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Technisches Handbuch PD2-C Feldbus: CANopen Zu nutzen mit folgenden Varianten: PD2-C4118X1404-E-08, PD2-C4118L1804-E-08, PD2-CB42M024040-E-08, PD2- CB42C048040-E-08 Gültig ab Firmware-Version FIR-v2213 Technisches Handbuch Version: 3.3.0 und ab Hardware-Version W004...
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Inhalt 8.2.5 Process Data Object (PDO)......................115 8.2.6 Boot-Up Protocol.......................... 120 8.2.7 Heartbeat und Nodeguarding....................... 120 8.3 LSS-Protokoll............................122 8.3.1 Allgemeines...........................122 8.3.2 LSS-Nachricht..........................122 8.3.3 LSS-Dienste..........................123 8.3.4 Beispiel............................134 9 Programmierung mit NanoJ..............135 9.1 NanoJ-Programm............................ 135 9.2 Mapping im NanoJ-Programm........................139 9.3 NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm....................
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Inhalt 1800h Transmit PDO 1 Communication Parameter..................198 1801h Transmit PDO 2 Communication Parameter..................200 1802h Transmit PDO 3 Communication Parameter..................202 1803h Transmit PDO 4 Communication Parameter..................204 1804h Transmit PDO 5 Communication Parameter..................206 1805h Transmit PDO 6 Communication Parameter..................208 1806h Transmit PDO 7 Communication Parameter..................
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Inhalt 2600h NanoJ Debug Output......................... 276 2700h User Storage Area..........................277 2701h Customer Storage Area........................280 2800h Bootloader And Reboot Settings....................... 281 3202h Motor Drive Submode Select......................282 3203h Feedback Selection........................... 283 3204h Feedback Mapping..........................285 320Dh Torque Of Inertia Factor........................286 3210h Motor Drive Parameter Set........................287 3212h Motor Drive Flags..........................
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Inhalt 6061h Modes Of Operation Display......................348 6062h Position Demand Value........................348 6063h Position Actual Internal Value......................349 6064h Position Actual Value.........................349 6065h Following Error Window........................350 6066h Following Error Time Out........................350 6067h Position Window..........................351 6068h Position Window Time........................351 606Bh Velocity Demand Value........................
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Inhalt 60E9h Additional Feed Constant - Feed...................... 391 60EBh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions............392 60EDh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions................393 60EEh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions..............394 60F2h Positioning Option Code........................395 60F4h Following Error Actual Value......................397 60F8h Max Slippage.............................
1 Einleitung 1 Einleitung Der PD2-C ist ein bürstenloser Motor mit integrierter Steuerung. Durch den integrierten Absolut-Encoder ist der sofortige Betrieb im Closed Loop-Modus ohne Referenzfahrt möglich. Dieses Handbuch beschreibt die Funktionen der Steuerung und die verfügbaren Betriebsmodi. Weiterhin wird gezeigt, wie Sie die Steuerung über die Kommunikationsschnittstelle ansprechen und programmieren können.
Fax +49 89 900 686-50 www.nanotec.de 1.3 Bestimmungsgemäße Verwendung Der PD2-C Motor mit integrierter Steuerung findet Verwendung als Komponente von Antriebssystemen in vielfältigen Industrieanwendungen. Verwenden Sie das Produkt bestimmungsgemäß innerhalb der durch die technischen Daten definierten Grenzen (siehe insbesondere Zulässige Betriebsspannung ) und unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen Unter keinen Umständen darf dieses Nanotec-Produkt als Sicherheitsbauteil in ein Produkt oder eine Anlage...
1 Einleitung HINWEIS Änderungen oder Umbauten des Produkts sind nicht zulässig. 1.6 EU-Richtlinien zur Produktsicherheit Folgende EU-Richtlinien wurden beachtet: ■ RoHS-Richtlinie (2011/65/EU, 2015/863/EU) ■ EMV-Richtlinie (2014/30/EU) 1.7 Mitgeltende Vorschriften Neben diesem technischen Handbuch sind folgende Vorschriften zu beachten: ■ Unfallverhütungsvorschriften ■...
1 Einleitung ■ Für Hardware: Benutzen Sie den EIN/AUS-Schalter, um das Gerät einzuschalten. Ein Text in courier markiert einen Code-Abschnitt oder Programmierbefehl: ■ Die Zeile mit dem Befehl od_write(0x6040, 0x00, 5 ); ist wirkungslos. ■ Die NMT-Nachricht baut sich wie folgt auf: 000 | 81 2A Ein Text in "Anführungszeichen"...
2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise HINWEIS Beschädigung der Steuerung! Ein Wechsel der Verdrahtung im Betrieb kann die Steuerung beschädigen. ► Ändern Sie die Verdrahtung nur im spannungsfreien Zustand und warten Sie nach dem Abschalten, bis sich die Kondensatoren entladen haben. HINWEIS Beschädigung der Steuerung durch Erregerspannung des Motors! Während des Betriebs können Spannungsspitzen die Steuerung beschädigen.
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2.3 PD2-CB42C048040-E-08 3.2.4 PD2-CB42M024040-E-08 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten 3.3.1 Technische Daten Motor Betriebsspannung Phasenstrom eff. Spitzenstrom eff. für 1 s PD2-C4118X 12 V bis 48 V 1,4 A PD2-C4118L 12 V bis 48 V 1,8 A PD2-CB42C 12 V bis 48 V...
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3 Technische Daten und Anschlussbelegung PD2-CB: Steuerungstemperatur bei 45° Celsius Umgebungstemperatur und 3.3A Motorstrom 1 000 1 100 1 200 1 300 1 400 Zeit in Sekunden HINWEIS Da das genaue Temperaturverhalten außer vom Motor auch von der Anflanschung und dem dortigen Wärmeübergang sowie von der Konvektion in der Applikation abhängt, empfehlen wir bei Applikationen, die hinsichtlich Stromhöhe und Umgebungstemperatur problematisch sind, immer einen Dauertest in der realen Umgebung.
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.5 LED-Signalisierung 3.5.1 Betriebs-LED Die Betriebs-LED zeigt den aktuellen Status an. 3.5.1.1 Normaler Betrieb Im normalen Betrieb blinkt die grüne Betriebs-LED L1 einmal in der Sekunde sehr kurz auf. 3.5.1.2 Fehlerfall Liegt ein Fehler vor, schaltet die LED auf Rot um und signalisiert eine Fehlernummer. In der folgenden Darstellung wird der Fehler mit der Nummer 3 signalisiert.
3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung Nennspannung (±5%): ■ PD2-C4118X1404-E-08: 12 - 48 V DC, ■ PD2-C4118L1804-E-08: 12 - 48 V DC ■ PD2-CB42C048040-E-08: 12 - 48 V DC ■ PD2-CB42M024040-E-08: 12 - 24 V DC Eingang 1 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Objekt 3240 , max.
Motors entspricht, wie im Motordatenblatt angegeben. ► Verwenden Sie ein Netzteil mit Schutzschaltung gegen Überspannung. 3.6.3 X2 − CANopen IN und externe Logikversorgung Steckertyp: JST GH Passendes Nanotec-Kabel: ZK-PD4-C-CAN-4-500-S (im Lieferumfang nicht enthalten) Funktion Bemerkung +UB Logic 24 V DC Eingang, externe Logikversorgung für die Kommunikation, Eingangsspannung, Stromaufnahme ca.
3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung CAN_L CAN-Low 3.6.5 S1 − 120 Ohm Terminierungswiderstand Dieser DIP-Schalter schaltet die Terminierung von 120 Ω zwischen CAN_H und CAN_L des CAN-Busses zu oder ab. Die Schalterstellung "oben" schaltet die Terminierung zu (Werkseinstellung). 3.6.6 S2 −...
Die Software Plug & Drive Studio bietet Ihnen eine Möglichkeit, die Konfiguration vorzunehmen und die Motorparameter an Ihre Applikation anzupassen. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de . Beachten Sie folgende Hinweise: VORSICHT Bewegte Teile können zu Handverletzungen führen.
Objekten 2005h CANopen Baudrate 2006h CANopen WheelConfig und 2009h CANopen NodeID . Drehschalter Der PD2-C verfügt über einen Hex-Codierschalter - ähnlich wie in der nachfolgenden Abbildung -. Darüber kann die Quelle für die Node-ID und die Baudrate eingestellt werden. Generelles ■...
4 Inbetriebnahme Wert des Drehschalters Node-ID Baudrate Objekt 2009 1MBd fest Wert des Drehschalters 1MBd fest Objekt 2009 Objekt 2005 (Zahl des Drehschalters)-8 Objekt 2005 Der Wert des Objekts 2005 kann aus nachfolgender Tabelle entnommen werden. Wert Baudrate in kBd 1000 Benutzung mit Node-ID Offset Um diese Funktion zu aktivieren, muss das Objekt 2006...
4 Inbetriebnahme TIPP Solange sich der an der Steuerung angeschlossene Motor oder die Sensoren für die Rückführung (Encoder/Hall-Sensoren) nicht ändern, ist das Auto-Setup nur einmal bei der Erstinbetriebnahme durchzuführen. HINWEIS Beachten Sie die folgenden Voraussetzungen für das Durchführen des Auto-Setups: ►...
4 Inbetriebnahme Parameter Motor ohne Motor mit Hall-Sensor Hall-Sensor Hallübergänge 4.3.2 Durchführung 1. Zum Vorwählen des Betriebsmodus Auto-Setup tragen Sie in das Objekt 6060 den Wert "-2" (="FE ") ein. Die Power state machine muss nun in den Zustand Operation enabled versetzt werden, siehe CiA 402 Power State Machine 2.
4 Inbetriebnahme Wert Modus Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"- Maximale Drehzahl 1000 U/ Open Loop Eingang Richtung über "Richtungs"- 100 U/ Open Loop Analog-Drehzahl Maximale Drehzahl Eingang Offset 5 V ( Joystick-Modus ) Maximale Drehzahl 1000 U/ Open Loop Analog-Drehzahl Offset 5 V ( Joystick-Modus ) Maximale Drehzahl 100 U/ Open Loop Analog-Drehzahl Closed Loop...
4 Inbetriebnahme Normaler Modus Sie müssen die Eingänge Freigabe, Richtung und den Analogeingang beschalten (siehe Kapitel X1 − Spannungsversorgung, Eingänge und Ausgänge ). Das Maximum der analogen Spannung entspricht der maximalen Drehzahl. Die Richtung wird dabei über den Richtungseingang vorgegeben. Wenn kein Signal am Richtungseingang anliegt, dreht sich der Motor im Uhrzeigersinn bei Blick auf die Antriebswelle).
5 Generelle Konzepte 5 Generelle Konzepte 5.1 Betriebsarten 5.1.1 Allgemein Die Betriebsart von Systemen ohne Rückführung wird als Open Loop, die mit Rückführung als Closed Loop bezeichnet. In der Betriebsart Closed Loop ist es zunächst unerheblich, ob die zurückgeführten Signale vom Motor selbst oder aus dem beeinflussten Prozess kommen.
BLDC-Motor Encoder Sensorless Speziell für Applikationen im niedrigen Drehzahlbereich hat Nanotec die Betriebsart Slow Speed entwickelt, die eine Mischung aus Open Loop und Closed Loop ist. Diese Betriebsart kann angewendet werden, wenn ein Encoder als Rückführung vorhanden ist. In Abhängigkeit der Betriebsart können verschiedene Betriebsmodi verwendet werden. Die nachfolgende Liste fasst alle Betriebsmodi zusammen, die in den verschiedenen Betriebsarten möglich sind.
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■ Im Objekt 3202 (Motor Drive Submode Select) das Bit 0 (CL/OL) mit dem Wert "0" belegen. Nanotec empfiehlt, die Stromabsenkung bei Stillstand des Motors zu aktivieren, um die Verlustleistung und Wärmeentwicklung zu reduzieren. Um die Stromabsenkung zu aktivieren, sind folgende Einstellungen notwendig: ■...
5 Generelle Konzepte Betriebsmodus Interpolated Position Mode Mit der übergeordneten Steuerung können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cyclic Synchronous Position Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cyclic Synchronous Velocity Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden.
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"virtuellen Drehgeber", der ab einer gewissen Minimalgeschwindigkeit die Positions- und Drehzahlinformation mit der gleichen Präzision liefert wie ein realer optischer oder magnetischer Drehgeber. Alle Steuerungen von Nanotec, welche die Betriebsart Closed Loop unterstützen, implementieren eine feldorientierte Regelung mit einer sinuskommutierten Stromregelung. Die Schrittmotoren und BLDC- Motoren werden also genauso geregelt wie ein Servomotor.
5 Generelle Konzepte Objekt Name Einheit Beschreibung Proportional Gain Kp for Id 321A Stromregler [µs] Integrierzeit feldbildende Komponente Integrator Time Ti for Id Geschwindigkeitsregler [mA/Hz] Proportional-Anteil 321B Proportional Gain Kp 321B Geschwindigkeitsregler [µs] Integrierzeit Integrator Time Ti 321C Positionsregler [Hz] Proportional-Anteil Proportional Gain Kp (Reglerabweichung in...
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5 Generelle Konzepte Strom Stellgröße ohne Vorsteuerung Stellgröße mit Vorsteuerung 50% Vorsteuerung 100% Vorsteuerung 50% Zeit Der Faktor für die Geschwindigkeitsvorsteuerung wird im Objekt 321D in Promille des Ausgangs des Rampengenerators ( 606B ) eingestellt und vor dem Geschwindigkeitsregler zum Ausgang des Positionsreglers addiert.
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5 Generelle Konzepte Der Faktor für die Spannungsvorsteuerung wird im Objekt 321D in Promille der Spannung definiert, die benötigt wird, um den Sollstrom zu erzeugen. Ist der Faktor 1000‰ (Werkseinstellung), steht die Spannung sofort zur Verfügung und der Iststrom erreicht sehr schnell den Sollstrom. Dadurch existiert praktisch keine Regelabweichung beim Beschleunigen und der Stromregler wird entlastet.
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5 Generelle Konzepte Ziel der Optimierung der Regelparameter (das sogenannte Tuning des Reglers) ist ein möglichst ruhiger Motorlauf, eine hohe Genauigkeit und eine hohe Dynamik in der Reaktion der Steuerung auf Störungen. Alle Regelabweichungen sollen so schnell wie möglich eliminiert werden. Es ist aufgrund der kaskadierten Reglerstruktur sinnvoll, mit der Optimierung des innersten Reglers (Stromreglers) zu beginnen, bevor der Geschwindigkeits- und ggf.
5 Generelle Konzepte 5.1.4 Slow Speed 5.1.4.1 Einführung Die Betriebsart Slow Speed vereint die Vorteile der Open Loop- und Closed Loop-Technologie im niedrigen Drehzahlbereich und kann angewendet werden, wenn ein Encoder als Rückführung vorhanden ist. Slow Speed bietet eine Schleppfehlerüberwachung, weist aber einen laufruhigeren Betrieb auf, als im puren Closed Loop-Betrieb bei niedrigen Drehzahlen.
5 Generelle Konzepte +10% Umschaltdrehzahl -10% Closed Loop Slow Speed Closed Loop Im Stillstand befindet sich der Motor im Closed Loop-Betrieb. 5.1.4.3 Optimierungen Der gesamte Phasenstrom bleibt konstant, wie im Open Loop. Systembedingt können dann Resonanzen auftreten, die Sie durch Anpassung des Motorstroms und/oder der Beschleunigungsrampe vermeiden können.
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5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor Switched on...
5 Generelle Konzepte Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Enable operation after Quick stop Fault / warning reset 5.2.1.3 Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x0xx 0000...
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5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on Disable voltage High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor Switched on...
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5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten. Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 ) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.
5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605D Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 Reserviert 5.2.2.6 Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist.
5 Generelle Konzepte Faktor Einheiten Encoder Encoder-Inkremente Encoderauflösung Schritte Polpaare Elektrische Pole Motor Radiant Getriebefaktor Grad, Gon etc. Getriebe Umdrehungen Meter Zoll Vorschubkonstante Linearachse Fuß dimensionslos HINWEIS Wertänderungen aller Objekte, die in diesem Kapitel beschrieben werden, werden im Zustand Operation enabled der CiA 402 Power State Machine nicht sofort angewendet. Der Zustand Operation enabled muss dazu verlassen werden.
5 Generelle Konzepte Beschreibung Name Einheitenzeichen Wert 6091 6092 encoder nein nein Encoder-Inkremente. Abhängig vom increment verwendeten Sensor (Encoder/Hall- Sensor) und Betriebsart . Im Open Loop- und Sensorless-Betrieb entspricht die Anzahl der Polpaare ( 2030 ) multipliziert mit 65536 einer Motorumdrehung. step nein nein...
5 Generelle Konzepte 5.3.3 Getriebeübersetzung Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehungen ( 60E8 (Motor Shaft Revolutions)) pro Achsenumdrehungen ( 60ED (Driving Shaft Revolutions)). 5.3.4 Vorschubkonstante Die Vorschubkonstante berechnet sich aus dem Vorschub in benutzerdefinierten Positionseinheiten ( 60E9 (Feed) pro Umdrehung der Abtriebsachse ( 60EE (Driving Shaft Revolutions).
5 Generelle Konzepte Exponent einer Zehnerpotenz Positionseinheit Zeiteinheit reserviert (00h) Beispiel Wird 60A9 mit dem Wert "00B44700 " beschrieben (Bits 8-15=00 , Bits 16-23=B4 und Bits 24-31=47 ), wird die Einheit auf Umdrehungen pro Minute eingestellt (Werkseinstellung). Beispiel Wird das 60A9 mit dem Wert "FD010300 "...
5 Generelle Konzepte 60A2 Ruckeinheit 60A2 5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs Die digitalen Eingänge können als Endschalter verwendet werden, im Kapitel Digitale Eingänge wird beschrieben, wie Sie diese Funktion der Eingänge aktivieren. Die Steuerung unterstützt auch Software- Endschalter. 5.4.1 Verhalten beim Erreichen der Endschalter Wird ein Endschalter ausgelöst, so wird die Endschalterposition intern gespeichert, das Bit 7 (Warning) in 6041 (Statusword) gesetzt und die in Objekt 3701...
5 Generelle Konzepte Endschalterposition verwerfen HINWEIS Ein Verwerfen der Endschalterpositionen ist nötig, wenn beide Endschalter gleichzeitig betätigt wurden oder der Bewegungsbereich dynamisch durch eine Verschiebung der Endschalter begrenzt wird. Um die beim Auslösen intern gespeicherten Endschalterpositionen zu löschen und die Endschalter freizugeben oder frei zu fahren, setzen Sie das Objekt 3701 kurzzeitig auf "-2".
6 Betriebsmodi 6 Betriebsmodi 6.1 Profile Position 6.1.1 Übersicht 6.1.1.1 Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt. 6.1.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "1"...
6 Betriebsmodi 6.1.1.4 Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der Motor eine vorgegebene Zeit ( 6068 ) innerhalb eines Toleranzfensters ( 6067 ) steht.
6 Betriebsmodi 6.1.2.2 Weitere Fahrbefehle Bit 12 im Objekt 6041 (Statusword, Set-point acknowledge) fällt auf "0", falls ein weiterer Fahrbefehl zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild). Solange eine Zielposition angefahren wird, lässt sich eine zweite Zielposition vorbereitend an die Steuerung übergeben. Dabei können alle Parameter - wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsbeschleunigung usw.
6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
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6 Betriebsmodi Die nachfolgenden Bilder setzen voraus: ■ Ein Doppelpfeil markiert einen neuen Fahrbefehl. ■ Der erste Fahrbefehl am Start ist immer ein absoluter Fahrbefehl auf die Position 1100. ■ Die zweite Bewegung wird mit einer niedrigeren Geschwindigkeit durchgeführt, um einen übersichtlicher dargestellten Graphen zu erhalten.
6 Betriebsmodi 6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt 6.1.4.1 Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: ■ 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition ■ 607D (Software Position Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel Software-Endschalter ) ■...
6 Betriebsmodi 6.1.4.3 Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.
6 Betriebsmodi 6.2 Velocity 6.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode erlaubt dieser Modus nicht, ruck-begrenzte Rampen auszuwählen. 6.2.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "2"...
6 Betriebsmodi 6.2.5.1 Geschwindigkeiten im Velocity Mode vl velocity max 6046h:2 vl target velocity 6042h Delta speed Delta speed 6048h:1 6049h:1 vl velocity min Delta time Delta time 6046h:1 6048h:2 6049h:2 6.2.5.2 Objekte für den Velocity Mode Der Rampengenerator folgt der Zielgeschwindigkeit unter Einhaltung der eingestellten Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen.
6 Betriebsmodi 6.3.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf "0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von "0"...
6 Betriebsmodi ■ Die Geschwindigkeit wird durch 607F (Max Profile Velocity) und 6080 (Max Motor Speed) begrenzt, der kleinere Wert wird als Grenze herangezogen. 6.3.5.1 Objekte im Profile Velocity Mode Target velocity 60FFh Limit function Max profile velocity 607F Max motor speed 6080 Minimum comparator Profile acceleration 6083h Velocity demand...
6 Betriebsmodi HINWEIS Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed Loop 6.4.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). 6.4.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion:...
6 Betriebsmodi HINWEIS Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms ( 203B ). Drehmomentwerte höher als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer ( 203B ) des maximalen Stroms ( 6073 ) gesetzt wird (siehe I2t Motor- ).
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6 Betriebsmodi 6.5.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "6" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). TIPP Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen erst in der E/ A-Konfiguration aktiviert werden (siehe "...
6 Betriebsmodi Anfahr- und Bremsbeschleunigung für die Referenzfahrt ■ 203A (Minimum Current For Block Detection): Minimale Stromschwelle, durch deren Überschreiten, das Blockieren des Motors an einem Block erkannt werden soll. ■ 203A (Period Of Blocking): Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block fahren soll. Geschwindigkeiten der Referenzfahrt Das Bild zeigt die Geschwindigkeiten der Referenzfahrt am Beispiel der Methode 4: Index Impuls...
6 Betriebsmodi "Homing auf Block" funktioniert wie jede Homing-Methode mit dem Unterschied, dass zur Positionierung - anstelle auf einen Endschalter - auf einen Block (Endanschlag) gefahren wird. Dabei sind zwei Einstellungen vorzunehmen: 1. Stromhöhe: im Objekt 203A :01 wird die Stromhöhe definiert, ab der ein Fahren gegen den Block erkannt wird.
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6 Betriebsmodi Index Impuls positiver Endschalter 6.5.2.5 Methoden 3 bis 6 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters und Index-Impuls. Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter...
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6 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 11 bis 14 berücksichtigen den negativen Endschalter: Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.7 Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter:...
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6 Betriebsmodi positiver Endschalter 6.5.2.8 Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls. Bei den Methoden 19 und 20 (äquivalent zu Methoden 3 und 4) wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet:...
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6 Betriebsmodi Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 27 bis 30 berücksichtigen den negativen Referenzschalter: Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.10 Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls 6.5.2.11 Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position.
6 Betriebsmodi HINWEIS Für den Homing Mode 35 ist es nicht notwendig, die CiA 402 Power State Machine in den Status "Operation Enabled" zu schalten. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass durch eine Bestromung der Motorwicklungen im Open Loop-Betrieb, die aktuelle Position nach dem Homing Mode 35 nicht genau 0 ist.
6 Betriebsmodi Eigene interpolierte Daten Gegebene Daten Synchronisation In der derzeitigen Implementation wird nur ■ lineare Interpolation ■ und eine Zielposition unterstützt. 6.6.6 Setup Das folgende Setup ist nötig: ■ 60C2 : Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms. ■ 60C4 : dieses Objekt ist auf "1"...
6 Betriebsmodi 6.7.1.2 Synchronisierung zum SYNC-Objekt Um eine gleichmäßige Bewegung zu erzielen, ist es sinnvoll, dass sich die Steuerung auf das SYNC-Objekt (abhängig vom Feldbus) aufsynchronisiert. Dieses SYNC-Objekt ist in regelmäßigen Zeitabständen von der übergeordneten Steuerung zu senden. Die Synchronisation erfolgt, sobald die Steuerung in den NMT-Modus Operational geschaltet wird.
6 Betriebsmodi ■ 605A (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll. ■ Nur wenn der Closed Loop aktiviert ist: 6080 (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit ■ 60C2 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklusvor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607A geschrieben werden.
6 Betriebsmodi ■ 60FF (Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits-Sollwert beschrieben werden. ■ 6085 (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird (siehe " CiA 402 Power State Machine "). ■...
6 Betriebsmodi Wert Beschreibung Reserviert Reserviert 6.9.2 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: ■ 6071 (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden und ist relativ zu 6072 einzustellen. ■ 6072 (Max Torque): Beschreibt das maximal zulässige Drehmoment. ■...
6 Betriebsmodi ■ Die aus den Eingangspulsen resultierende Sollposition wird zyklisch aktualisiert, die Zykluszeit entspricht der Interpolation Time Period ( 60C2 ). Die Eingangspulse, die innerhalb eines Zyklus ankommen, werden in der Steuerung gesammelt und zwischengespeichert. ■ Die Skalierung der Schritte erfolgt über die Objekte 2057 und 2058 .
6 Betriebsmodi 6.10.5.2 Rechts-/Linkslauf-Modus (CW/CCW-Modus) Um den Modus zu aktivieren muss das Objekt 205B auf den Wert "1" gesetzt sein. In diesem Modus entscheidet der verwendete Eingang über die Drehrichtung (siehe nachfolgende Grafik). min. 35µs clock input direction input 6.11 Auto-Setup 6.11.1 Beschreibung Um einige Parameter im Bezug zum Motor und den angeschlossenen Sensoren (Encoder/Hallsensoren) zu ermitteln, wird ein Auto-Setup durchgeführt.
7 Spezielle Funktionen 7 Spezielle Funktionen 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 7.1.1 Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh bzw. 60FEh Digital Outputs ) zu: Digital Inputs 1.
7 Spezielle Funktionen Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle Differenziell / single-ended umschaltbar Negativer Endschalter ja, 5 V oder 24 V (siehe single-ended 3240 Positiver Endschalter ja, 5 V oder 24 V (siehe single-ended 3240 Referenzschalter ja, 5 V oder 24 V (siehe single-ended 3240 keine...
7 Spezielle Funktionen Standardeinstellung Alternative Bit in 3240h:1 Bit in 3240h:2 0: schalte Pin ab 0: inv. Logik nicht 1: schalte Pin nicht ab 1: invertiere Logik Wert des Eingangspin 1 Bit in 3240h:3 Bit in 3240h:2 0: Wert nicht erzw. 0: inv.
7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Invertierter Physikalischer Eingang 16 Invertierter Hall Eingang "U" Invertierter Hall Eingang "V" Invertierter Hall Eingang "W" Invertierter Encoder Eingang "A" Invertierter Encoder Eingang "B" Invertierter Encoder Eingang "Index" Beispiel Es soll der Eingang 1 auf Bit 16 des Objekts 60FD geroutet werden: Die Nummer der Signalquelle für Eingang 1 ist die "1".
Es soll das digitale Ausgangssignal weiter verwendet werden. Dazu ist eine Beschaltung wie im nachfolgenden Bild zu realisieren. Supply voltage extern Nanotec Controller Output signal ON / OFF von 10 kΩ Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert R extern empfohlen.
7 Spezielle Funktionen Bereich der normalen Bereich der Ausgabepins Ausgabepins mit Spezialfunktion Bit31 Bit16 Bit15 Bit0 60FEh Bit in 3250h:3 Bit in 3250h:2 0: Wert nicht erzw. 0: inv. Logik nicht Wert der Bremse 1: Wert erzwingen 1: invertiere Logik Bit in 3250h:4 0: Wert = 0 1: Wert = 1...
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7 Spezielle Funktionen Auswahl der Signalquelle mit 3252:NN High Byte Signal- Ausgang N quellen Auswahl des Kontrollbits mit 3252:NN Low Byte Bits in 60FE Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250 (Routing Enable) auf "1" gesetzt wird. HINWEIS Die Einträge 3250 bis 3250 :04 haben dann keine Funktion mehr, bis das Output Routing...
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7 Spezielle Funktionen TIPP Um das Routing zu deaktivieren, tragen Sie den Wert FFFF ein. Nummer in 3252:01 bis 0n 00XX Ausgang ist immer "1" 01XX Ausgang ist immer "0" 02XX Encodersignal ( 6063 ) mit Frequenzteiler 1 03XX Encodersignal ( 6063 ) mit Frequenzteiler 2 04XX Encodersignal ( 6063...
7 Spezielle Funktionen Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE :01 benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. ■ 3250 = 1 (Routing aktivieren) ■ 3252 = 1080 (=10XX + 0080 ).
7 Spezielle Funktionen 2. Schreiben Sie den Wert "1023" (entspricht der Auflösung in Digits) in 3323 (Analogue Input Factor Denominator). Bei der maximalen Spannung von 10 V, lesen Sie nun im Objekt 3320 (Read Analogue Input) den Wert "10000" aus: 1023 Digits * 10000 mV / 1023 = 10000 mV 7.3 I t Motor-Überlastungsschutz...
7 Spezielle Funktionen Der Motor kann solange mit Maximalstrom laufen, bis das berechnete I erreicht wird. Darauffolgend wird der Strom sofort auf Nennstrom gesenkt. Der Maximalstrom wird durch den maximalen Motorstrom ( 2031 ) begrenzt. In den folgenden Diagrammen sind die Zusammenhänge noch einmal dargestellt. Strom Maximaler Motorstrom...
7 Spezielle Funktionen ■ CANopen: Parameter mit Bezug auf die CANopen-Kommunikation Wenn ein Objekt keiner dieser Kategorien zugeordnet ist, kann es nicht gespeichert werden, zum Beispiel Statusword und alle Objekte, deren Wert abhängig vom aktuellen Zustand der Steuerung ist. Die Objekte in jeder Kategorie werden unten aufgelistet. Im Kapitel Objektverzeichnis Beschreibung wird ebenfalls für jedes Objekt die zugehörige Kategorie angegeben.
7 Spezielle Funktionen 7.4.3 Kategorie: Applikation ■ 2034 : Upper Voltage Warning Level ■ 2035 : Lower Voltage Warning Level ■ 2036 : Open Loop Current Reduction Idle Time ■ 2037 : Open Loop Current Reduction Value/factor ■ 2038 : Brake Controller Timing ■...
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7 Spezielle Funktionen ■ 6060 : Modes Of Operation ■ 6065 : Following Error Window ■ 6066 : Following Error Time Out ■ 6067 : Position Window ■ 6068 : Position Window Time ■ 606D : Velocity Window ■ 606E : Velocity Window Time ■...
7 Spezielle Funktionen Für jede Kategorie gibt es einen Subindex im Objekt 1010 . Um alle Objekte dieser Kategorie zu speichern, muss der Wert "65766173 " in den Subindex geschrieben werden. Das Ende des Speichervorgangs wird signalisiert, indem der Wert von der Steuerung durch eine "1" überschrieben wird. Nachfolgende Tabelle listet auf, welcher Subindex des Objektes 1010 für welche Kategorie zuständig ist.
7 Spezielle Funktionen 7.4.10 Konfiguration verifizieren Das Objekt 1020 kann herangezogen werden, um die Konfiguration zu verifizieren. Es agiert wie ein Modifkationsmarker in üblichen Text-Editoren: Sobald eine Datei in dem Editor modifiziert wird, wird ein Marker (normalerweise ein Stern) hinzugefügt. Die Einträge des Objektes 1020 können mit einem Datum und einer Uhrzeit beschrieben und anschließend über 1010...
8 CANopen 8 CANopen Sie können die Steuerung mittels CANopen ansprechen. Die Steuerung kann in einem Netzwerk als Slave arbeiten. In diesem Kapitel werden die Dienste der CANopen-Kommunikationsstruktur beschrieben. Die Nachrichten für CANopen werden im Einzelnen aufgeschlüsselt. CANopen-Referenzen: www.can-cia.org ■ CiA 301 CANopen application layer and communication profile - Application layer and communication profile, Date: 21.02.2011, Version: 4.2.0 ■...
8 CANopen Default CAN-ID Service Beschreibung in +Node-ID TX Process Data Objects (PDO) +Node-ID RX Process Data Objects (PDO) +Node-ID TX Process Data Objects (PDO) +Node-ID RX Process Data Objects (PDO) +Node-ID TX Process Data Objects (PDO) +Node-ID RX Process Data Objects (PDO) +Node-ID TX Service Data Objects (SDO) Abschnitt Service Data Object (SDO)
8 CANopen Service Initializing Pre-Operational Operational Stopped SYNC aktiv aktiv EMCY aktiv aktiv BOOT-UP aktiv aktiv aktiv aktiv Die "Network Management"-Nachricht hat die CAN-ID 0. Eine Nachricht ist immer zwei Bytes lang und hat folgenden Aufbau: NMT-Nachricht CAN ID Data Byte 0 Byte 1 <CMD>...
8 CANopen SYNC-Nachricht CAN ID Data no data Für den SYNC-Betrieb wird in der Regel für die RX-PDOs der Übertragungsmodus (Transmission Type) 0 verwendet (Daten werden mit dem nächsten SYNC gültig), für die TX-PDOs wird ein Übertragungsmodus zwischen 1-240 gewählt. (Details: siehe Kapitel Process Data Object (PDO) ). Nach dem Erhalt einer SYNC-Nachricht gibt es ein Zeitfenster ("synchronous window"), innerhalb dessen PDO-Nachrichten gesendet und empfangen werden dürfen.
8 CANopen Emergency-Nachricht (EMCY) CAN ID Data Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 0x00 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 <EMCY Error Code> <E-REG> < > <0> 80+NodeID E-Number Dabei werden insgesamt drei Fehlercodes übertragen: ■ der " Emergency Error Code " (<EMCY Error Code>) ■...
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8 CANopen Eine SDO-Nachricht wird an die CAN-ID 600 + Node-ID verschickt, die Antwort kommt mit der CAN-ID 580 + Node-ID. 8.2.4.1 Expedited Transfer Mit dieser Methode können Sie Werte in Objekte des Types (UN)SIGNED8, INTEGER16 oder INTEGER32 in das Objektverzeichnis schreiben (download) oder auslesen (upload). Dieser Service ist bestätigt, d.h. auf jeden Zugriff wird entweder mit Daten, einer Bestätigung oder mit einer Fehlermeldung geantwortet.
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8 CANopen ■ Byte 1 (23 ): SDO expedited download, 4Bytes Daten (SIGNED32) ■ Byte 2 und 3 (7A ): Index des Objektes ist 607A ■ Byte 4 (00 ): Subindex des Objektes ist 00 ■ Byte 5 bis 8 (E8 ): Wert des Objektes: 000003E8 Im Erfolgsfall antwortet die Steuerung mit dieser Nachricht: 583 | 60 7A 60 00 00 00 00 00...
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8 CANopen Beispiel: Um das Objekt "Statusword" ( 6041 :00) aus dem Objektverzeichnis zu lesen, reicht es aus, folgende Nachricht zu senden (immer 8 Bytes): 603 | 40 41 60 00 00 00 00 00 Die Steuerung antwortet im Regelfall mit folgender Nachricht: 583 | 4B 41 60 00 40 02 00 00 Dabei entspricht ■...
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8 CANopen Der Upload beginnt, indem der Client - wie bei einem "expedited transfer" auch - ein "Init SDO Update" an den Server schickt (siehe nachfolgende Abbildung). Client Server Segment SDO Upload request CAN ID Data Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4...
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8 CANopen Das Bit mit der Bezeichnung t alterniert mit jeder Anforderung ("toggle bit"). Es beginnt mit jedem Transfer bei 0, auch wenn der vorherige Transfer abgebrochen wurde. Die Steuerung antwortet auf die obige Nachricht mit den Daten, wobei die Nachricht folgendermaßen aufgebaut ist: Client Server...
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8 CANopen COB-ID Daten Beschreibung 41 0A 10 00 11 00 00 00 Init Upload; Size: indicated; transfer type: normal; Num of bytes: 17; Index: 100A ; Subindex: 00 60 0A 10 00 00 00 00 00 Upload Segment Req.; Toggle bit: not set 00 46 49 52 2D 76 31 37 Upload Segment Conf.;...
8 CANopen Error Code Beschreibung 06040042 mapped pdo exceed pdo: Würde das gewünschte Objekt in das PDO-Mapping angehängt werden, würden die 8Byte des PDO-Mappings überschritten. 06070012 parameter length too long: Es wurde versucht, auf ein Objekt mit zu vielen Daten zu schreiben;...
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8 CANopen Die Objekte 140N besitzen nur drei Subindizes: ■ Subindex 0 (max. subindex): Anzahl der gesamten Subindizes ■ Subindex 1 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Für PDO-Mapping 1-4 (1600 ..1603 ) gilt, dass die CAN-ID abhängig von der Node-ID fix ist und nur das Valid-Bit (Bit 31) in der COB-ID gesetzt werden kann.
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8 CANopen Objektverzeichnis Index Data (hex) Description 1000:00 40192 Device Type RX-PDO Nachricht (1. Mapping) 1600:00 Amount of Mappings CAN ID Data 1600:01 60400010 Mapping #1 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 1600:02 607A0020 Mapping #2 1600:03 60600008...
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8 CANopen Dienste ) und auch das Valid-Bit. Die Änderung einer COB-ID wird erst nach dem Neustart der Steuerung oder der Kommunikation aktiv (siehe Network Management (NMT) ). Mapping COB-ID 1A00 + Node-ID 1A01 + Node-ID 1A02 + Node-ID 1A03 + Node-ID 1A04 + Node-ID...
8 CANopen Inhalt eines Mappings Die Konfiguration des Inhalts eines Mappings setzt sich wie folgt zusammen (siehe nachfolgende Abbildung als Beispiel): ■ Alle Subindizes eines Konfigurationsobjektes gehören zusammen, so beschreibt das 1A00 mit allen Subindizes das erste Mapping, das 1A01 das zweite TX-PDO-Mapping usw.
8 CANopen Die Alternative ist, dass jeder Slave unaufgefordert und zyklisch eine Nachricht versendet (Heartbeat). Eine Kombination aus Nodeguarding und Heartbeat ist nicht zulässig. Es wird zudem empfohlen, den Heartbeat dem Nodeguarding vorzuziehen, da Nodeguarding eine höhere Auslastung des CAN-Busses verursacht. 8.2.7.1 Nodeguarding Dieser Service basiert darauf, dass der NMT-Master eine RTR-Nachricht mit der CAN-ID 700 + Node-ID an...
8 CANopen ■ Der NMT-Master muss innerhalb der "possible live time" die RTR-Anforderung verschicken. ■ Der Slave muss innerhalb der "possible live time" die Antwort auf die RTR-Anforderung verschicken. ■ Der Slave muss mit seinem NMT-Zustand antworten. Zudem muss das "toggle bit" korrekt gesetzt sein. 8.2.7.2 Heartbeat Ist der Heartbeat aktiviert, sendet der Slave ohne weitere Aufforderung zyklisch seinen NMT-Zustand auf dem CAN-Bus.
8 CANopen Zwei CAN-ID sind für das LSS-Protokoll reserviert: ■ 7E5 : für die Nachrichten vom LSS-Master an die LSS-Slaves (Request) ■ 7E4 : für die Nachrichten von den LSS-Slave an den LSS-Master (Response) 8.3.3 LSS-Dienste Es werden vier Kategorien von Diensten unterstützt: ■...
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8 CANopen Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "40 " Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 2. Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit dem entsprechenden Product Code in den Konfigurationsmodus: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=41 Product Code...
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8 CANopen Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "43 " Bytes 1-4: mode Serial Number: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 Der LSS-Slave mit der entsprechenden LSS-Adresse wurde in den Konfigurationsmodus gesetzt und sendet eine Bestätigung: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E4 cs=44...
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8 CANopen LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=5C Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5C " Der LSS-Slave sendet seine Revision Number zurück: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E4 cs=5C Revision Number Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5C "...
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8 CANopen Bytes 1-4: Serial Number Serial Number: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 Inquire node-ID service Mit diesem Dienst fragt der LSS-Master die Node-ID eines Slaves ab. Der LSS-Master fragt die Node-ID ab: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=5E Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5E...
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8 CANopen LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=46 Vendor-ID Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "46 " Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 2. Der LSS-Master definiert den Product Code der LSS-Slaves, die sich identifizieren sollen: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5...
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8 CANopen LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=49 Revision Number high Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "49 " Bytes 1-4: Revision Number high höchste Revision Number des Bereichs: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 4.
NanoJ ist eine C- bzw. C++-nahe Programmiersprache. NanoJ ist in der Software Plug & Drive Studio integriert. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de 9.1 NanoJ-Programm Ein NanoJ-Programm stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung.
9 Programmierung mit NanoJ HINWEIS Sollte das NanoJ-Programm zu lange die Rechenzeit nicht abgeben, wird es vom Betriebssystem die Ziffer 4 eingetragen, im beendet. In diesem Fall wird in das Statusword bei Objekt 2301 wird die Ziffer 5 (Timeout) notiert, siehe 2301h NanoJ Status und Fehlerregister bei Objekt 2302 2302h NanoJ Error Code Damit das NanoJ-Programm nicht angehalten wird, können Sie den AutoYield-Modus aktivieren,...
Allgemeinen deutlich langsamer und daher sind Mappings vorzuziehen. Die Anzahl an Mappings ist begrenzt (jeweils 16 Einträge in In/Out/InOut). TIPP Nanotec empfiehlt: Häufig genutzte und veränderte OD-Einträge mappen und auf weniger häufig genutzte OD-Einträge per NanoJ-Funktion zuzugreifen. Eine Liste verfügbarer NanoJ-Funktionen findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm .
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9 Programmierung mit NanoJ 9.1.6 Aufbau NanoJ-Programm Ein Benutzerprogramm besteht aus mindestens zwei Anweisungen: ■ der Präprozessoranweisung #include "wrapper.h" ■ der Funktion void user(){} In der Funktion void user() lässt sich der auszuführende Code hinterlegen. HINWEIS Die Dateinamen der Benutzerprogramme dürfen nicht länger als acht Zeichen sein und drei Zeichen im Suffix enthalten;...
= 0; i < 5; ++i ) yield(); }// eof Weitere Beispiele finden Sie auf www.nanotec.de . 9.2 Mapping im NanoJ-Programm Mit dieser Methode wird eine Variable im NanoJ-Programm direkt mit einem Eintrag im Objektverzeichnis verknüpft. Das Anlegen des Mappings muss dabei am Anfang der Datei stehen - noch vor der #include "wrapper.h"-Anweisung.
9 Programmierung mit NanoJ 9.2.2 Beispiel eines Mappings Beispiel eines Mappings und der zugehörigen Variablenzugriffe: // 6040 is UNSIGNED16 map U16 controlWord as output 0x6040:00 // 6041 is UNSIGNED16 map U16 statusWord as input 0x6041:00 // 6060 is SIGNED08 (INTEGER8) map S08 modeOfOperation as inout 0x6060:00 #include "wrapper.h"...
9 Programmierung mit NanoJ 9.3.1 Zugriff auf das Objektverzeichnis void od_write (U32 index, U32 subindex, U32 value) Diese Funktion schreibt den übergebenen Wert an die angegebene Stelle in das Objektverzeichnis. index Index des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis subindex Subindex des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis value zu schreibender Wert HINWEIS...
9 Programmierung mit NanoJ 9.3.3 Debug-Ausgabe Die folgenden Funktionen geben einen Wert in die Debug-Konsole aus. Sie unterscheiden sich anhand des Datentyps des zu übergebenden Parameters. bool VmmDebugOutputString (const char *outstring) bool VmmDebugOutputInt (const U32 val) bool VmmDebugOutputByte (const U08 val) bool VmmDebugOutputHalfWord (const U16 val) bool VmmDebugOutputWord (const U32 val) bool VmmDebugOutputFloat (const float val)
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9 Programmierung mit NanoJ Einschränkung/Problem Maßnahme Wenn ein Objekt als Output gemappt wurde und Initialisieren Sie die Werte der gemappten der Wert des Objekts niemals vor dem Start des Objekte in Ihrem NanoJ-Programm, damit es sich NanoJ-Programms festgelegt wird, kann der Wert deterministisch verhält.
10 Objektverzeichnis Beschreibung 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.1 Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: ■ Funktionen ■ Objektbeschreibungen ("Index") ■ Wertebeschreibungen ("Subindices") ■ Beschreibungen von Bits ■ Beschreibung des Objekts 10.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten: Funktion...
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert. Diese Zeichenketten sind nicht durch ein Null-Zeichen terminiert. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Objekts angegeben. Für den Object Code "VARIABLE" gilt folgende Schreibweise: ■...
10 Objektverzeichnis Beschreibung In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages. Name Der Name des Untereintrages. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Untereintrages angegeben. Hier gilt immer folgende Schreibweise: ■...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beispiel [4] Beschreibung der Bits 4 bis einschließlich 7, diese Bits gehören logisch zusammen. Die 4 in den eckigen Klammern gibt die Anzahl der zusammengehörigen Bits an. Oftmals wird an der Stelle noch eine Liste mit möglichen Werten und deren Beschreibung angehängt. Beispiel [2] Beschreibung der Bits 3 und 2, diese Bits gehören logisch zusammen.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Die folgenden Werte sind möglich: ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "2": BLDC-Motor ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "4": Schrittmotor ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "6": Sowohl Schrittmotor als auch BLDC-Motor Device profile number[16] Beschreibt den unterstützten CANopen-Standard.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Spannung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" Hersteller-spezifisch 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Standard Error Field Datentyp...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 7th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Allgemeine Funktionsweise Tritt ein neuer Fehler auf, wird dieser in Subindex 1 eingetragen. Die bereits vorhandenen Einträge in den Subindizes 1 bis 7 werden um eine Stelle nach hinten verschoben.
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Sensor 3 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware Warnung: Positiver Endschalter überschritten Warnung: Negativer Endschalter überschritten Übertemperatur-Fehler Die Werte des Objekts 6065 (Following Error Window) und des Objekts (Following Error Time Out) wurden überschritten, es wurde ein Fault 6066 ausgelöst.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000080 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1006h Communication Cycle Period Funktion Enthält die Zykluszeit für die generierten Sync-Nachrichten (siehe 1005 ) in µs. Erlaubt werden nur Vielfache von 1000 µs. Objektbeschreibung Index 1006 Objektname Communication Cycle Period Object Code VARIABLE Datentyp...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 100Ah Manufacturer Software Version Funktion Dieses Objekt enthält die Software-Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 100A Objektname Manufacturer Software Version Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FIR-v2213-B1029645 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 100Ch Guard Time...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 100Dh Live Time Factor Funktion Dieses Objekt ist ein Multiplikator, welcher zusammen mit dem Objekt 100C multipliziert das Zeitfenster für das Nodeguarding Protokoll in Millisekunden ergibt. Siehe auch Nodeguarding . HINWEIS Das Heartbeat-Protokoll hat eine höhere Priorität als das Nodeguarding. Sind beide Protokolle gleichzeitig aktiviert, dann wird der Node Guarding Timer unterdrückt, aber auch keine EMCY- Nachricht verschickt.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1436: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 3 auf 4. Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 4 auf 5. Firmware Version FIR-v1540: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 5 auf 7.
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Save Customer Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Drive Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Tuning Parameters To Non-volatile Memory Datentyp...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Save CANopen Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Modbus RTU Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Für eine detaillierte Beschreibung siehe Kapitel Objekte speichern . 1011h Restore Default Parameters Funktion Mit diesem Objekt kann das gesamte oder Teile des Objektverzeichnis auf die Defaultwerte zurückgesetzt werden. Siehe Kapitel Objekte speichern . Objektbeschreibung Index 1011 Objektname Restore Default Parameters Object Code...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Restore All Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Communication Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Application Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 1016h Consumer Heartbeat Time Funktion Dieses Objekt definiert die Zykluszeit des Consumer Heartbeat des CANopen Services Network Management und die Node-ID des Producer des Heartbeat. Ist der Zykluszeit oder die Node-ID auf den Wert 0 gesetzt, wird auf die Heartbeat-Nachricht nicht reagiert. Siehe auch Kapitel Heartbeat .
10 Objektverzeichnis Beschreibung Node-ID reserviert (00h) Zeit 1017h Producer Heartbeat Time Funktion Dieses Objekt definiert die Zykluszeit des Heartbeat des CANopen Services Network Management in Millisekunden. Ist das Objekt auf den Wert 0 gesetzt, wird keine Heartbeat-Nachricht verschickt. Siehe auch Heartbeat HINWEIS Das Heartbeat-Protokoll hat eine höhere Priorität als das Nodeguarding .
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Identity Object Object Code RECORD Datentyp IDENTITY Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Vendor-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 08A50000 Subindex Name Serial Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1019h Synchronous Counter Overflow Value Funktion Hier wird der Wert eingetragen, ab welchem der Sync Counter anfangen soll, neu zu zählen. Siehe Kapitel Synchronisations-Objekt (SYNC) Objektbeschreibung Index...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1020 Objektname Verify Configuration Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Prüfung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 1029h Error Behavior Funktion Mit diesem Objekt wird definiert, was der NMT-Zustand der Steuerung im Fehlerfall sein soll. Siehe auch Kapitel Network Management (NMT) . Objektbeschreibung Index 1029 Objektname Error Behavior Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Mit diesem Subindex wird definiert, wie im Fall eines Kommunikationsfehlers reagiert werden soll: □ Wert "00" : Die Steuerung wechselt in den Zustand Pre-Operational (wenn vorher der Zustand Operational war).
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, die den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden. Für Details siehe Kapitel zur Konfiguration des RX-PDO Mappings .
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, die den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, die den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, die den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden.
10 Objektverzeichnis Beschreibung 1407h Receive PDO 8 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das empfangsseitige Mapping (RX-PDO) im Objekt 1607 . Siehe Kapitel Process Data Object (PDO) . Objektbeschreibung Index 1407 Objektname Receive PDO 8 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, die den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden. Für Details siehe Kapitel zur Konfiguration des RX-PDO Mappings . 1600h Receive PDO 1 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60600008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Positioning Control" auf "Receive PDO 2 Mapping Parameter". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten. Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1602h Receive PDO 3 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1603h Receive PDO 4 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO 4).
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FE0120 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Receive PDO 7 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 1607h Receive PDO 8 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO 8). Das PDO wurde vorher über 1407h Receive PDO 8 Communication Parameter konfiguriert. Siehe Kapitel Process Data Object (PDO) Objektbeschreibung Index 1607...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, welche den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden. Subindex 3 (inhibit time): Hier kann eine Zeit in 100-µs-Schritten eingestellt werden, die nach einem Senden eines PDOs abgelaufen sein muss, damit ein weiteres Mal das PDO verschickt wird.
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Subindex...
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, welche den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden. Subindex 3 (inhibit time): Hier kann eine Zeit in 100-µs-Schritten eingestellt werden, die nach einem Senden eines PDOs abgelaufen sein muss, damit ein weiteres Mal das PDO verschickt wird.
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name SYNC Start Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, welche den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden.
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 6 auf 7. Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name SYNC Start Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, welche den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 6 auf 7. Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1805 Objektname Transmit PDO 6 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 6 auf 7.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Für Details siehe Kapitel zur Konfiguration des Tx-PDO Mappings . 1806h Transmit PDO 7 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das sendeseitige Mapping (TX-PDO) 7. Siehe Kapitel Process Data Object (PDO) Objektbeschreibung Index 1806 Objektname Transmit PDO 7 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 4 (compatibility entry): Dieser Subindex hat keine Funktion und ist nur aus Gründen der Kompatibilität vorhanden. Subindex 5 (event timer): Diese Zeit (in ms) kann benutzt werden um einen Event auszulösen, welcher für das Kopieren der Daten und Senden des PDOs sorgt. Subindex 6 (sync start value): hier wird der Startwert des Sync Counter eingetragen, ab welchem der Slave auf den Sync zum ersten Mal reagieren und das PDO senden soll.
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert C0000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, welche den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden. Subindex 3 (inhibit time): Hier kann eine Zeit in 100-µs-Schritten eingestellt werden, die nach einem Senden eines PDOs abgelaufen sein muss, damit ein weiteres Mal das PDO verschickt wird.
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60410010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60610008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten.
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60440010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten.
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten.
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Program Data Bootloader/firmware Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Data NanoJ Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1F51h Program Control Funktion Dieses Objekt wird zum Steuern des Programmierens von Speicherbereichen der Steuerung verwendet. Jeder Eintrag steht für einen bestimmten Speicherbereich.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Program Control Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Control NanoJ Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1F57h Program Status Funktion Dieses Objekt zeigt den Programmierstatus während dem Programmieren von Speicherbereichen der Steuerung an.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Program Status Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Program Status NanoJ Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1F80h NMT Startup Funktion In diesem Objekt können Sie einstellen, ob nach einem Start der Steuerung automatisch in den NMT-Status Operational gewechselt wird.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Object Name" geändert von "CANopen WheelConf" auf "CANopen WheelConfig". Firmware Version FIR-v1748-B531667: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation" auf "ja, Kategorie: CANopen". Firmware Version FIR-v2039-B807052: Eintrag "Name" geändert von "Highest Sub-index Supported"...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2007h CANopen Config Funktion Mit diesem Objekt lassen sich verschiedene Einstellungen für CANopen vornehmen. Objektbeschreibung Index 2007 Objektname CANopen Config Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: CANopen Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2031h Max Motor Current Funktion Hier tragen Sie den maximal zulässigen Motorstrom in Milliampere ein. Alle Stromwerte werden durch diesen Wert begrenzt. Steuerungsintern wird der eingegebene Wert immer als Effektivwert interpretiert. Objektbeschreibung Index 2031 Objektname Max Motor Current Object Code VARIABLE Datentyp...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2036h Open Loop Current Reduction Idle Time Funktion Dieses Objekt beschreibt die Zeit in Millisekunden, die sich der Motor im Stillstand befinden muss, bis die Stromabsenkung aktiviert wird. Objektbeschreibung Index 2036 Objektname Open Loop Current Reduction Idle Time Object Code VARIABLE Datentyp...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert von 2037 im Bereich von -1 bis -100 Der eingetragene Wert wird als eine Prozentzahl interpretiert und bestimmt die Reduktion des Nennstroms in 2037 . Für die Berechnung wird der Wert in 6075 herangezogen. Beispiel: Das Objekt 6075 hat den Wert 4200 mA.
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Open Brake Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Start Operation Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 04 : Zeit zwischen dem Öffnen der Bremse und dem Erreichen des Zustands Operation enabled der CiA 402 Power State Machine ■ 05 : Frequenz des PWM-Signals (Software-PWM) in Hertz. ■ 06 : Tastgrad des PWM-Signals (Software-PWM) in Prozent. 2039h Motor Currents Funktion Dieses Objekt enthält die gemessenen Motorströme in mA.
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Iα Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Iβ...
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 05 : Gesamtstrom durch √2, also runtergerechnet auf eine Motorphase. Im Closed Loop wird zusätzlich das Vorzeichen von Iq verwendet. Der Stromwert kann dann zum Vergleich mit dem Strom aus 6075 2031 und 203B auf eine Skala gelegt werden. Open Loop: I = √(Iα...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1512: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 7 auf 8. Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar"...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD2-C411L18-E-65-08: 000002BC ■ PD2-CB42CD-E-65-08: 00000672 Subindex Name Maximum Duration Of Max Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD2-C4118X1404-E-08: 00000000 ■ PD2-C4118L1804-E-08: 00000000 ■ PD2-CB42M024040-E-08: 000003E8 ■ PD2-CB42C048040-E-08: 000003E8 ■ PD2-C411L18-E-65-08: 00000000 ■...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes sind in zwei Gruppen geteilt: Subindex 01 und 02 enthalten Parameter zur Steuerung, Subindex 03 bis 06 sind Statuswerte. Die Funktionen sind wie folgt: ■ 01 : Hier wird der im Motordatenblatt angegebene Nennstrom in mA eingetragen.
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2057h Clock Direction Multiplier Funktion Mit diesem Wert wird der Takt-Zählwert im Takt-Richtungs-Modus multipliziert, bevor er weiterverarbeitet wird. Objektbeschreibung Index 2057 Objektname Clock Direction Multiplier Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
10 Objektverzeichnis Beschreibung RS-232 Wert = "1": Eine RS-232 Schnittstelle ist verfügbar. Wert = "1": Der Feldbus CANopen ist verfügbar. E-NET Wert = "1": Eine Ethernet Schnittstelle ist verfügbar. E-CAT Wert = "1": Eine EtherCAT Schnittstelle ist verfügbar. Wert = "1": Eine SPI Schnittstelle ist verfügbar. MRTU Wert = "1": Das benutzte Protokoll ist Modbus RTU.
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2291h PDI Input Funktion Wenn Sie das Plug&Drive-Interface benutzen, können Sie mit diesem Objekt den Betriebsmodus wählen und starten sowie die entsprechenden Zielwerte einstellen (Zielposition, Geschwindigkeit usw.). Weitergehende Informationen finden Sie im Dokument Funktionsbeschreibung Plug&Drive-Interface. Objektbeschreibung Index 2291 Objektname PDI Input...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name PDI Set Value 3 Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name PDI Command Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 2292h PDI Output Funktion Wenn Sie das Plug&Drive-Interface benutzen, können Sie in diesem Objekt den Status und einen vom verwendeten Betriebsmodus abhängigen Rückgabewert lesen.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung AYield Schaltet das NanoJ-Programm ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0"). Bei einer steigenden Flanke in Bit 0 wird das Programm zuvor neu geladen und der Variablenbereich zurückgesetzt. HINWEIS Das Starten des NanoJ-Programms kann bis zu 200ms dauern. Beim Einschalten wird geprüft, ob ein NanoJ-Programm vorhanden ist.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert = "0": Programm ist angehalten, Wert = "1": NanoJ-Programm läuft. Reserviert. Programm wurde mit Fehler beendet. Fehlerursache kann aus dem Objekt 2302 ausgelesen werden. 2302h NanoJ Error Code Funktion Zeigt an, welcher Fehler bei der Ausführung des Benutzerprogramms aufgetreten ist. Objektbeschreibung Index 2302...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Fehler bei dem Zugriff auf ein Objekt: Nummer Beschreibung 1xxxxyy Ungültiges Mapping in der NanoJ-Programmdatei: Der Wert in "xxxx" benennt den Index, der Wert in "yy" den Subindex des Objekts, das gemappt werden soll aber nicht gemappt werden kann. 2000000 Ungültiges Mapping in der NanoJ-Programmdatei: es wurden zu viele Variablen des Typs input deklariert (siehe 2310h NanoJ Input Data Selection )
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1ms Timer Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 230Fh Uptime Seconds Funktion Dieses Objekt enthält die Betriebszeit seit dem letzen Start der Steuerung in Sekunden. HINWEIS Dieses Objekt wird nicht gespeichert, die Zählung beginnt nach dem Einschalten oder einem Überlauf wieder mit "0".
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2310h NanoJ Input Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die in das Input PDO-Mapping des NanoJ-Programms kopiert werden. Objektbeschreibung Index 2310 Objektname NanoJ Input Data Selection Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8]...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 10 Name Mapping #1 - #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen.
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1650-B472161 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM In/output Data Selection" auf "NanoJ In/output Data Selection". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "nein". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "lesen/schreiben"...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2400h NanoJ Inputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient. Objektbeschreibung Index 2400...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2410h NanoJ Init Parameters Funktion Dieses Objekt funktioniert identisch dem Objekt 2400 mit dem Unterschied, dass dieses Objekt gespeichert werden kann. Objektbeschreibung Index 2410 Objektname NanoJ Init Parameters Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Debug Output" auf "NanoJ Debug Output". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 40...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 22 auf 10. Firmware Version FIR-v1446: Eintrag "Name" geändert von "Storage Control Word" auf "Highest Sub-index Supported". Firmware Version FIR-v1446: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Firmware Version FIR-v2139-B1019507: Eintrag "Name"...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 2701h Customer Storage Area Funktion In dieses Objekt können Daten abgelegt und gespeichert werden. Objektbeschreibung Index 2701 Objektname Customer Storage Area Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2800h Bootloader And Reboot Settings Funktion Mit diesem Objekt lässt sich ein Reboot der Firmware auslösen und das Kurzschließen der Motorwicklungen im Bootloader-Modus aus- und einschalten. Objektbeschreibung Index 2800 Objektname Bootloader And Reboot Settings Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Bootloader HW Config Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Wird hier der Wert "746F6F62 " eingetragen, wird die Firmware rebootet. ■ 02 : Zeit in Millisekunden: verzögert den Reboot der Firmware um die jeweilige Zeit.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Slow BLDC Torque AutoAl CurRed Brake CL/OL CL/OL Umschaltung zwischen Open Loop und Closed Loop (siehe Kapitel Betriebsarten ) ■ Wert = "0": Open Loop ■ Wert = "1": Closed Loop Das Umschalten ist nicht möglich im Zustand Operation enabled. Wert = "1": V-Regler über eine S-Rampe simulieren: die Geschwindigkeitsmodi über kontinuierliche Positionsänderungen simulieren Brake...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B538662 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Welchen Sensor die Steuerung für die einzelnen Regler (Kommutierung, Geschwindigkeit, Position) berücksichtigt, ist implizit durch die Reihenfolge der Sensoren vorgegeben. Das Aufsuchen beginnt immer mit Sensor 2 und setzt sich aufsteigend fort, bis alle vorhandenen Sensoren abgefragt wurden. Wird ein Sensor gefunden dessen Ruckführung gesetzt ist, dann wird diese dem entsprechenden Regler zugeordnet und die Suche abgebrochen.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 3380 Subindex Name Index Of 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 33A0 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Acceleration Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Der Wert hängt von der Trägheit der Last ab. Um den Faktor zu ermitteln: 1.
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) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Das in den Firmware-Versionen FIR-v19xx bis FIR-v21xx verwendete Objekt 320E entfällt. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen die neuen Regelparameter zu verwenden. Um die neuen Parameter zu verwenden, setzen Sie 3212 auf "1" . Die alten Werte werden...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Datentyp" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Data type" geändert von "INTEGER32"...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD2-C4118X1404-E-08: 00002710 ■ PD2-C4118L1804-E-08: 00002710 ■ PD2-CB42M024040-E-08: 00004E20 ■ PD2-CB42C048040-E-08: 00004E20 ■ PD2-C411L18-E-65-08: 00002710 ■ PD2-CB42CD-E-65-08: 00004E20 Subindex Name Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Subindex 0C : (Closed Loop) Beschleunigungsvorsteuerung. Default ist 0 (Vorsteuerung inaktiv). Ist auch beim Verzögern wirksam. 3212h Motor Drive Flags Funktion Mit diesem Objekt wird bestimmt, ob das Auto-Setup die Regler-Parameter anpassen soll, oder nicht. Zudem kann die Richtung des Drehfeldes geändert werden.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Override Field Inversion Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Auto-setup With Current Controller Parameters From The OD Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Use 321Ah, 321Bh, 321Ch, 321Dh, Instead Of 3210h Datentyp...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 321A Objektname Current Controller Parameters Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2213-B1028181 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
10 Objektverzeichnis Beschreibung o_high Ab dieser Spannung findet die maximale Übermodulation statt. Wird wie folgt berechnet: bei zweiphasigen Schrittmotoren: Betriebsspannung*1,063 bei dreiphasigen BLDC-Motoren: Betriebsspannung*0,99 3220h Analog Input Digits Funktion Zeigt die Momentanwerte der Analogeingänge in ADC Digits an. Durch Objekt 3221 kann der jeweilige Analogeingang als Strom- oder Spannungseingang konfiguriert werden.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Formeln zum Umrechnen von [digits] in die jeweilige Einheit: ■ Spannungseingang: x Digits * 10 V / 1023 Digits ■ Stromeingang (falls konfigurierbar): x Digits * 20 mA / 1023 Digits 3221h Analog Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lässt sich ein Analogeingang von Spannungs- auf Strommessung umschalten, falls die Hardware das erlaubt (siehe technische Daten).
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3225 Objektname Analog Input Switches Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1436 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 01 geändert von "RX-PDO" auf "TX-PDO". Wertebeschreibung Subindex Name...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3240 Objektname Digital Inputs Control Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Subindex 01 : Eintrag "Name" geändert von "Special Function Disable" auf "Special Function Enable" Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 8 auf 9.
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Input Range Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 3240 (Special Function Enable): Dieses Bit erlaubt Sonderfunktionen eines Eingangs aus- (Wert "0") oder einzuschalten (Wert "1"). Soll Eingang 1 z.B. nicht als negativer Endschalter verwendet werden, so muss die Sonderfunktion abgeschaltet werden, damit nicht fälschlicherweise auf den Signalgeber reagiert wird.
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Name" geändert von "Encoder Raw Value" auf "Sensor Raw Value". Firmware Version FIR-v1748-B531667: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 00 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1748-B531667: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 01 geändert von "RX-PDO" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1748-B531667: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping"...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name Input Source For Bit #1 - #32 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3243h Digital Input Homing Capture Funktion Mit diesem Objekt kann die aktuelle Position automatisch notiert werden, wenn am digitalen Eingang, der für den Referenzschalter verwendet wird, ein Pegelwechsel stattfindet.
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Control Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Capture Count Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Subindex 04 : Encoder Position des Pegelwechsels 3250h Digital Outputs Control Funktion Mit diesem Objekt lassen sich die digitalen Ausgänge steuern , wie in Kapitel " Digitale Ein- und Ausgänge " beschrieben . Dabei gilt für alle Subindizes: ■...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Function Inverted Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 3252h Digital Output Routing Funktion Dieses Objekt weist einem Ausgang eine Signalquelle zu, die mit dem 60FE kontrolliert werden kann. Details finden Sie im Kapitel Output Routing. Objektbeschreibung Index 3252 Objektname Digital Output Routing Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0090 Subindex Name Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Output #2 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0091 Subindex Name Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Output #3 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Offsets Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analog Input #1 Offset Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 3322h Analog Input Numerators Funktion Wert, mit dem der eingelesene Analogwert ( 3220 + 3321...
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 03 : Verkettungsfluss. Float-Wert, hier als UNSIGNED32 dargestellt. Wird vom Auto-Setup ermittelt. ■ 04 : Einschaltdrehzahl in U/min. Ab dieser Drehzahl wird der Closed Loop ( Sensorless) aktiviert, wenn vom Auto-Setup keine Sensoren erkannt wurden. ■ 05 : Ausschaltdrehzahl in U/min.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 (Configuration): folgende Bits haben eine Bedeutung: □ Bit 0: Wert = "0": Der Encoder verfügt nicht über einen Index. Wert = "1" : Encoder-Index ist vorhanden und soll verwendet werden.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert Beschreibung Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 reserviert 3701h Limit Switch Error Option Code Funktion Wird ein Endschalter überfahren, wird das Bit 7 ( Warning) in 6041 ( Statusword) gesetzt und die in diesem Objekt hinterlegte Aktion ausgeführt.
10 Objektverzeichnis Beschreibung 4012h HW Information Funktion Dieses Objekt zeigt Informationen über die Hardware an. Objektbeschreibung Index 4012 Objektname HW Information Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 01 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 02 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name"...
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 □ Bit 0: schaltet den Ballast ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0") ■ 02 : Ansprechschwelle (Ein-/Ausschalten) der Ballast-Schaltung ■ 03 : Hysterese für die Ansprechschwelle (Ein-/Ausschalten) 4040h Drive Serial Number Funktion...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Bootloader Hw-group Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Version des Bootloaders. Die 4 höchstwertigen Bytes erhalten die Hauptversionsnummer, die 4 niedrigwertigsten Bytes die Nebenversionsnummer. Beispiel für die Version 4.2: 00040002 ■...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 603Fh Error Code Funktion Dieses Objekt liefert den Error-Code des letzten aufgetretenen Fehlers. Er entspricht den unteren 16-Bits des Objekts 1003 . Für die Beschreibung der Error-Codes schauen Sie unter Objekt 1003 nach. Objektbeschreibung Index 603F Objektname Error Code Object Code VARIABLE...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Teile des Objektes sind in der Funktion abhängig vom aktuell gewählten Modus. HALT OMS [3] SO (Switched On) Wert = "1": Schaltet in den Zustand "Switched on" EV (Enable Voltage) Wert = "1": Schaltet in den Zustand "Enable voltage" QS (Quick Stop) Wert = "0": Schalten in den Zustand "Quick stop"...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Teile des Objektes sind in der Funktion abhängig vom aktuell gewählten Modus. Schlagen Sie im entsprechenden Unterkapitel im Kapitel Betriebsmodi nach. OMS [2] TARG REM SYNC WARN SOD FAULT RTSO RTSO (Ready To Switch On) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Ready To Switch On" SO (Switched On) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Switched On"...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 6044h Vl Velocity Actual Value Funktion Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit im Velocity Modus in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6044 Objektname Vl Velocity Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Name MinAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name MaxAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00007530 Beschreibung Subindex 1 enthält die Minimalgeschwindigkeit. Subindex 2 enthält die Maximalgeschwindigkeit. Wird eine Zielgeschwindigkeit (Objekt 6042 ) vom Betrag her kleiner als die Minimalgeschwindigkeit angegeben, gilt die Minimalgeschwindigkeit und das Bit 11 (Internal Limit Reached) in 6041h Statusword wird gesetzt.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0002 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert in Objekt 605A Beschreibung Soforthalt mit anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung Wert in Objekt 605B Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Sperren der Antriebsfunktion — Motor kann sich frei drehen Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Ready to switch on 2 bis 32767 Reserviert 605Ch Disable Option Code...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 605Dh Halt Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wenn im Controlword 6040 das Bit 8 (Halt) gesetzt wird. Objektbeschreibung Index 605D Objektname Halt Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung Wert in Objekt 605E Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Sperren der Antriebsfunktion — Motor kann sich frei drehen Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 Reserviert 6060h Modes Of Operation Funktion...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 6063h Position Actual Internal Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition in Encoder-Inkrementen. Im Gegensatz zu den Objekten 6062 und 6064 wird dieser Wert nach einem Homing nicht auf "0" gesetzt. Die Quelle wird in 3203h Feedback Selection bestimmt.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert des Objekts 6065 überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Ist die Abweichung der Istposition zur Zielposition kleiner als der Wert des Objekts 6067 , wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 606Dh Velocity Window Funktion Gibt relativ zur Zielgeschwindigkeit einen symmetrischen Bereich an, innerhalb dessen das Ziel als erreicht gilt im Modus Profile Velocity .
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Beschreibung Ist die Abweichung der Istgeschwindigkeit zur Sollgeschwindigkeit kleiner als der Wert des Objekts 606D wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6070 Objektname Velocity Threshold Time Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Beschreibung Ist die Istgeschwindigkeit größer als der Wert in 606F (Velocity Threshold) für eine Zeit von 6070 (Velocity Threshold Time), hat das Bit 12 in 6041...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 6072h Max Torque Funktion Das Objekt beschreibt das maximale Drehmoment für den Profile Torque und Cyclic Synchronous Torque Modus in Promille des Nenndrehmoments. Objektbeschreibung Index 6072 Objektname Max Torque Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 6075h Motor Rated Current Funktion Enthält den in 203B eingetragen Nennstrom in mA. 6077h Torque Actual Value Funktion Dieses Objekt zeigt den aktuellen Drehmomentwert in Promille des Nenndrehmoments für den internen Regler. Objektbeschreibung Index 6077 Objektname Torque Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000FA0 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 607Bh Position Range Limit Funktion Enthält die Minimal- und Maximalposition in benutzerdefinierten Einheiten . Objektbeschreibung Index 607B Objektname Position Range Limit Object Code...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Wird dieser Bereich über- oder unterschritten, erfolgt ein Überlauf. Um diesen Überlauf zu verhindern, können im Objekt 607D ("Software Position Limit") Grenzwerte für die Zielposition eingestellt werden. 607Ch Home Offset Funktion Gibt die Differenz zwischen Null-Position der Steuerung und dem Referenzpunkt der Maschine in benutzerdefinierten Einheiten Objektbeschreibung Index...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Generell gilt für die Richtungsumkehr: Ist ein Bit auf den Wert "1" gesetzt, ist die Umkehrung aktiviert. Ist der Wert "0", ist die Drehrichtung wie im jeweiligen Modus beschrieben. VEL (Velocity) Umkehr der Drehrichtung in folgenden Modi: ■...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "nur lesen" auf "lesen/schreiben". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 00 geändert von "TX-PDO" auf "RX-PDO". 6080h Max Motor Speed Funktion Enthält die maximal zulässige Geschwindigkeit des Motors in benutzerdefinierten Einheiten . Objektbeschreibung Index 6080...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6081 Objektname Profile Velocity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6082h End Velocity Funktion Gibt die Geschwindigkeit am Ende der gefahrenen Rampe in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6082...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 6086h Motion Profile Type Funktion Gibt den Rampentyp für die Modi Profile Position und Profile Velocity an. Objektbeschreibung Index 6086 Objektname Motion Profile Type Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Das Minimum von 6073 und 6072 wird als Limit für das Drehmoment in 6071 verwendet. Das Zieldrehmoment kann das Spitzendrehmoment (proportional zum maximalen Motorstrom in 2031 ) nicht übersteigen. 608Fh Position Encoder Resolution Funktion Enthält die physikalische Auflösung (siehe Objekte 60E6 / 60EB ) des Encoders/Sensors, der für die Positionsregelung verwendet wird (siehe 3203h Feedback Selection ).
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1825-B577172: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Encoder Increments Per Second Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 01 geändert von "nein" auf "RX-PDO". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 02 geändert von "nein" auf "RX-PDO". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 6097h Acceleration Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten verwendet wird. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten . Objektbeschreibung Index 6097 Objektname Acceleration Factor Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■ 02 : Nenner des Faktors 6098h Homing Method Funktion Dieses Objekt definiert die Referenzfahrt-Methode im Homing Mode. Objektbeschreibung Index 6098 Objektname Homing Method Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Speed During Search For Switch Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000032 Subindex Name Speed During Search For Zero Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000000A Beschreibung In Subindex 1 wird die Geschwindigkeit für die Suche nach dem Schalter angegeben.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die Rampe wird nur beim Losfahren verwendet. Beim Erreichen des Schalters wird sofort auf die niedrigere Geschwindigkeit umgeschaltet und beim Erreichen der Endposition wird sofort gestoppt. 60A2h Jerk Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Ruckeinheitein verwendet...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■ 02 : Nenner des Faktors 60A4h Profile Jerk Funktion Im Falle einer Rampe mit begrenztem Ruck kann in diesem Objekt die Größe des Rucks eingetragen werden.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 60B2h Torque Offset Funktion Offset für den Drehmomentsollwert in Promille. Wird in den Modi Cyclic Synchronous Position , Cyclic , Cyclic Synchronous Torque und Takt-Richtungs-Modus berücksichtigt. Synchronous Velocity Objektbeschreibung Index 60B2 Objektname Torque Offset Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Set-point Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Der Wert wird zum nächsten Synchronisationszeitpunkt übernommen. 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Interpolation Time Period Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Interpolation Time Index Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1512 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 05 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur schreiben". Firmware Version FIR-v1540: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 06 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur schreiben". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein"...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 60C6h Max Deceleration Funktion Dieses Objekt enthält die maximal zulässige Verzögerung (Bremsrampe) für die Betriebsmodi Profile Position , Profile Velocity und Interpolated Position Mode .
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 02 Name Additional Velocity Actual Value #1 - #2 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 60E8h Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions Funktion In diesem Objekt und in 60ED können Sie die Getriebeübersetzung jeder vorhandenen Rückführung einstellen. Objektbeschreibung Index 60E8 Objektname Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Gear Ratio = Motor Shaft Revolutions (60E8 ) / Driving Shaft Revolutions ( 60ED 60E9h Additional Feed Constant - Feed Funktion In diesem Objekt und in 60EE können Sie eine Vorschubkonstante für jede vorhandene Rückführung einstellen. Objektbeschreibung Index 60E9 Objektname...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Subindex entspricht dem internen Encoder. Die Vorschubkonstante der Rückführung "n" berechnet sich wie folgt: Feed Constant = Feed (60E9 ) / Driving Shaft Revolutions (60EE 60EBh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions Funktion Mit diesem Objekt und mit 60E6 wird die Auflösung jeder vorhandenen Rückführung berechnet.
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die Anzahl der Motorumdrehungen der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Subindex entspricht dem internen Encoder.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert= "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n : Subindex "n" enthält die Anzahl der Umdrehungen der Abtriebsachse für die entsprechende Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Subindex entspricht dem internen Encoder.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert= "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n : Subindex "n" enthält die Anzahl der Umdrehungen der Abtriebsachse für die entsprechende Rückführung.
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Bit 1 Bit 0 Definition Positionsbewegungen werden relativ zu der vorherigen (intern absoluten) Zielposition ausgeführt (jeweils relativ zu 0 falls keine Zielpositon voran gegangen ist) Positionsbewegungen werden relativ zum Vorgabewert (bzw. Ausgang) des Rampengenerators ausgeführt. Positionsbewegungen werden relativ zur Istposition (Objekt 6064 ausgeführt.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Bit 7 Bit 6 Definition Positionierung mit dem kürzesten Weg zur Zielposition. Falls die Differenz zwischen aktueller Position und Zielposition in einem 360° System kleiner als 180° ist, fährt die Achse in positiver Richtung. 60F4h Following Error Actual Value Funktion Dieses Objekt enthält den aktuellen Schleppfehler in benutzerdefinierten Einheiten .
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Weicht die Istgeschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit so stark ab, dass der Wert (Absolutbetrag) dieses Objekts überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt. Die Abweichung muss länger andauern als die Zeit im Objekt 203F Wird der Wert des 60F8 auf "7FFFFFFF"...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60FC Objektname Position Demand Internal Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie 60FDh Digital Inputs Funktion Mit diesem Objekt können die Digitalen Eingänge des Motors gelesen werden. Objektbeschreibung Index 60FD...
10 Objektverzeichnis Beschreibung IL (Interlock) Interlock IN n (Input n) Eingang n - die Anzahl der verwendeten Bits ist abhängig von der jeweiligen Steuerung. 60FEh Digital Outputs Funktion Mit diesem Objekt können die Digitalausgänge des Motors geschrieben werden. Objektbeschreibung Index 60FE Objektname Digital Outputs...
10 Objektverzeichnis Beschreibung OUT4 OUT3 OUT2 OUT1 BRK (Brake) Bit für den Bremsenausgang (falls der Controller diese Funktion unterstützt): Wert "1" heißt, dass die Bremse aktiviert wird (kein Strom kann zwischen den beiden Pins des Bremsen-Anschlusses fließen, die Bremse ist geschlossen). OUT n (Output No n) Bit für den jeweiligen digitalen Ausgang, die genaue Zahl der Digitalausgänge ist abhängig von der Steuerung.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000003EF Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Ein gesetztes Bit gibt an, ob der jeweilige Modus unterstützt wird. Ist der Wert des Bits "0", wird der Modus nicht unterstützt. Profile Position Modus Velocity Modus Profile Velocity Modus Torque Modus...
11 Copyrights 11 Copyrights 11.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 11.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...
11 Copyrights 11.4 uIP Copyright (c) 2005, Swedish Institute of Computer Science All rights reserved. Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer.
11 Copyrights FatFs module is a generic FAT file system module for small embedded systems. This is a free software that opened for education, research and commercial developments under license policy of following trems. Copyright (C) 2010, ChaN, all right reserved. The FatFs module is a free software and there is NO WARRANTY.
11 Copyrights EVENT SHALL THE AUTHOR BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.