8.4 I t Motor-Überlastungsschutz 8.4.1 Beschreibung HINWEIS Für Schrittmotoren wird nur der Nennstrom und kein Maximalstrom angegeben. Daher erfolgt die Nutzung von I t mit Schrittmotoren ohne Gewähr. Das Ziel des I t Motor-Überlastungsschutz ist es, den Motor vor einem Schaden zu bewahren und gleichzeitig, ihn normal bis zu seinem thermischen Limit zu betreiben.

  • Seite 118: Objekte Speichern

    8 Spezielle Funktionen In den folgenden Diagrammen sind die Zusammenhänge noch einmal dargestellt. Strom Maximaler Motorstrom 2031 Maximaler Strom 6073 Max I Nennstrom (203B Im ersten Abschnitt t1 ist der Stromwert höher als der Nennstrom. Am Zeitpunkt t1 wird I erreicht und der Strom wird auf Nennstrom begrenzt.

  • Seite 119: Kategorie: Kommunikation

    8 Spezielle Funktionen Die Objekte in jeder Kategorie werden unten aufgelistet. Im Kapitel Objektverzeichnis Beschreibung wird ebenfalls für jedes Objekt die zugehörige Kategorie angegeben. 8.5.2 Kategorie: Kommunikation ■ 1600 : Receive PDO 1 Mapping Parameter ■ 1601 : Receive PDO 2 Mapping Parameter ■...
  • Seite 120 8 Spezielle Funktionen ■ 4013 : HW Configuration ■ 6007 : Abort Connection Option Code ■ 6040 : Controlword ■ 6042 : Vl Target Velocity ■ 6046 : Vl Velocity Min Max Amount ■ 6048 : Vl Velocity Acceleration ■ 6049 : Vl Velocity Deceleration ■...

  • Seite 121: Kategorie: Benutzer

    8 Spezielle Funktionen ■ 60C2 : Interpolation Time Period ■ 60C4 : Interpolation Data Configuration ■ 60C5 : Max Acceleration ■ 60C6 : Max Deceleration ■ 60E8 : Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions ■ 60E9 : Additional Feed Constant - Feed ■...

  • Seite 122: Speicherung Verwerfen

    8 Spezielle Funktionen HINWEIS ■ Das Speichern kann einige Sekunden dauern. Unterbrechen Sie während des Speicherns keinesfalls die Spannungszufuhr. Andernfalls ist der Stand der gespeicherten Objekte undefiniert. ■ Warten Sie immer, dass die Steuerung das erfolgreiche Speichern mit dem Wert "1" in dem entsprechenden Subindex im Objekt 1010 signalisiert.

  • Seite 123: Konfiguration Verifizieren

    8 Spezielle Funktionen 8.5.9 Konfiguration verifizieren Das Objekt 1020 kann herangezogen werden, um die Konfiguration zu verifizieren. Es agiert wie ein Modifkationsmarker in üblichen Text-Editoren: Sobald eine Datei in dem Editor modifiziert wird, wird ein Marker (normalerweise ein Stern) hinzugefügt. Die Einträge des Objektes 1020 können mit einem Datum und einer Uhrzeit beschrieben und anschließend über 1010...

  • Seite 124: Ethercat

    9 EtherCAT 9 EtherCAT EtherCAT-Referenzen: www.ethercat.org . ■ ETG.1000.1 - Overview, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ■ ETG.1000.2 - Physical Layer service and protocol specification, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ■ ETG.1000.3 - Data Link Layer service definition, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ■...

  • Seite 125: Programmierung Mit Nanoj

    NanoJ ist eine C- bzw. C++-nahe Programmiersprache. NanoJ ist in der Software Plug & Drive Studio integriert. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de 10.1 NanoJ-Programm Ein NanoJ-Programm stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung.

  • Seite 126: Geschützte Ausführungsumgebung

    10 Programmierung mit NanoJ HINWEIS Sollte das NanoJ-Programm zu lange die Rechenzeit nicht abgeben, wird es vom Betriebssystem die Ziffer 4 eingetragen, im beendet. In diesem Fall wird in das Statusword bei Objekt 2301 wird die Ziffer 5 (Timeout) notiert, siehe 2301h NanoJ Status und Fehlerregister bei Objekt 2302 2302h NanoJ Error Code Damit das NanoJ-Programm nicht angehalten wird, können Sie den AutoYield-Modus aktivieren,...

  • Seite 127: Nanoj-Programm Od-Einträge

    Allgemeinen deutlich langsamer und daher sind Mappings vorzuziehen. Die Anzahl an Mappings ist begrenzt (jeweils 16 Einträge in In/Out/InOut). TIPP Nanotec empfiehlt: Häufig genutzte und veränderte OD-Einträge mappen und auf weniger häufig genutzte OD-Einträge per NanoJ-Funktion zuzugreifen. Eine Liste verfügbarer NanoJ-Funktionen findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm .
  • Seite 128 10 Programmierung mit NanoJ 10.1.6 Aufbau NanoJ-Programm Ein Benutzerprogramm besteht aus mindestens zwei Anweisungen: ■ der Präprozessoranweisung #include "wrapper.h" ■ der Funktion void user(){} In der Funktion void user() lässt sich der auszuführende Code hinterlegen. HINWEIS Die Dateinamen der Benutzerprogramme dürfen nicht länger als acht Zeichen sein und drei Zeichen im Suffix enthalten;...

  • Seite 129: Mapping Im Nanoj-Programm

    = 0; i < 5; ++i ) yield(); }// eof Weitere Beispiele finden Sie auf www.nanotec.de . 10.2 Mapping im NanoJ-Programm Mit dieser Methode wird eine Variable im NanoJ-Programm direkt mit einem Eintrag im Objektverzeichnis verknüpft. Das Anlegen des Mappings muss dabei am Anfang der Datei stehen - noch vor der #include "wrapper.h"-Anweisung.

  • Seite 130: Beispiel Eines Mappings

    10 Programmierung mit NanoJ 10.2.2 Beispiel eines Mappings Beispiel eines Mappings und der zugehörigen Variablenzugriffe: // 6040 is UNSIGNED16 map U16 controlWord as output 0x6040:00 // 6041 is UNSIGNED16 map U16 statusWord as input 0x6041:00 // 6060 is SIGNED08 (INTEGER8) map S08 modeOfOperation as inout 0x6060:00 #include "wrapper.h"...

  • Seite 131: Zugriff Auf Das Objektverzeichnis

    10 Programmierung mit NanoJ 10.3.1 Zugriff auf das Objektverzeichnis void od_write (U32 index, U32 subindex, U32 value) Diese Funktion schreibt den übergebenen Wert an die angegebene Stelle in das Objektverzeichnis. index Index des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis subindex Subindex des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis value zu schreibender Wert HINWEIS...

  • Seite 132: Debug-Ausgabe

    10 Programmierung mit NanoJ 10.3.3 Debug-Ausgabe Die folgenden Funktionen geben einen Wert in die Debug-Konsole aus. Sie unterscheiden sich anhand des Datentyps des zu übergebenden Parameters. bool VmmDebugOutputString (const char *outstring) bool VmmDebugOutputInt (const U32 val) bool VmmDebugOutputByte (const U08 val) bool VmmDebugOutputHalfWord (const U16 val) bool VmmDebugOutputWord (const U32 val) bool VmmDebugOutputFloat (const float val)
  • Seite 133 10 Programmierung mit NanoJ Einschränkung/Problem Maßnahme Wenn ein Objekt als Output gemappt wurde und Initialisieren Sie die Werte der gemappten der Wert des Objekts niemals vor dem Start des Objekte in Ihrem NanoJ-Programm, damit es sich NanoJ-Programms festgelegt wird, kann der Wert deterministisch verhält.

  • Seite 134: Objektverzeichnis Beschreibung

    11 Objektverzeichnis Beschreibung 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.1 Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: ■ Funktionen ■ Objektbeschreibungen ("Index") ■ Wertebeschreibungen ("Subindices") ■ Beschreibungen von Bits ■ Beschreibung des Objekts 11.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten: Funktion...

  • Seite 135: Wertebeschreibung

    11 Objektverzeichnis Beschreibung ■ VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert. Diese Zeichenketten sind nicht durch ein Null-Zeichen terminiert. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Objekts angegeben. Für den Object Code "VARIABLE" gilt folgende Schreibweise: ■...

  • Seite 136: Beschreibung

    11 Objektverzeichnis Beschreibung In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages. Name Der Name des Untereintrages. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Untereintrages angegeben. Hier gilt immer folgende Schreibweise: ■...

  • Seite 137: 1000H Device Type

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Beispiel [4] Beschreibung der Bits 4 bis einschließlich 7, diese Bits gehören logisch zusammen. Die 4 in den eckigen Klammern gibt die Anzahl der zusammengehörigen Bits an. Oftmals wird an der Stelle noch eine Liste mit möglichen Werten und deren Beschreibung angehängt. Beispiel [2] Beschreibung der Bits 3 und 2, diese Bits gehören logisch zusammen.

  • Seite 138: 1001H Error Register

    11 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "6": Sowohl Schrittmotor als auch BLDC-Motor Device profile number[16] Beschreibt den unterstützten CANopen-Standard. Werte: 0192 bzw. 0402 (Vorgabewert): Der CiA 402-Standard wird unterstützt. 1001h Error Register Funktion Fehlerregister: Im Fehlerfall wird das entsprechende Fehlerbit gesetzt. Sollte der Fehler nicht mehr bestehen, wird es automatisch wieder gelöscht.

  • Seite 139: 1003H Pre-Defined Error Field

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" Hersteller-spezifisch 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426...
  • Seite 140 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...

  • Seite 141: Bitbeschreibung

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Allgemeine Funktionsweise Tritt ein neuer Fehler auf, wird dieser in Subindex 1 eingetragen. Die bereits vorhandenen Einträge in den Subindizes 1 bis 7 werden um eine Stelle nach hinten verschoben.
  • Seite 142 11 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Übertemperatur-Fehler Die Werte des Objekts 6065 (Following Error Window) und des Objekts (Following Error Time Out) wurden überschritten, es wurde ein Fault 6066 ausgelöst. Warnung: nichtflüchtiger Speicher voll. Der aktuelle Speichervorgang konnte nicht abgeschlossen werden, Teile der Daten des Speichervorgangs sind verloren.

  • Seite 143: 1008H Manufacturer Device Name

    1008h Manufacturer Device Name Funktion Enthält den Gerätenamen als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 1008 Objektname Manufacturer Device Name Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert NP5-20 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Version: 1.5.0 / FIR-v2213...

  • Seite 144: 1009H Manufacturer Hardware Version

    11 Objektverzeichnis Beschreibung 1009h Manufacturer Hardware Version Funktion Dieses Objekt enthält die Hardware-Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 1009 Objektname Manufacturer Hardware Version Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 100Ah Manufacturer Software Version Funktion...
  • Seite 145 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Store Parameters Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Objektname" geändert von "Store Parameter" auf "Store Parameters". Firmware Version FIR-v1436: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 3 auf 4.
  • Seite 146 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Save Application Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Customer Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Drive Parameters To Non-volatile Memory Datentyp...
  • Seite 147 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Save Reserved2 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Save CANopen Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...

  • Seite 148: 1011H Restore Default Parameters

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000001 Beschreibung Jeder Subindex des Objekts steht für eine bestimmte Speicherklasse. Durch Auslesen eines Eintrages kann festgestellt werden, ob diese Speicherkategorie abgespeichert (Wert "1") werden kann oder nicht (Wert="0"). Um den Speichervorgang einer Speicherkategorie zu starten, muss der Wert "65766173 "...
  • Seite 149 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Restore All Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Communication Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 150 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Restore Drive Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Tuning Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Miscellaneous Configurations Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 151: 1018H Identity Object

    11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Modbus RTU Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Ethernet Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 152 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1018 Objektname Identity Object Object Code RECORD Datentyp IDENTITY Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v2213-B1029645: Eintrag "Name" geändert von "Vendor-ID" auf "Vendor ID". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...

  • Seite 153: 1020H Verify Configuration

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Serial Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1020h Verify Configuration Funktion Dieses Objekt zeigt den Tag und die Zeit der abgespeicherten Konfiguration an. Ein Konfigurationstool oder ein Master kann dieses Objekt nutzen, um die Konfiguration nach einem Reset zu verifizieren und gegebenenfalls eine Neukonfiguration durchzuführen.

  • Seite 154: 1600H Receive Pdo 1 Mapping Parameter

    11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Configuration Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01 (Konfigurationsdatum) soll die Anzahl der Tage seit dem 1. Januar 1984 enthalten. Subindex 02 (Konfigurationszeit) soll die Nummer der Millisekunden seit Mitternacht enthalten.
  • Seite 155 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60400010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60600008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 156: 1601H Receive Pdo 2 Mapping Parameter

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 157 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1601 Objektname Receive PDO 2 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1601h Positioning Control" auf "1601h Receive PDO 2 Mapping Parameter".
  • Seite 158 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 159: 1602H Receive Pdo 3 Mapping Parameter

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten.
  • Seite 160 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60420010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 161: 1603H Receive Pdo 4 Mapping Parameter

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 162 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FE0120 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 163: 1A00H Transmit Pdo 1 Mapping Parameter

    11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 164 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Drive Status" auf "Transmit PDO 1 Mapping Parameter". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 165 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp...

  • Seite 166: 1A01H Transmit Pdo 2 Mapping Parameter

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten. Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A01h Transmit PDO 2 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO 2).
  • Seite 167 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 168: 1A02H Transmit Pdo 3 Mapping Parameter

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
  • Seite 169 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Velocity Status" auf "Transmit PDO 3 Mapping Parameter". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 170 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp...

  • Seite 171: 1A03H Transmit Pdo 4 Mapping Parameter

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten. Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A03h Transmit PDO 4 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO 4).
  • Seite 172 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 173: 1C00H Sync Manager Communication Type

    11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...

  • Seite 174: Wertebeschreibung

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v2115-B1016293: Eintrag "Name" geändert von "Sync Manager Communication Type" auf "Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read". Firmware Version FIR-v2115-B1016293: Eintrag "Name" geändert von "Sync Manager Communication Type" auf "Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)". Firmware Version FIR-v2115-B1016293: Eintrag "Name"...

  • Seite 175: 1C12H Sync Manager Rxpdo Assignment

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs) Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Zuordnung der SyncManager ist vom Hersteller festgelegt und kann nicht geändert werden. Funktion Subindex / Syncmanager Empfangen von Mailboxnachrichten Senden von Mailboxnachrichten Empfangen von zyklischen Prozessdaten...
  • Seite 176 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v2115-B1016293: Eintrag "Name" geändert von "PDO Mapping Index" auf "1st RxPDO Mapping Index". Firmware Version FIR-v2115-B1016293: Eintrag "Name" geändert von "PDO Mapping Index" auf "2nd RxPDO Mapping Index". Firmware Version FIR-v2115-B1016293: Eintrag "Name" geändert von "PDO Mapping Index"...

  • Seite 177: 1C13H Sync Manager Txpdo Assignment

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 4th RxPDO Mapping Index Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 1C13h Sync Manager TxPDO Assignment Funktion Dieses Objekt listet die aktivierten Tx-PDO-Mappings auf (siehe 1A00 ) und wird vom EtherCAT Master beschrieben.

  • Seite 178: 1C32H Output Sync Manager Synchronization

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st TxPDO Mapping Index Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1A00 Subindex Name 2nd TxPDO Mapping Index Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
  • Seite 179 11 Objektverzeichnis Beschreibung Details finden Sie in der EtherCAT-Spezifikation ETG.1020 auf www.ethercat.org . Objektbeschreibung Index 1C32 Objektname Output Sync Manager Synchronization Object Code RECORD Datentyp SYNCMGR_SYNCHRONIZATION Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Kommunikation". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Speicherbar"...

  • Seite 180: 1C33H Input Sync Manager Synchronization

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Shift Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1C33h Input Sync Manager Synchronization Funktion Hier befinden sich die Synchronisierungsparameter für das Rx-PDO-Mapping für EtherCAT (siehe 1C13 Diese werden vom EtherCAT Master eingestellt. Details finden Sie in der EtherCAT-Spezifikation ETG.1020 auf www.ethercat.org .

  • Seite 181: 1F50H Program Data

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Synchronization Type Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Cycle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Shift Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...

  • Seite 182: 1F51H Program Control

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Data Bootloader/firmware Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Data NanoJ Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...

  • Seite 183: 1F57H Program Status

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Control Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Control NanoJ Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...

  • Seite 184: 2030H Pole Pair Count

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Status Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Program Status NanoJ Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 185: 2031H Max Motor Current

    11 Objektverzeichnis Beschreibung 2031h Max Motor Current Funktion Hier tragen Sie den maximal zulässigen Motorstrom in Milliampere ein. Alle Stromwerte werden durch diesen Wert begrenzt. Steuerungsintern wird der eingegebene Wert immer als Effektivwert interpretiert. Objektbeschreibung Index 2031 Objektname Max Motor Current Object Code VARIABLE Datentyp...

  • Seite 186: 2035H Lower Voltage Warning Level

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000EF3D Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Dieser Fehler setzt sich automatisch zurück, wenn die Eingangsspannung kleiner als (Spannung des Objekts 2034 minus 2 Volt) ist.

  • Seite 187: 2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor Funktion Dieses Objekt beschreibt den Effektivstrom, auf den der Motorstrom reduziert werden soll, wenn die Stromabsenkung im Open Loop aktiviert wird (Bit 3 in 3202 = "1") und sich der Motor im Stillstand befindet.

  • Seite 188: 2038H Brake Controller Timing

    11 Objektverzeichnis Beschreibung 2038h Brake Controller Timing Funktion Dieses Objekt enthält die Zeiten für die Bremsensteuerung in Millisekunden sowie die PWM-Frequenz und den Tastgrad. Objektbeschreibung Index 2038 Objektname Brake Controller Timing Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...

  • Seite 189: 2039H Motor Currents

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Start Operation Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name PWM Frequency Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte zwischen 0 bzw. 50 (Bremsenausgang) und 2000 (7D0 Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 190 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2039 Objektname Motor Currents Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 01 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping"...
  • Seite 191 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Iα Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Iβ Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Actual Current...

  • Seite 192: 203Ah Homing On Block Configuration

    11 Objektverzeichnis Beschreibung 203Ah Homing On Block Configuration Funktion Dieses Objekt enthält die Parameter für das Homing auf Block (siehe Kapitel Homing ). Objektbeschreibung Index 203A Objektname Homing On Block Configuration Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff PDO-Mapping Zulässige Werte...

  • Seite 193: 203Bh I2T Parameters

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 000005DC Subindex Name Block Detection Time Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000000C8 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Gibt den Stromgrenzwert an, ab dem ein Blockieren detektiert werden soll. Positive Zahlenwerte geben die Stromgrenze in mA an, negative Zahlen einen Prozentwert von Objekt 2031 .
  • Seite 194 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1825-B577172: Eintrag "Name" geändert von "Nominal Current" auf "Motor Rated Current". Firmware Version FIR-v1825-B577172: Eintrag "Name" geändert von "Motor Rated Current" auf "Nominal Current". Firmware Version FIR-v1825-B577172: Eintrag "Name" geändert von "Nominal Current" auf "Motor Rated Current". Firmware Version FIR-v1825-B577172: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 8 auf 7.

  • Seite 195: 203Dh Torque Window

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name CalcValue Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name LimitedCurrent Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Status Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...

  • Seite 196: 203Eh Torque Window Time Out

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 203D Objektname Torque Window Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 203Eh Torque Window Time Out Funktion Das Istdrehmoment muss sich für diese Zeit (in Millisekunden) innerhalb des "Torque Window"...

  • Seite 197: 2057H Clock Direction Multiplier

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Max Slippage Time Out Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Beschreibung Weicht die Istgeschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit so stark ab, dass der Wert (Absolutbetrag) des Objekts 60F8 (Max Slippage) überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt.

  • Seite 198: 205Ah Absolute Sensor Boot Value (In User Units)

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units) Funktion TIPP Dieses Objekt hat nur bei Verwendung eines Absolut-Encoders eine Funktion. Wird kein Absolut- Encoder verwendet, ist der Wert immer 0.

  • Seite 199: 2084H Bootup Delay

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 205B Objektname Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1504 Änderungshistorie 2084h Bootup Delay Funktion Definiert den Zeitraum zwischen Anlegen der Versorgungsspannung an die Steuerung und der Funktionsbereitschaft der Steuerung in Millisekunden.

  • Seite 200: 2102H Fieldbus Module Control

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000020 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Object Name" geändert von "Fieldbus Module" auf "Fieldbus Module Availability". Beschreibung Die Bits 0 bis 15 zeigen die physikalische Schnittstelle an, die Bits 16 bis 31 das benutzte Protokoll (falls notwendig).
  • Seite 201 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2102 Objektname Fieldbus Module Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000020 Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Kommunikation". Beschreibung Im Objekt 2103 werden alle physikalischen Schnittstellen/Protokolle angezeigt, welche aktiviert/...

  • Seite 202: 2103H Fieldbus Module Status

    11 Objektverzeichnis Beschreibung MTCP Modbus TCP Protokoll E-IP ™ EtherNet/IP Protokoll 2103h Fieldbus Module Status Funktion Zeigt die aktiven Feldbusse an. Objektbeschreibung Index 2103 Objektname Fieldbus Module Status Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version...

  • Seite 203: 2110H Ethercat Slave Status

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000020 Beschreibung Subindex 1 (Fieldbus Module Disable Mask): Im diesem Subindex werden alle physikalischen Schnittstellen und Protokolle angezeigt, welche aktiviert oder deaktiviert werden können. Ein Wert "1" bedeutet, dass dieser Feldbus deaktivierbar ist.

  • Seite 204: 2290H Pdi Control

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2110 Objektname EtherCAT Slave Status Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung ECAT Bus Status [4] Mode ECAT Bus Status [4] Hier wird der aktuelle EtherCAT-Bus-Status eingetragen ■...

  • Seite 205: 2291H Pdi Input

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "nur lesen" auf "lesen/schreiben". Beschreibung Um das Plug&Drive-Interface zu aktivieren, setzen Sie das Bit 0 auf "1". 2291h PDI Input Funktion Wenn Sie das Plug&Drive-Interface benutzen, können Sie mit diesem Objekt den Betriebsmodus wählen und starten sowie die entsprechenden Zielwerte einstellen (Zielposition, Geschwindigkeit usw.).

  • Seite 206: 2292H Pdi Output

    11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name PDI Set Value 2 Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name PDI Set Value 3 Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name PDI Command...

  • Seite 207: 2300H Nanoj Control

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name PDI Status Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name PDI Return Value Datentyp...

  • Seite 208: 2301H Nanoj Status

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Control" auf "NanoJ Control". Beschreibung AYield Schaltet das NanoJ-Programm ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0"). Bei einer steigenden Flanke in Bit 0 wird das Programm zuvor neu geladen und der Variablenbereich zurückgesetzt.

  • Seite 209: 2302H Nanoj Error Code

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Status" auf "NanoJ Status". Beschreibung Wert = "0": Programm ist angehalten, Wert = "1": NanoJ-Programm läuft. Reserviert.

  • Seite 210: 230Eh Timer

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Beschreibung Firmware unterstützt verwendete Funktion nicht (z. B. sin, cosin etc.) 0001 Time Out: Code wird zu lange ohne yield() oder sleep() ausgeführt 0005 0007 Zu viele Variablen auf dem Stack 0100 Ungültige NanoJ Programmdatei 0101 Ungültige NanoJ-Version der Programmdatei 0102 CRC-Fehler in der NanoJ-Programmdatei Fehler bei dem Zugriff auf ein Objekt:...

  • Seite 211: 230Fh Uptime Seconds

    11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2139-B1020888 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1ms Timer Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 230Fh Uptime Seconds...

  • Seite 212: 2310H Nanoj Input Data Selection

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1436 Änderungshistorie 2310h NanoJ Input Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die in das Input PDO-Mapping des NanoJ-Programms kopiert werden. Objektbeschreibung Index 2310 Objektname NanoJ Input Data Selection Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 213: 2320H Nanoj Output Data Selection

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8]...

  • Seite 214: 2330H Nanoj In/Output Data Selection

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 10 Name Mapping #1 - #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen.

  • Seite 215: Wertebeschreibung

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1650-B472161 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM In/output Data Selection" auf "NanoJ In/output Data Selection". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "nein". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff"...

  • Seite 216: 2400H Nanoj Inputs

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2400h NanoJ Inputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient.

  • Seite 217: 2410H Nanoj Init Parameters

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Hier können dem NanoJ-Programm z. B. Vorgabewerte übergeben werden. 2410h NanoJ Init Parameters Funktion Dieses Objekt funktioniert identisch dem Objekt 2400 mit dem Unterschied, dass dieses Objekt gespeichert werden kann. Objektbeschreibung Index 2410 Objektname NanoJ Init Parameters Object Code ARRAY Datentyp...

  • Seite 218: 2500H Nanoj Outputs

    11 Objektverzeichnis Beschreibung 2500h NanoJ Outputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient. Objektbeschreibung Index 2500 Objektname NanoJ Outputs Object Code ARRAY Datentyp...

  • Seite 219: 2701H Customer Storage Area

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2600 Objektname NanoJ Debug Output Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Debug Output" auf "NanoJ Debug Output". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...

  • Seite 220: 2800H Bootloader And Reboot Settings

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "UNSIGNED8". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - FE...
  • Seite 221 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Reboot Command Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Reboot Delay Time In Ms Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 222: 3202H Motor Drive Submode Select

    11 Objektverzeichnis Beschreibung 3202h Motor Drive Submode Select Funktion Steuert die Reglerbetriebsart, wie z. B. die Closed Loop/ Open Loop-Umschaltung und ob der Velocity-Mode über den S-Regler simuliert wird oder mit einem echten V-Regler im Closed Loop arbeitet. Objektbeschreibung Index 3202 Objektname Motor Drive Submode Select...

  • Seite 223: 3203H Feedback Selection

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Wert = "1": das Auto-Alignment-Verfahren wird aktiviert; direkt nach dem Einschalten wird im Open Loop ein Alignment ermittelt und es wird gleich in die Betriebsart Closed Loop gewechselt, ohne dass der Encoder-Index gesehen wurde. Der Rotor wird dabei ein wenig bewegt. Wert = "0": kein Auto-Alignment, der Motor fährt im Open Loop, bis der Encoder-Index gesehen wird (maximal eine Umdrehung der Motorwelle).
  • Seite 224 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 225: 3204H Feedback Mapping

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex n enthält eine Bitmaske für die jeweilige Rückführung n. Die Bits haben dabei folgende Bedeutung: ■ Bit 0: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird dieser Sensor für die Rückführung der Position verwendet. ■ Bit 1: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird dieser Sensor für die Rückführung der Geschwindigkeit verwendet. ■...
  • Seite 226 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Index Of 1st Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3380 Subindex Name Index Of 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3390 Subindex Name Index Of 3rd Feedback Interface...

  • Seite 227: 320Dh Torque Of Inertia Factor

    11 Objektverzeichnis Beschreibung 320Dh Torque Of Inertia Factor Funktion Dieser Faktor wird für die Berechnung der Beschleunigungsvorsteuerung verwendet (siehe 321D ). Default ist 0 (Vorsteuerung inaktiv). Die Beschleunigungsvorsteuerung ist auch beim Verzögern wirksam. Objektbeschreibung Index 320D Objektname Torque Of Inertia Factor Object Code ARRAY Datentyp...

  • Seite 228: 3210H Motor Drive Parameter Set

    ) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Das in den Firmware-Versionen FIR-v19xx bis FIR-v21xx verwendete Objekt 320E entfällt. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen die neuen Regelparameter zu verwenden. Um die neuen Parameter zu verwenden, setzen Sie 3212 auf "1" . Die alten Werte werden...
  • Seite 229 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_P" auf "Position Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_I" auf "Position Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_P" auf "Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)".
  • Seite 230 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Position Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000800 Subindex Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)
  • Seite 231 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0007C740 Subindex Name Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00881EE0 Subindex Name Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop)

  • Seite 232: 3212H Motor Drive Flags

    11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Acceleration Feed Forward Factor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung ■ Subindex 00 : Anzahl der Einträge ■ Subindex 01 : Proportional-Anteil des S-Reglers (Position) ■...
  • Seite 233 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1450 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 3. Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Name" geändert von "Enable Legacy Power Mode" auf "Reserved". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries...

  • Seite 234: 321Ah Current Controller Parameters

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Use 321Ah, 321Bh, 321Ch, 321Dh, Instead Of 3210h Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Für den Subindex 02 gültige Werte: ■ Wert = "0": Default-Werte der Firmware benutzen ■ Wert = "1": nicht Invertieren des Drehfeldes erzwingen (mathematisch positiv) ■...

  • Seite 235: 321Bh Velocity Controller Parameters

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Proportional Gain Kp For Iq [mV/A] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000027E4 Subindex Name Integrator Time Ti For Iq [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000446 Subindex...

  • Seite 236: 321Ch Position Controller Parameters

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2213-B1028181 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Proportional Gain Kp [mA/Hz]...

  • Seite 237: 321Dh Pre-Control

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Position Controller Parameters Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2213-B1028181 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 238 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 321D Objektname Pre-control Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2213-B1028181 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 239: 321Eh Voltage Limit

    11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 321Eh Voltage Limit Funktion Maximal zulässige PWM-Spannung (Tastverhältnis). Werte ≤ 1000 werden als Promille-Werte (der verfügbaren Spannung) interpretiert. Werte > 1000 als Millivolt. Siehe auch Kapitel Reglerstruktur . Objektbeschreibung Index 321E Objektname Voltage Limit Object Code...

  • Seite 240: 3220H Analog Input Digits

    11 Objektverzeichnis Beschreibung 3220h Analog Input Digits Funktion Zeigt die Momentanwerte der Analogeingänge in ADC Digits an. Durch Objekt 3221 kann der jeweilige Analogeingang als Strom- oder Spannungseingang konfiguriert werden. Objektbeschreibung Index 3220 Objektname Analog Input Digits Object Code ARRAY Datentyp INTEGER16 Speicherbar...

  • Seite 241: 3231H Flex Io Configuration

    11 Objektverzeichnis Beschreibung 3231h Flex IO Configuration Funktion Definiert wie die Pins (Ein- /Ausgänge 1…4) des Geräts belegt werden. Jedes Bit im jeweiligen Subindex entspricht einem Pin, wobei der erste Pin den DIO1 konfiguriert, der zweite Pin den DIO2 usw. ■...

  • Seite 242: 3240H Digital Inputs Control

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1650-B472161 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Output Mask Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Pullup Mask Datentyp UNSIGNED16...
  • Seite 243 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3240 Objektname Digital Inputs Control Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Subindex 01 : Eintrag "Name" geändert von "Special Function Disable" auf "Special Function Enable" Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 8 auf 9.
  • Seite 244 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Input Range Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 245: 3242H Digital Input Routing

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 3240 (Special Function Enable): Dieses Bit erlaubt Sonderfunktionen eines Eingangs aus- (Wert "0") oder einzuschalten (Wert "1"). Soll Eingang 1 z.B. nicht als negativer Endschalter verwendet werden, so muss die Sonderfunktion abgeschaltet werden, damit nicht fälschlicherweise auf den Signalgeber reagiert wird.

  • Seite 246: 3243H Digital Input Homing Capture

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name Input Source For Bit #1 - #32 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3243h Digital Input Homing Capture Funktion Mit diesem Objekt kann die aktuelle Position automatisch notiert werden, wenn am digitalen Eingang, der für den Referenzschalter verwendet wird, ein Pegelwechsel stattfindet.
  • Seite 247 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Control Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Capture Count Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 248: 3250H Digital Outputs Control

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung ■ Subindex 01 : damit wird der Typ des Pegelwechsels ausgewählt: □ Funktion deaktivieren: Wert "0" □ Mit steigender Flanke: Wert "1" □ Mit fallender Flanke: Wert "2" □ Beide Flanken: Wert "3" ■ Subindex 02 : gibt die Anzahl der notierten Pegelwechsel seit dem letzten Start der Funktion wieder;...
  • Seite 249 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name No Function Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Function Inverted Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
  • Seite 250 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Reserved1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Reserved2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Routing Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 251: 3252H Digital Output Routing

    11 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS Die Einträge 3250 bis 3250 :04 haben dann keine Funktion mehr, bis das Output Routing wieder abgeschaltet wird. ■ 09 : Zum Ein-/Ausschalten der Ansteuerung der Betriebs-LED . Ist das Bit 0 auf "1" gesetzt, wird die grüne LED angesteuert (blinkt im normalen Betrieb).

  • Seite 252: 3320H Analog Input Values

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 1080 Subindex Name Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Output #1 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0090 Subindex Name Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Output #2 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO...

  • Seite 253: 3321H Analog Input Offsets

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Values Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 02 Name Analog Input #1 - #2 Datentyp...

  • Seite 254: 3322H Analog Input Numerators

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3321 Objektname Analog Input Offsets Object Code ARRAY Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2139-B1022383 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Offsets Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen...

  • Seite 255: 3323H Analog Input Denominators

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Numerators Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 02 Name Analog Input #1 - #2 Datentyp INTEGER16 Zugriff...

  • Seite 256: 3380H Feedback Sensorless

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1926-B648637 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Denominators Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 02 Name Analog Input #1 - #2 Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...
  • Seite 257 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v2013-B726332: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 7 auf 6. Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Resistance [Ohm] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 258: 3390H Feedback Hall

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000078 Subindex Name Switch Off Speed [rpm] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000064 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Wicklungswiderstand. Float-Wert, hier als UNSIGNED32 dargestellt. Wird vom Auto-Setup ermittelt. ■...
  • Seite 259 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 2nd Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 3rd Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff...
  • Seite 260 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 6th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 7th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 8th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 261: 33A0H Feedback Incremental A/B/I 1

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 12th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 33A0h Feedback Incremental A/B/I 1 Funktion Enthält Konfigurationswerte für den ersten inkrementalen Encoder. Die Werte werden vom Auto-Setup ermittelt.

  • Seite 262: 33A1H Feedback Incremental A/B/I 2

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 (Configuration): folgende Bits haben eine Bedeutung: □...

  • Seite 263: 3700H Deviation Error Option Code

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Configuration Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 264: Beschreibung

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Deviation Error Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFF Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Following Error Option Code" auf "Deviation Error Option Code".

  • Seite 265: 4012H Hw Information

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert in Objekt 3701 Beschreibung keine Reaktion, verwerfen der Endschalterposition -1 (Werkseinstellung) keine Reaktion (um z. B. eine Referenzfahrt durchzuführen), außer Vermerken der Endschalterposition Endstufe ohne Bremsrampe abschalten; Antriebsfunktion gesperrt — Motor kann sich frei drehen (Zustand Switch on disabled) Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled...

  • Seite 266: 4013H Hw Configuration

    11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name EEPROM Size In Bytes Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01: Zeigt die Größe des angeschlossenen EEPROMS in Bytes an. Der Wert "0" bedeutet, dass kein EEPROM angeschlossen ist.

  • Seite 267: 4014H Operating Conditions

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name HW Configuration #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung reserviert 4014h Operating Conditions Funktion Dieses Objekt dient zum Auslesen aktueller Umgebungswerte der Steuerung. Objektbeschreibung Index 4014 Objektname Operating Conditions Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32...
  • Seite 268 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Voltage UB Power [mV] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Voltage UB Logic [mV] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Temperature PCB [Celsius * 10]...

  • Seite 269: 4021H Ballast Configuration

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes enthalten: ■ 01 : aktuelle Versorgungsspannung in [mV] ■ 02 : aktuelle Logikspannung in [mV] ■ 03 : aktuelle Temperatur der Steuerungsplatine in [d°C] (Zehntelgrad) ■ 04 : reserviert ■ 05 : reserviert 4021h Ballast Configuration Funktion Mit diesem Objekt schalten Sie die Ballast-Schaltung ein oder aus und bestimmen Sie deren Ansprechschwelle.
  • Seite 270 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name UB Power Limit [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000ED49 Subindex Name UB Power Hysteresis [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Subindex Name Nominal Resistance [mOhm] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 271: 4040H Drive Serial Number

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Cooling Power [mW] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 □ Bit 0: schaltet den Ballast ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0") □...

  • Seite 272: 4041H Device Id

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1450 Änderungshistorie 4041h Device Id Funktion Dieses Objekt hält die ID des Geräts. Objektbeschreibung Index 4041 Objektname Device Id Object Code VARIABLE Datentyp OCTET_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie...

  • Seite 273: 6007H Abort Connection Option Code

    11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Bootloader Version Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Bootloader Supported Fieldbus Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Bootloader Hw-group Datentyp...

  • Seite 274: 603Fh Error Code

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFF Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Beschreibung Sie können folgende Reaktionen einstellen: Wert Reaktion Die Steuerung (Slave) setzt alle Eingangswerte (RX-PDO) auf den Wert "0".

  • Seite 275: 6040H Controlword

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Bedeutung des Fehlers siehe Objekt 1003 (Pre-defined Error Field). Wird der Fehler durch setzen von Bit 7 im 6040h Controlword zurückgesetzt, wird dieses Objekt auch automatisch auf "0" zurückgesetzt. 6040h Controlword Funktion Dieses Objekt steuert die CiA 402 Power State Machine . Objektbeschreibung Index 6040...

  • Seite 276: 6041H Statusword

    11 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Profile Position ■ Velocity ■ Profile Velocity ■ Profile Torque ■ Interpolated Position Mode 6041h Statusword Funktion Dieses Objekt liefert Informationen zum Status der CiA 402 Power State Machine . Objektbeschreibung Index 6041 Objektname Statusword Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16...

  • Seite 277: 6042H Vl Target Velocity

    11 Objektverzeichnis Beschreibung SOD (Switched On Disabled) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Switched On Disabled" WARN (Warning) Wert = "1": Warnung SYNC (Synchronisation) Wert = "1": Steuerung ist synchron zum Feldbus, Wert = "0": Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus REM (Remote) Remote (Wert des Bits immer "1"...

  • Seite 278: 6043H Vl Velocity Demand

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00C8 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 6043h Vl Velocity Demand Funktion Vorgabegeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten für den Regler im Velocity Mode. Objektbeschreibung Index 6043 Objektname Vl Velocity Demand...

  • Seite 279: 6046H Vl Velocity Min Max Amount

    11 Objektverzeichnis Beschreibung 6046h Vl Velocity Min Max Amount Funktion Mit diesem Objekt können Minimalgeschwindigkeit und Maximalgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten eingestellt werden. Objektbeschreibung Index 6046 Objektname Vl Velocity Min Max Amount Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...

  • Seite 280: 6048H Vl Velocity Acceleration

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 2 enthält die Maximalgeschwindigkeit. Wird eine Zielgeschwindigkeit (Objekt 6042 ) vom Betrag her kleiner als die Minimalgeschwindigkeit angegeben, gilt die Minimalgeschwindigkeit und das Bit 11 (Internal Limit Reached) in 6041h Statusword wird gesetzt. Eine Zielgeschwindigkeit größer als die Maximalgeschwindigkeit setzt die Geschwindigkeit auf die Maximalgeschwindigkeit und das Bit 11 (Internal Limit Reached) in 6041h Statusword wird gesetzt.

  • Seite 281: 6049H Vl Velocity Deceleration

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Beschleunigung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 6049h Vl Velocity Deceleration Funktion Setzt die Verzögerung (Bremsrampe) im Velocity Mode (siehe Velocity ). Objektbeschreibung Index 6049...

  • Seite 282: 604Ah Vl Velocity Quick Stop

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Verzögerung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 604Ah Vl Velocity Quick Stop Funktion Dieses Objekt definiert die Verzögerung (Bremsrampe), wenn im Velocity Mode der Quick Stop-Zustand eingeleitet wird.

  • Seite 283: 604Ch Vl Dimension Factor

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Verzögerung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 604Ch Vl Dimension Factor Funktion Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für die Objekte festgelegt, welche den Velocity Mode...

  • Seite 284: 605Ah Quick Stop Option Code

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Vl Dimension Factor Denominator Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Der Subindex 1 enthält den Zähler (Multiplikator) und der Subindex 2 den Nenner (Divisor), mit dem interne Geschwindigkeitsangaben in Umdrehungen pro Minute verrechnet werden.

  • Seite 285: 605Bh Shutdown Option Code

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Wert in Objekt 605A Beschreibung Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.

  • Seite 286: 605Dh Halt Option Code

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 605C Objektname Disable Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert in Objekt 605C Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Sperren der Antriebsfunktion —...

  • Seite 287: 605Eh Fault Option Code

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert in Objekt 605D Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 Reserviert 605Eh Fault Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wie der Motor im Fehlerfall zum Stillstand gebracht werden soll.

  • Seite 288: 6061H Modes Of Operation Display

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6060 Objektname Modes Of Operation Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Modus Beschreibung...

  • Seite 289: 6062H Position Demand Value

    11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6062h Position Demand Value Funktion Gibt die aktuelle Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6062 Objektname Position Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO...

  • Seite 290: 6064H Position Actual Value

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6064h Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition in benutzerdefinierten Einheiten . Die Quelle wird in 3203h Feedback Selection bestimmt. Objektbeschreibung Index 6064 Objektname Position Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar...

  • Seite 291: 6066H Following Error Time Out

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert dieses Objekts überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt. Die Abweichung muss länger andauern als die Zeit in dem Objekt 6066 Wird der Wert des "Following Error Window"...

  • Seite 292: 6068H Position Window Time

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000000A Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Ist die Abweichung der Istposition zur Zielposition kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt.

  • Seite 293: 606Ch Velocity Actual Value

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Velocity Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den Geschwindigkeitsregler ist.

  • Seite 294: 606Eh Velocity Window Time

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 001E Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Ist die Abweichung der Istgeschwindigkeit zur Sollgeschwindigkeit kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt.

  • Seite 295: 6070H Velocity Threshold Time

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 606F Objektname Velocity Threshold Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Beschreibung Ist die Istgeschwindigkeit größer als der Wert in 606F (Velocity Threshold) für eine Zeit von 6070 (Velocity Threshold Time), hat das Bit 12 in 6041...

  • Seite 296: 6072H Max Torque

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6071 Objektname Target Torque Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B.

  • Seite 297: 6073H Max Current

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01. Das Minimum von 6073 und 6072 wird als Limit für das Drehmoment in 6071 verwendet.

  • Seite 298: 6075H Motor Rated Current

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6074 Objektname Torque Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100"...

  • Seite 299: 607Ah Target Position

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01. Das Minimum von 6073 und 6072 wird als Limit für das Drehmoment in 6071 verwendet.

  • Seite 300: 607Ch Home Offset

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Min Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Max Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff...

  • Seite 301: 607Dh Software Position Limit

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 607Dh Software Position Limit Funktion Legt die Grenzpositionen relativ zum Referenzpunkt der Applikation in benutzerdefinierten Einheiten fest. Objektbeschreibung Index 607D Objektname Software Position Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...

  • Seite 302: 607Eh Polarity

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die absolute Zielposition muss innerhalb der hier gesetzten Grenzen liegen. Der Home Offset ( 607C ) wird nicht berücksichtigt. 607Eh Polarity Funktion Mit diesem Objekt lässt sich die Drehrichtung umkehren. Objektbeschreibung Index 607E Objektname Polarity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8...

  • Seite 303: 607Fh Max Profile Velocity

    11 Objektverzeichnis Beschreibung 607Fh Max Profile Velocity Funktion Gibt die maximale Geschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten an, für die Mod i Profile Position , Interpolated Position Mode (nur wenn der Closed Loop aktiviert ist) und Profile Velocity . Objektbeschreibung Index 607F Objektname Max Profile Velocity Object Code...

  • Seite 304: 6081H Profile Velocity

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Maximum Speed" auf "Max Motor Speed". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 00 geändert von "nein" auf "RX-PDO". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Speicherbar"...

  • Seite 305: 6083H Profile Acceleration

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6083h Profile Acceleration Funktion Gibt die maximale Beschleunigung in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6083 Objektname Profile Acceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 306: 6085H Quick Stop Deceleration

    11 Objektverzeichnis Beschreibung 6085h Quick Stop Deceleration Funktion Gibt die maximale Quick Stop-Verzögerung in benutzerdefinierten Einheiten an. Wird je nach Betriebsmodus limitiert durch 60C6 (Max Deceleration) und ggf. 60A4 (Profile Jerk). Objektbeschreibung Index 6085 Objektname Quick Stop Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 307: 6087H Torque Slope

    11 Objektverzeichnis Beschreibung 6087h Torque Slope Funktion Dieses Objekt enthält die Steigung des Drehmoments im Torque Mode. Objektbeschreibung Index 6087 Objektname Torque Slope Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000064 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...

  • Seite 308: 6090H Velocity Encoder Resolution

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Encoder Increments Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 309 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32"...

  • Seite 310: 6091H Gear Ratio

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Velocity Encoder Resolution = Encoder Increments per second (6090 ) / Motor Revolutions per second (6090 6091h Gear Ratio Funktion Enthält die Getriebeübersetzung (Anzahl der Motorumdrehungen pro Umdrehung der Abtriebsachse) des Encoders/Sensors, der für die Positionsregelung verwendet wird (siehe 3203h Feedback Selection ).

  • Seite 311: 6092H Feed Constant

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Gear Ratio = Motor Revolutions ( 6091 ) / Shaft Revolutions ( 6091 6092h Feed Constant Funktion Enthält die Vorschubskonstante (Vorschub in benutzerdefinierten Einheiten pro Umdrehung der Abtriebsachse) des Encoders/Sensors, der für die Positionsregelung verwendet wird (siehe 3203h Feedback Selection Objektbeschreibung...

  • Seite 312: 6096H Velocity Factor

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Feed Constant = Feed ( 6092 ) / Shaft Revolutions ( 6092 6096h Velocity Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Geschwindigkeitseinheiten verwendet wird.

  • Seite 313: 6097H Acceleration Factor

    11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■ 02 : Nenner des Faktors 6097h Acceleration Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten...

  • Seite 314: 6098H Homing Method

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■...

  • Seite 315: 6099H Homing Speed

    11 Objektverzeichnis Beschreibung 6099h Homing Speed Funktion Gibt die Geschwindigkeiten für den Homing Mode ( 6098 ) in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6099 Objektname Homing Speed Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name...

  • Seite 316: 609Ah Homing Acceleration

    11 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS ■ Die Geschwindigkeit in Subindex 2 ist gleichzeitig die Anfangsgeschwindigkeit beim Start der Beschleunigungsrampe. Wird diese zu hoch eingestellt, verliert der Motor Schritte bzw. dreht sich überhaupt nicht. Eine zu hohe Einstellung führt dazu, dass die Indexmarkierung übersehen wird, besonders bei hochauflösenden Encodern.

  • Seite 317: 60A4H Profile Jerk

    11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name...
  • Seite 318 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60A4 Objektname Profile Jerk Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Name" geändert von "End Acceleration Jerk" auf "Begin Deceleration Jerk". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Name" geändert von "Begin Deceleration Jerk"...

  • Seite 319: 60A8H Si Unit Position

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name End Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Beschreibung ■ Subindex 01 ( Begin Acceleration Jerk): Anfangsruck bei Beschleunigung ■ Subindex 02 ( Begin Deceleration Jerk): Anfangsruck bei Bremsung ■...

  • Seite 320: 60A9H Si Unit Velocity

    11 Objektverzeichnis Beschreibung 60A9h SI Unit Velocity Funktion Dieses Objekt beinhaltet die Geschwindigkeitseinheit. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten . Objektbeschreibung Index 60A9 Objektname SI Unit Velocity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00B44700 Firmware Version...

  • Seite 321: 60B1H Velocity Offset

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B505321 Änderungshistorie 60B1h Velocity Offset Funktion Offset für den Geschwindigkeitssollwert in benutzerdefinierten Einheiten . Wird in den Modi Cyclic Synchronous , Cyclic Synchronous Velocity und Takt-Richtungs-Modus berücksichtigt. Position Objektbeschreibung Index 60B1 Objektname Velocity Offset Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32...

  • Seite 322: 60C1H Interpolation Data Record

    11 Objektverzeichnis Beschreibung 60C1h Interpolation Data Record Funktion Dieses Objekt enthält die Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten für den Interpolationsalgorithmus für den Betriebsmodus Interpolated Position . Objektbeschreibung Index 60C1 Objektname Interpolation Data Record Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping...

  • Seite 323: 60C2H Interpolation Time Period

    11 Objektverzeichnis Beschreibung 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit. Objektbeschreibung Index 60C2 Objektname Interpolation Time Period Object Code RECORD Datentyp INTERPOLATION_TIME_PERIOD Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex...

  • Seite 324: 60C4H Interpolation Data Configuration

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Interpolationszeit. ■ 02 : Zehnerexponent der Interpolationszeit: muss den Wert -3 halten (entspricht der Zeitbasis in Millisekunden). Wert des 60C2:02 Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2 * 10 Sekunden.
  • Seite 325 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name MaximumBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name ActualBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name BufferOrganization Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...

  • Seite 326: 60C5H Max Acceleration

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Der Wert des Subindex 01 enthält die maximal mögliche Anzahl der interpolierten Datensätze. Der Wert des Subindex 02 enthält die momentane Anzahl der interpolierten Datensätze. Wenn Subindex 03 "00 "...

  • Seite 327: 60E4H Additional Position Actual Value

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 60E4h Additional Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition aller vorhandenen Rückführungen in benutzerdefinierten Einheiten . Objektbeschreibung Index 60E4...

  • Seite 328: 60E5H Additional Velocity Actual Value

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die aktuelle Istposition der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.

  • Seite 329: 60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments

    11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die aktuelle Istgeschwindigkeit der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.

  • Seite 330: 60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions

    11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die Anzahl der Inkremente der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.

  • Seite 331: 60E9H Additional Feed Constant - Feed

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 04 Name Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung...

  • Seite 332: 60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 04 Name Additional Feed Constant - Feed Feedback Interface #1 - #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung...

  • Seite 333: 60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 04 Name Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions Feedback Interface #1 - #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 334: 60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 04 Name Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 335: 60F2H Positioning Option Code

    11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 04 Name Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #4 Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 336: Beschreibung

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1446 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Derzeit werden nur nachfolgende Bits unterstützt: RESERVED [3] IP OPTION [4] RADO [2] RRO [2]...

  • Seite 337: 60F4H Following Error Actual Value

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Bit 5 Bit 4 Definition Reserviert RADO (Rotary Axis Direction Option) Diese Bits bestimmen die Drehrichtung im "Profile Position" Modus. Bit 7 Bit 6 Definition Normale Positionierung ähnlich einer linearen Achse: Falls eines der "Position Range Limits" 607B und 02 erreicht oder überschritten wird, wird der Vorgabewert automatisch an das andere Ende der Limits...

  • Seite 338: 60F8H Max Slippage

    11 Objektverzeichnis Beschreibung 60F8h Max Slippage Funktion Definiert den maximal erlaubten Schlupffehler in benutzerdefinierten Einheiten symmetrisch zur Sollgeschwindigkeit im Modus Profile Velocity . Objektbeschreibung Index 60F8 Objektname Max Slippage Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 339: 60Fch Position Demand Internal Value

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Der Positionsregler bildet aus der Differenz zwischen Ist- und Sollposition eine Korrekturgeschwindigkeit (in ), die an den Geschwindigkeitsregler weitergeleitet wird. Dieser Korrekturwert benutzerdefinierten Einheiten hängt vom Proportionalanteil und Integralanteil des Positionsreglers ab. Siehe auch Kapitel Closed Loop . Position control Control Effort loop...

  • Seite 340: 60Feh Digital Outputs

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung IN 8 IN 8 IN 7 IN 6 IN 5 IN 4 IN 3 IN 2 IN 1 NLS (Negative Limit Switch) negativer Endschalter PLS (Positive Limit Switch) positiver Endschalter HS (Home Switch) Referenzschalter...

  • Seite 341: 60Ffh Target Velocity

    11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Physical Outputs Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Zum Schreiben der Ausgänge müssen noch die Einträge in Objekt 3250 , Subindex 02 bis 05 berücksichtigt werden. OUT4 OUT3 OUT2 OUT1 BRK (Brake)

  • Seite 342: 6502H Supported Drive Modes

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 6502h Supported Drive Modes Funktion Das Objekt beschreibt die unterstützten Betriebsmodi im Objekt 6060 Objektbeschreibung Index 6502 Objektname Supported Drive Modes Object Code VARIABLE Datentyp...

  • Seite 343: 6503H Drive Catalogue Number

    11 Objektverzeichnis Beschreibung Cyclic Synchronous Position Modus Cyclic Synchronous Velocity Modus Cyclic Synchronous Torque Modus 6503h Drive Catalogue Number Funktion Enthält den Gerätenamen als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6503 Objektname Drive Catalogue Number Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...

  • Seite 344: Copyrights

    12 Copyrights 12 Copyrights 12.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 12.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...

  • Seite 345: Uip

    12 Copyrights 12.4 uIP Copyright (c) 2005, Swedish Institute of Computer Science All rights reserved. Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer.

  • Seite 346: Protothreads

    12 Copyrights FatFs module is a generic FAT file system module for small embedded systems. This is a free software that opened for education, research and commercial developments under license policy of following trems. Copyright (C) 2010, ChaN, all right reserved. The FatFs module is a free software and there is NO WARRANTY.

  • Seite 347: Littlefs

    12 Copyrights EVENT SHALL THE AUTHOR BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

Inhaltsverzeichnis