Inhaltsverzeichnis
Werbung
Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP)
6 Betriebsmodi
•
60C2
:01
(Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklusvor, in diesen
h
h
Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607A
Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2
•
60C2
:02
(Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird
h
h
nur der Wert 60C2
Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden:
•
6064
(Position Actual Value)
h
•
606C
(Velocity Actual Value)
h
•
60F4
(Following Error Actual Value)
h
6.8 Cyclic Synchronous Velocity
6.8.1 Übersicht
Beschreibung
In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden Zyklus genannt) über den
Feldbus eine Geschwindigkeitsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen
mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben.
Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").
Controlword
In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040
Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
Bit
Wert
8
0
8
1
10
0
10
1
12
0
12
1
13
0
13
1
6.8.2 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
•
60FF
(Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits-Sollwert
h
beschrieben werden.
•
6085
(Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass
h
ein Quick-Stop ausgelöst wird (siehe "CiA 402 Power State Machine").
Version: 1.1.0 / FIR-v1825
:01
h
:02
=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde.
h
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Beschreibung
Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus
Steuerung ist synchron zum Feldbus
Reserviert
Reserviert
Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 60FF
Velocity) wird ignoriert
Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 60FF
Eingabe für die Positionsregelung genutzt.
Reserviert
Reserviert
geschrieben werden.
h
Wert des 60C2:02
* 10
Sekunden.
h
(Modes Of Operation) der Wert "9" gesetzt
h
keine gesonderte Funktion.
h
(Target
h
(Target Velocity) wird als
h
72
Werbung
Inhaltsverzeichnis
