Seite 1 Technisches Handbuch PD4-E Feldbus: EtherCAT Zu nutzen mit folgenden Varianten: PD4-E591L42-E(B)-65-1, PD4-E601L42-E-65-1, PD4-EB59CD-E(B)-65-1 Gültig ab Firmware-Version FIR-v2213 Technisches Handbuch Version: 1.6.0 und ab Hardware-Version W003...
Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Inhalt 1 Einleitung......................9 1.1 Versionshinweise............................9 1.2 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt....................10 1.3 Bestimmungsgemäße Verwendung......................10 1.4 Zielgruppe und Qualifikation........................10 1.5 Gewährleistung und Haftungsausschluss....................10 1.6 EU-Richtlinien zur Produktsicherheit......................11 1.7 Mitgeltende Vorschriften........................... 11 1.8 Verwendete Symbole..........................11 1.9 Hervorhebungen im Text.......................... 11 1.10 Zahlenwerte.............................12 1.11 Bits................................
Seite 3 Inhalt 4.4.3 Analog-Drehzahl..........................36 4.4.4 Automatische Fahrt mit 30 U/min (Testfahrt)................. 37 5 Generelle Konzepte..................38 5.1 Betriebsarten............................. 38 5.1.1 Allgemein............................38 5.1.2 Open Loop............................39 5.1.3 Closed Loop............................41 5.1.4 Slow Speed.............................47 5.2 CiA 402 Power State Machine......................... 48 5.2.1 Zustandsmaschine.......................... 48 5.2.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands Operation enabled............
Seite 4 Inhalt 6.6.6 Setup...............................83 6.6.7 Operation............................83 6.7 Cyclic Synchronous Position........................83 6.7.1 Übersicht............................83 6.7.2 Objekteinträge..........................84 6.8 Cyclic Synchronous Velocity........................85 6.8.1 Übersicht............................85 6.8.2 Objekteinträge..........................85 6.9 Cyclic Synchronous Torque........................86 6.9.1 Übersicht............................86 6.9.2 Objekteinträge..........................87 6.10 Takt-Richtungs-Modus..........................87 6.10.1 Beschreibung..........................87 6.10.2 Aktivierung............................
Seite 5 Inhalt 9.2 Mapping im NanoJ-Programm........................114 9.3 NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm....................115 9.4 Einschränkungen und mögliche Probleme..................... 117 10 Objektverzeichnis Beschreibung............119 10.1 Übersicht............................... 119 10.2 Aufbau der Objektbeschreibung......................119 10.3 Objektbeschreibung..........................119 10.4 Wertebeschreibung..........................120 10.5 Beschreibung............................121 1000h Device Type............................122 1001h Error Register.............................123 1003h Pre-defined Error Field........................
Seite 6 Inhalt 2290h PDI Control............................192 2291h PDI Input............................192 2292h PDI Output............................194 2300h NanoJ Control............................ 195 2301h NanoJ Status............................. 196 2302h NanoJ Error Code..........................196 230Eh Timer..............................198 230Fh Uptime Seconds..........................199 2310h NanoJ Input Data Selection.......................199 2320h NanoJ Output Data Selection......................200 2330h NanoJ In/output Data Selection......................202 2400h NanoJ Inputs............................203 2410h NanoJ Init Parameters........................
Seite 7 Inhalt 6046h Vl Velocity Min Max Amount......................264 6048h Vl Velocity Acceleration........................265 6049h Vl Velocity Deceleration........................266 604Ah Vl Velocity Quick Stop........................268 604Ch Vl Dimension Factor..........................269 605Ah Quick Stop Option Code........................270 605Bh Shutdown Option Code........................271 605Ch Disable Option Code......................... 271 605Dh Halt Option Code..........................
Seite 8 60B1h Velocity Offset........................... 310 60B2h Torque Offset.............................310 60C1h Interpolation Data Record......................... 311 60C2h Interpolation Time Period........................312 60C4h Interpolation Data Configuration......................313 60C5h Max Acceleration..........................315 60C6h Max Deceleration..........................316 60E4h Additional Position Actual Value....................... 316 60E5h Additional Velocity Actual Value......................317 60E6h Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments............
Seite 9: Einleitung
1 Einleitung 1 Einleitung Der PD4-E ist ein bürstenloser Motor mit integrierter Steuerung in Schutzart IP65. Durch den integrierten Absolut-Encoder ist der sofortige Betrieb im Closed Loop-Modus ohne Referenzfahrt möglich. Dieses Handbuch beschreibt die Funktionen der Steuerung und die verfügbaren Betriebsmodi. Weiterhin wird gezeigt, wie Sie die Steuerung über die Kommunikationsschnittstelle ansprechen und programmieren...
Seite 10: Urheberrecht, Kennzeichnung Und Kontakt
TwinCAT ist ein eingetragenes Warenzeichen der Beckhoff Automation GmbH 1.3 Bestimmungsgemäße Verwendung Der PD4-E Motor mit integrierter Steuerung findet Verwendung als Komponente von Antriebssystemen in vielfältigen Industrieanwendungen. Verwenden Sie das Produkt bestimmungsgemäß innerhalb der durch die technischen Daten definierten Grenzen (siehe insbesondere Zulässige Betriebsspannung ) und unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen Unter keinen Umständen darf dieses Nanotec-Produkt als Sicherheitsbauteil in ein Produkt oder eine Anlage...
Seite 11: Eu-Richtlinien Zur Produktsicherheit
1 Einleitung von Nanotec-Produkten liegt im Verantwortungsbereich des Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. Nanotec übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration des Produkts in das Endsystem. Es gelten unsere Allgemeinen Geschäftsbedingungen auf www.nanotec.com. HINWEIS Änderungen oder Umbauten des Produkts sind nicht zulässig. 1.6 EU-Richtlinien zur Produktsicherheit Folgende EU-Richtlinien wurden beachtet: ■...
Seite 12: Zahlenwerte
1 Einleitung Ein kursiv hervorgehobener Text markiert benannte Objekte: ■ Lesen Sie das Installationshandbuch. ■ Benutzen Sie die Software Plug & Drive Studio, um das Auto-Setup durchzuführen. ■ Für Software: Im Tab Operation finden Sie die entsprechenden Informationen. ■ Für Hardware: Benutzen Sie den EIN/AUS-Schalter, um das Gerät einzuschalten. Ein Text in courier markiert einen Code-Abschnitt oder Programmierbefehl: ■...
Seite 13: Sicherheits- Und Warnhinweise
2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise HINWEIS Beschädigung der Steuerung! Ein Wechsel der Verdrahtung im Betrieb kann die Steuerung beschädigen. ► Ändern Sie die Verdrahtung nur im spannungsfreien Zustand und warten Sie nach dem Abschalten, bis sich die Kondensatoren entladen haben. HINWEIS Beschädigung der Steuerung durch Erregerspannung des Motors! Während des Betriebs können Spannungsspitzen die Steuerung beschädigen.
Seite 14: Technische Daten Und Anschlussbelegung
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.1 Umgebungsbedingungen Umgebungsbedingung Wert Schutzklasse IP65 (außer Wellenausgang) Umgebungstemperatur (Betrieb) -10 … +40°C Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) 0 … 85% Max. Aufstellhöhe über NN (ohne Leistungsbeschränkung) 1500 m Umgebungstemperatur (Lagerung) -25 …...
Seite 15: Pd4-E591L42-Eb-65-1
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2.2 PD4-E591L42-EB-65-1 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Ansicht X 3.2.3 PD4-E601L42-E-65-1 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Ansicht X 3.2.4 PD4-EB59CD-E-65-1 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Ansicht X Version: 1.6.0 / FIR-v2213...
Seite 16: Pd4-Eb59Cd-Eb-65-1
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2.5 PD4-EB59CD-EB-65-1 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Ansicht X 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten 3.3.1 Technische Daten Motor PD4-E PD4-EB59CD... Schrittmotor BLDC Betriebsspannung 12 - 48 V DC ±5% 12 - 48 V DC ±5% Nennspannung 48 V DC...
Seite 17: Übertemperaturschutz
3 Technische Daten und Anschlussbelegung Schutzschaltung Über- und Unterspannungsschutz Übertemperaturschutz (> 68 ° C am hinteren Deckel) Verpolungsschutz: bei Verpolung Kurzschluss zwischen Versorgungsspannung und GND über Leistungsdiode, daher ist eine Leitungsschutzeinrichtung (Sicherung) in Zuleitung nötig. Die Werte der Sicherung sind abhängig von der Applikation und müssen ■...
Seite 18 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Version: 1.6.0 / FIR-v2213...
Seite 19 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Version: 1.6.0 / FIR-v2213...
Seite 20: Led-Signalisierung
3 Technische Daten und Anschlussbelegung Zusammenfassung: Bei 25 °C (+48 V, 4,2/6 A effektiv, Drehzahlmodus 30 U/min) ist die Steuerung länger als 2 Stunden in Betrieb gewesen ohne Abschaltung. Die Temperatur am Deckel war stabil bei ca. 60 °C. Bei 45 °C (+48 V, 4,2/6 A effektiv, Drehzahlmodus 30 U/min) hat der Temperaturschutz die Steuerung nach ca.
Seite 21: Normaler Betrieb
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.5.1.1 Normaler Betrieb Im normalen Betrieb blinkt die grüne Betriebs-LED L1 einmal in der Sekunde sehr kurz auf. 3.5.1.2 Fehlerfall Liegt ein Fehler vor, schaltet die LED auf Rot um und signalisiert eine Fehlernummer. In der folgenden Darstellung wird der Fehler mit der Nummer 3 signalisiert.
Seite 22: Ethercat-Leds
Sie können die Betriebs-LEDs mit 3250 ausschalten. 3.5.2 EtherCAT-LEDs Der PD4-E verfügt über drei LEDs (LINK, RUN, ERR), die den Status der Steuerung am EtherCAT-Bus anzeigen. 3.5.2.1 LINK Die grünen LEDs LINK sind an, wenn das EtherCAT-Kabel angeschlossen ist und blinken bei Datenverkehr.
Seite 23: Anschlussbelegung
3 Technische Daten und Anschlussbelegung LED-Verhalten Status Voraussetzung blinkend PRE-OPERATIONAL Der Slave ist im Zustand PRE-OPERATIONAL. Einzelblitz SAFE-OPERATIONAL Der Slave ist im Zustand SAFE-OPERATIONAL . flackernd INITIALISATION oder Der Slave ist in der Initialisierungsphase und hat BOOTSTRAP den Staus INIT noch nicht erreicht oder der Slave befindet sich im Bootloader-Modus und es wird eine Firmware geladen.
Seite 24: X1 − Ethercat In
EtherCAT LINK-LED, siehe Kapitel EtherCAT-LEDs HINWEIS Alle Pins mit der Bezeichnung GND sind intern verbunden. 3.6.2 X1 − EtherCAT IN Anschluss für EtherCAT. Typ: M12, 4-polig, D-kodiert, female Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-4-2M-1-D-RJ45 (nicht im Lieferumfang enthalten) Funktion Bemerkung Transmission Data + Receiver Data +...
Seite 25: X3 − Spannungsversorgung
Receiver Data - 3.6.4 X3 − Spannungsversorgung Anschluss für die Hauptversorgung. Typ: M12, 5-polig, B-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-5-2M-1-B-S (nicht im Lieferumfang enthalten) 3.6.4.1 Spannungsquelle Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie, ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung, oder ein Schaltnetzteil.
Seite 26: Pin-Belegung
3 Technische Daten und Anschlussbelegung HINWEIS EMV: Bei einer DC-Stromversorgungsleitung mit einer Länge von >30 m oder Verwendung des Motors an einem DC-Bus sind zusätzliche Entstör- und Schutzmaßnahmen notwendig. ► Ein EMI-Filter ist in die DC-Zuleitung mit möglichst geringem Abstand zur Steuerung/Motor einzufügen.
Seite 27: Stecker X4 - Ein-/Ausgänge Und Externe Logikversorgung
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.6.5 Stecker X4 - Ein-/Ausgänge und externe Logikversorgung Anschluss für die digitalen und analogen Ein-/Ausgänge und die externe Logikversorgung. Stecker-Typ: M12, 12-polig, A-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-12-2M-1-AFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Funktion Bemerkung Digitaler Eingang 1 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Objekt 3240 , max.
Seite 28 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Sie können in 4015 die alternative Funktion der digitalen Eingänge aktivieren, die für die speziellen Fahrmodi verwendet wird. Siehe Kapitel Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl) . Wenn Sie das 3240 auf den Wert "1" setzen, stehen Ihnen, anstatt sechs single-ended, drei differentielle Eingänge zur Verfügung.
Seite 29: Inbetriebnahme
Die Software Plug & Drive Studio bietet Ihnen eine Möglichkeit, die Konfiguration vorzunehmen und die Motorparameter an Ihre Applikation anzupassen. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de . Die Steuerung bietet Ihnen auch die Möglichkeit, spezielle Fahrmodi über das Objekt 4015 aus-/ einzuschalten.
Seite 30: Kommunikation Aufbauen
3. Beschaffen Sie sich die, exakt zur verwendeten Firmware-Version passende, ESI-Datei unter folgenden Quellen: a. Über die Nanotec Homepage www.nanotec.de . Die aktuelle Version der Firmware und der ESI-Datei finden Sie im Download-Ordner von Plug & Drive Studio. b. Vom Nanotec-Support.
Seite 31: Auto-Setup
4 Inbetriebnahme HINWEIS Die Zykluszeit des Sync-Signals muss immer auf 1ms stehen. Sie können die Bus-Zykluszeit (und entsprechend die Interpolationszeit in 60C2 ) auf ganzzahlige Vielfache von 1 ms setzen. 4.2 Auto-Setup Um einige Parameter mit Bezug zum Motor und den angeschlossenen Sensoren (Encoder/Hall-Sensoren) zu ermitteln, müssen Sie ein Auto-Setup durchführen.
Seite 32: Parameter-Ermittlung
4 Inbetriebnahme 4.2.1 Parameter-Ermittlung Das Auto-Setup ermittelt über mehrere Test- und Messläufe verschiedene Parameter des angeschlossenen Motors und der vorhandenen Sensoren. Art und Anzahl der Parameter sind teilweise von der jeweiligen Motorkonfiguration abhängig. Parameter Alle Motoren unabhängig von der Konfiguration Motortyp (Schrittmotor oder BLDC-Motor) Wicklungswiderstand...
Seite 33 4 Inbetriebnahme Start Auto-Setup Motortyp identifizieren Wicklungswiderstand ermitteln Wicklungsinduktivität ermitteln Verkettungsfluss ermitteln Polpaarzahl ermitteln Encoder und Encoderindex Encoderauflösung ermitteln vorhanden? Alignment ermitteln Nein Hallsensor Hallübergänge ausmessen vorhanden? Nein Encoder und/oder Richtung Messverfahren reversieren Hallsensor vorhanden? Nein Parameterwerte speichern Ende Auto-Setup 1) Zum Ermitteln der Werte wird die Richtung des Messverfahrens reversiert und die Flankenerkennung erneut ausgewertet.
Seite 34: Motorsteuerung
4 Inbetriebnahme Master/Software Motorsteuerung schreibe 6040 = 0006 lese 6041 (Bit 9, 5 und 0 = 1?) schreibe 6060 = FE schreibe 6040 = 0007 lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?) lese 6061 (= FE schreibe 6040 = 000F lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 2, 1, 0 = 1?)
Seite 35: Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung Und Analog-Drehzahl)
4 Inbetriebnahme Folgender Ablauf startet den Velocity Modus, der Motor dreht dabei mit 200 U/min. Master Steuerung schreibe 6060 = 02 lese 6061 (= 02 schreibe 6042 = 00C8 schreibe 6040 = 0006 lese 6041 (Bit 9, 5 und 0 = 1?) schreibe 6040 = 0007 lese 6041...
Seite 36: Takt-Richtung
4 Inbetriebnahme Wert Modus Takt-Richtung Automatische Fahrt mit 30 Drehrichtung gegen den Open Loop (Testfahrt) U/min Uhrzeigersinn Richtung über "Richtungs"- 1000 U/ Open Loop Analog-Drehzahl Maximale Drehzahl Eingang Richtung über "Richtungs"- 100 U/ Open Loop Analog-Drehzahl Maximale Drehzahl Eingang Offset 5 V ( Joystick-Modus ) Maximale Drehzahl 1000 U/ Open Loop Analog-Drehzahl Offset 5 V ( Joystick-Modus ) Maximale Drehzahl 100 U/...
Seite 37: Automatische Fahrt Mit 30 U/Min (Testfahrt)
4 Inbetriebnahme Normaler Modus Sie müssen die Eingänge Freigabe, Richtung und den Analogeingang beschalten (siehe Kapitel ). Das Maximum der analogen Spannung Stecker X4 - Ein-/Ausgänge und externe Logikversorgung entspricht der maximalen Drehzahl. Die Richtung wird dabei über den Richtungseingang vorgegeben. Wenn kein Signal am Richtungseingang anliegt, dreht sich der Motor im Uhrzeigersinn bei Blick auf die Antriebswelle).
Seite 38: Generelle Konzepte
5 Generelle Konzepte 5 Generelle Konzepte 5.1 Betriebsarten 5.1.1 Allgemein Die Betriebsart von Systemen ohne Rückführung wird als Open Loop, die mit Rückführung als Closed Loop bezeichnet. In der Betriebsart Closed Loop ist es zunächst unerheblich, ob die zurückgeführten Signale vom Motor selbst oder aus dem beeinflussten Prozess kommen.
Seite 39: Open Loop
BLDC-Motor Encoder Sensorless Speziell für Applikationen im niedrigen Drehzahlbereich hat Nanotec die Betriebsart Slow Speed entwickelt, die eine Mischung aus Open Loop und Closed Loop ist. Diese Betriebsart kann angewendet werden, wenn ein Encoder als Rückführung vorhanden ist. In Abhängigkeit der Betriebsart können verschiedene Betriebsmodi verwendet werden. Die nachfolgende Liste fasst alle Betriebsmodi zusammen, die in den verschiedenen Betriebsarten möglich sind.
Seite 40 ■ Im Objekt 3202 (Motor Drive Submode Select) das Bit 0 (CL/OL) mit dem Wert "0" belegen. Nanotec empfiehlt, die Stromabsenkung bei Stillstand des Motors zu aktivieren, um die Verlustleistung und Wärmeentwicklung zu reduzieren. Um die Stromabsenkung zu aktivieren, sind folgende Einstellungen notwendig: ■...
Seite 41: Closed Loop
5 Generelle Konzepte Betriebsmodus Interpolated Position Mode Mit der übergeordneten Steuerung können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cyclic Synchronous Position Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cyclic Synchronous Velocity Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden.
Seite 42 "virtuellen Drehgeber", der ab einer gewissen Minimalgeschwindigkeit die Positions- und Drehzahlinformation mit der gleichen Präzision liefert wie ein realer optischer oder magnetischer Drehgeber. Alle Steuerungen von Nanotec, welche die Betriebsart Closed Loop unterstützen, implementieren eine feldorientierte Regelung mit einer sinuskommutierten Stromregelung. Die Schrittmotoren und BLDC- Motoren werden also genauso geregelt wie ein Servomotor.
Seite 43: Vorsteuerung
5 Generelle Konzepte Objekt Name Einheit Beschreibung Proportional Gain Kp for Id 321A Stromregler [µs] Integrierzeit feldbildende Komponente Integrator Time Ti for Id Geschwindigkeitsregler [mA/Hz] Proportional-Anteil 321B Proportional Gain Kp 321B Geschwindigkeitsregler [µs] Integrierzeit Integrator Time Ti 321C Positionsregler [Hz] Proportional-Anteil Proportional Gain Kp (Reglerabweichung in...
Seite 44 5 Generelle Konzepte Strom Stellgröße ohne Vorsteuerung Stellgröße mit Vorsteuerung 50% Vorsteuerung 100% Vorsteuerung 50% Zeit Der Faktor für die Geschwindigkeitsvorsteuerung wird im Objekt 321D in Promille des Ausgangs des Rampengenerators ( 606B ) eingestellt und vor dem Geschwindigkeitsregler zum Ausgang des Positionsreglers addiert.
Seite 45 5 Generelle Konzepte Der Faktor für die Spannungsvorsteuerung wird im Objekt 321D in Promille der Spannung definiert, die benötigt wird, um den Sollstrom zu erzeugen. Ist der Faktor 1000‰ (Werkseinstellung), steht die Spannung sofort zur Verfügung und der Iststrom erreicht sehr schnell den Sollstrom. Dadurch existiert praktisch keine Regelabweichung beim Beschleunigen und der Stromregler wird entlastet.
Seite 46 5 Generelle Konzepte Ziel der Optimierung der Regelparameter (das sogenannte Tuning des Reglers) ist ein möglichst ruhiger Motorlauf, eine hohe Genauigkeit und eine hohe Dynamik in der Reaktion der Steuerung auf Störungen. Alle Regelabweichungen sollen so schnell wie möglich eliminiert werden. Es ist aufgrund der kaskadierten Reglerstruktur sinnvoll, mit der Optimierung des innersten Reglers (Stromreglers) zu beginnen, bevor der Geschwindigkeits- und ggf.
Seite 47: Slow Speed
5 Generelle Konzepte 5.1.4 Slow Speed 5.1.4.1 Einführung Die Betriebsart Slow Speed vereint die Vorteile der Open Loop- und Closed Loop-Technologie im niedrigen Drehzahlbereich und kann angewendet werden, wenn ein Encoder als Rückführung vorhanden ist. Slow Speed bietet eine Schleppfehlerüberwachung, weist aber einen laufruhigeren Betrieb auf, als im puren Closed Loop-Betrieb bei niedrigen Drehzahlen.
Seite 48: Cia 402 Power State Machine
5 Generelle Konzepte +10% Umschaltdrehzahl -10% Closed Loop Slow Speed Closed Loop Im Stillstand befindet sich der Motor im Closed Loop-Betrieb. 5.1.4.3 Optimierungen Der gesamte Phasenstrom bleibt konstant, wie im Open Loop. Systembedingt können dann Resonanzen auftreten, die Sie durch Anpassung des Motorstroms und/oder der Beschleunigungsrampe vermeiden können.
Seite 49 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor Switched on...
Seite 50: Statusword
5 Generelle Konzepte Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Enable operation after Quick stop Fault / warning reset 5.2.1.3 Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x0xx 0000...
Seite 51 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on Disable voltage High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor Switched on...
Seite 52 5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten. Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 ) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.
Seite 53: Benutzerdefinierte Einheiten
5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605D Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 Reserviert 5.2.2.6 Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist.
Seite 54: Einheiten
5 Generelle Konzepte Faktor Einheiten Encoder Encoder-Inkremente Encoderauflösung Schritte Polpaare Elektrische Pole Motor Radiant Getriebefaktor Grad, Gon etc. Getriebe Umdrehungen Meter Zoll Vorschubkonstante Linearachse Fuß dimensionslos HINWEIS Wertänderungen aller Objekte, die in diesem Kapitel beschrieben werden, werden im Zustand Operation enabled der CiA 402 Power State Machine nicht sofort angewendet. Der Zustand Operation enabled muss dazu verlassen werden.
Seite 55: Encoderauflösung
5 Generelle Konzepte Beschreibung Name Einheitenzeichen Wert 6091 6092 encoder nein nein Encoder-Inkremente. Abhängig vom increment verwendeten Sensor (Encoder/Hall- Sensor) und Betriebsart . Im Open Loop- und Sensorless-Betrieb entspricht die Anzahl der Polpaare ( 2030 ) multipliziert mit 65536 einer Motorumdrehung. step nein nein...
Seite 56: Getriebeübersetzung
5 Generelle Konzepte 5.3.3 Getriebeübersetzung Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehungen ( 60E8 (Motor Shaft Revolutions)) pro Achsenumdrehungen ( 60ED (Driving Shaft Revolutions)). 5.3.4 Vorschubkonstante Die Vorschubkonstante berechnet sich aus dem Vorschub in benutzerdefinierten Positionseinheiten ( 60E9 (Feed) pro Umdrehung der Abtriebsachse ( 60EE (Driving Shaft Revolutions).
Seite 57: Beschleunigungseinheit
5 Generelle Konzepte Exponent einer Zehnerpotenz Positionseinheit Zeiteinheit reserviert (00h) Beispiel Wird 60A9 mit dem Wert "00B44700 " beschrieben (Bits 8-15=00 , Bits 16-23=B4 und Bits 24-31=47 ), wird die Einheit auf Umdrehungen pro Minute eingestellt (Werkseinstellung). Beispiel Wird das 60A9 mit dem Wert "FD010300 "...
Seite 58: Begrenzung Des Bewegungsbereichs
5 Generelle Konzepte 60A2 Ruckeinheit 60A2 5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs Die digitalen Eingänge können als Endschalter verwendet werden, im Kapitel Digitale Eingänge wird beschrieben, wie Sie diese Funktion der Eingänge aktivieren. Die Steuerung unterstützt auch Software- Endschalter. 5.4.1 Verhalten beim Erreichen der Endschalter Wird ein Endschalter ausgelöst, so wird die Endschalterposition intern gespeichert, das Bit 7 (Warning) in 6041 (Statusword) gesetzt und die in Objekt 3701...
Seite 59: Software-Endschalter
5 Generelle Konzepte Endschalterposition verwerfen HINWEIS Ein Verwerfen der Endschalterpositionen ist nötig, wenn beide Endschalter gleichzeitig betätigt wurden oder der Bewegungsbereich dynamisch durch eine Verschiebung der Endschalter begrenzt wird. Um die beim Auslösen intern gespeicherten Endschalterpositionen zu löschen und die Endschalter freizugeben oder frei zu fahren, setzen Sie das Objekt 3701 kurzzeitig auf "-2".
Seite 60: Betriebsmodi
6 Betriebsmodi 6 Betriebsmodi 6.1 Profile Position 6.1.1 Übersicht 6.1.1.1 Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt. 6.1.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "1"...
Seite 61: Setzen Von Fahrbefehlen
6 Betriebsmodi 6.1.1.4 Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der Motor eine vorgegebene Zeit ( 6068 ) innerhalb eines Toleranzfensters ( 6067 ) steht.
Seite 62: Übergangsprozedur Für Zweite Zielposition
6 Betriebsmodi 6.1.2.2 Weitere Fahrbefehle Bit 12 im Objekt 6041 (Statusword, Set-point acknowledge) fällt auf "0", falls ein weiterer Fahrbefehl zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild). Solange eine Zielposition angefahren wird, lässt sich eine zweite Zielposition vorbereitend an die Steuerung übergeben. Dabei können alle Parameter - wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsbeschleunigung usw.
Seite 63: Möglichkeiten Zum Anfahren Einer Zielposition
6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
Seite 64 6 Betriebsmodi Die nachfolgenden Bilder setzen voraus: ■ Ein Doppelpfeil markiert einen neuen Fahrbefehl. ■ Der erste Fahrbefehl am Start ist immer ein absoluter Fahrbefehl auf die Position 1100. ■ Die zweite Bewegung wird mit einer niedrigeren Geschwindigkeit durchgeführt, um einen übersichtlicher dargestellten Graphen zu erhalten.
Seite 65: Genauigkeitsverlust Bei Relativbewegungen
6 Betriebsmodi - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung absolut (6040 :00 Bit 6 = 0) - Zielposition: 300 Zielposition: 1100 (absolut) 1100 1400 Position - Relativ zu der aktuellen Position (60F2 :00 = 1) - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung relativ (6040...
Seite 66: Randbedingungen Für Eine Positionierfahrt
6 Betriebsmodi 6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt 6.1.4.1 Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: ■ 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition ■ 607D (Software Position Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel Software-Endschalter ) ■...
Seite 67: Parameter Für Die Zielposition
6 Betriebsmodi 6.1.4.3 Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.
Seite 68: Velocity
6 Betriebsmodi 6.2 Velocity 6.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode erlaubt dieser Modus nicht, ruck-begrenzte Rampen auszuwählen. 6.2.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "2"...
Seite 69: Geschwindigkeiten Im Velocity Mode
6 Betriebsmodi 6.2.5.1 Geschwindigkeiten im Velocity Mode vl velocity max 6046h:2 vl target velocity 6042h Delta speed Delta speed 6048h:1 6049h:1 vl velocity min Delta time Delta time 6046h:1 6048h:2 6049h:2 6.2.5.2 Objekte für den Velocity Mode Der Rampengenerator folgt der Zielgeschwindigkeit unter Einhaltung der eingestellten Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen.
Seite 70: Controlword
6 Betriebsmodi 6.3.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf "0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von "0"...
Seite 71: Objekte Im Profile Velocity Mode
6 Betriebsmodi ■ Die Geschwindigkeit wird durch 607F (Max Profile Velocity) und 6080 (Max Motor Speed) begrenzt, der kleinere Wert wird als Grenze herangezogen. 6.3.5.1 Objekte im Profile Velocity Mode Target velocity 60FFh Limit function Max profile velocity 607F Max motor speed 6080 Minimum comparator Profile acceleration 6083h Velocity demand...
Seite 72: Limitierungen Im Trapez-Fall
6 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 6.3.5.4 Limitierungen im Trapez-Fall Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall ( 6086 = 0).
Seite 73: Aktivierung
6 Betriebsmodi HINWEIS Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed Loop 6.4.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). 6.4.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion:...
Seite 74: Homing
6 Betriebsmodi HINWEIS Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms ( 203B ). Drehmomentwerte höher als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer ( 203B ) des maximalen Stroms ( 6073 ) gesetzt wird (siehe I2t Motor- ).
Seite 75 6 Betriebsmodi 6.5.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "6" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). TIPP Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen erst in der E/ A-Konfiguration aktiviert werden (siehe "...
Seite 76: Referenzfahrt-Methode
6 Betriebsmodi Anfahr- und Bremsbeschleunigung für die Referenzfahrt ■ 203A (Minimum Current For Block Detection): Minimale Stromschwelle, durch deren Überschreiten, das Blockieren des Motors an einem Block erkannt werden soll. ■ 203A (Period Of Blocking): Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block fahren soll. Geschwindigkeiten der Referenzfahrt Das Bild zeigt die Geschwindigkeiten der Referenzfahrt am Beispiel der Methode 4: Index Impuls...
Seite 77: Methoden-Überblick
6 Betriebsmodi "Homing auf Block" funktioniert wie jede Homing-Methode mit dem Unterschied, dass zur Positionierung - anstelle auf einen Endschalter - auf einen Block (Endanschlag) gefahren wird. Dabei sind zwei Einstellungen vorzunehmen: 1. Stromhöhe: im Objekt 203A :01 wird die Stromhöhe definiert, ab der ein Fahren gegen den Block erkannt wird.
Seite 78 6 Betriebsmodi Index Impuls positiver Endschalter 6.5.2.5 Methoden 3 bis 6 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters und Index-Impuls. Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter...
Seite 79 6 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 11 bis 14 berücksichtigen den negativen Endschalter: Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.7 Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter:...
Seite 80 6 Betriebsmodi positiver Endschalter 6.5.2.8 Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls. Bei den Methoden 19 und 20 (äquivalent zu Methoden 3 und 4) wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet:...
Seite 81 6 Betriebsmodi Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 27 bis 30 berücksichtigen den negativen Referenzschalter: Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.10 Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls 6.5.2.11 Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position.
Seite 82: Interpolated Position Mode
6 Betriebsmodi HINWEIS Für den Homing Mode 35 ist es nicht notwendig, die CiA 402 Power State Machine in den Status "Operation Enabled" zu schalten. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass durch eine Bestromung der Motorwicklungen im Open Loop-Betrieb, die aktuelle Position nach dem Homing Mode 35 nicht genau 0 ist.
Seite 83: Setup
6 Betriebsmodi Eigene interpolierte Daten Gegebene Daten Synchronisation In der derzeitigen Implementation wird nur ■ lineare Interpolation ■ und eine Zielposition unterstützt. 6.6.6 Setup Das folgende Setup ist nötig: ■ 60C2 : Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms. ■ 60C4 : dieses Objekt ist auf "1"...
Seite 84: Synchronisierung Zum Sync-Objekt
6 Betriebsmodi 6.7.1.2 Synchronisierung zum SYNC-Objekt Um eine gleichmäßige Bewegung zu erzielen, ist es sinnvoll, dass sich die Steuerung auf das SYNC-Objekt (abhängig vom Feldbus) aufsynchronisiert. Dieses SYNC-Objekt ist in regelmäßigen Zeitabständen von der übergeordneten Steuerung zu senden. Die Synchronisation erfolgt, sobald die Steuerung in den NMT-Modus Operational geschaltet wird.
Seite 85: Cyclic Synchronous Velocity
6 Betriebsmodi ■ 605A (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll. ■ Nur wenn der Closed Loop aktiviert ist: 6080 (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit ■ 60C2 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklusvor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607A geschrieben werden.
Seite 86: Cyclic Synchronous Torque
6 Betriebsmodi ■ 60FF (Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits-Sollwert beschrieben werden. ■ 6085 (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird (siehe " CiA 402 Power State Machine "). ■...
Seite 87: Objekteinträge
6 Betriebsmodi Wert Beschreibung Reserviert Reserviert 6.9.2 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: ■ 6071 (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden und ist relativ zu 6072 einzustellen. ■ 6072 (Max Torque): Beschreibt das maximal zulässige Drehmoment. ■...
Seite 88: Statusword
6 Betriebsmodi ■ Die aus den Eingangspulsen resultierende Sollposition wird zyklisch aktualisiert, die Zykluszeit entspricht der Interpolation Time Period ( 60C2 ). Die Eingangspulse, die innerhalb eines Zyklus ankommen, werden in der Steuerung gesammelt und zwischengespeichert. ■ Die Skalierung der Schritte erfolgt über die Objekte 2057 und 2058 .
Seite 89: Auto-Setup
6 Betriebsmodi 6.10.5.2 Rechts-/Linkslauf-Modus (CW/CCW-Modus) Um den Modus zu aktivieren muss das Objekt 205B auf den Wert "1" gesetzt sein. In diesem Modus entscheidet der verwendete Eingang über die Drehrichtung (siehe nachfolgende Grafik). min. 35µs clock input direction input 6.11 Auto-Setup 6.11.1 Beschreibung Um einige Parameter im Bezug zum Motor und den angeschlossenen Sensoren (Encoder/Hallsensoren) zu ermitteln, wird ein Auto-Setup durchgeführt.
Seite 90: Spezielle Funktionen
7 Spezielle Funktionen 7 Spezielle Funktionen 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 7.1.1 Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh bzw. 60FEh Digital Outputs ) zu: Digital Inputs 1.
Seite 91 7 Spezielle Funktionen Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single-ended Negativer Endschalter ja, 5 V oder 24 V (siehe Die Eingänge sind nur 3240 gemeinsam Positiver Endschalter / ja, 5 V oder 24 V (siehe umschaltbar. Richtungseingang im Takt- 3240 (siehe Richtungs-Modus 3240...
Seite 92: Verrechnung Der Eingänge
7 Spezielle Funktionen Dann werden nicht mehr die tatsächlichen, sondern die in Objekt 3240 eingestellten Werte für den jeweiligen Eingang verwendet. Bit 0 entspricht dabei dem Eingang 1, Bit 1 dem Eingang 2 usw. ■ 3240 (Force Value): Dieses Bit gibt den Wert vor, der als Eingangswert eingelesen werden soll, wenn das gleiche Bit im Objekt 3240 gesetzt wurde.
Seite 93 7 Spezielle Funktionen HINWEIS Die Einträge 3240 bis 3240 :04 haben dann keine Funktion mehr, bis das Eingangsrouting wieder abgeschaltet wird. HINWEIS Wird das Input Routing eingeschaltet, werden initial die Werte des 3242 geändert und entsprechen der Funktion der Inputs, wie diese vor der Aktivierung des Input Routing war. Die Eingänge der Steuerung verhalten sich mit der Aktivierung des Input Routing gleich.
Seite 94: Interlock-Funktion
7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Invertierter Physikalischer Eingang 2 Invertierter Physikalischer Eingang 3 Invertierter Physikalischer Eingang 4 Invertierter Physikalischer Eingang 5 Invertierter Physikalischer Eingang 6 Invertierter Physikalischer Eingang 7 Invertierter Physikalischer Eingang 8 Invertierter Physikalischer Eingang 9 Invertierter Physikalischer Eingang 10 Invertierter Physikalischer Eingang 11 Invertierter Physikalischer Eingang 12 Invertierter Physikalischer Eingang 13...
Seite 95: Digitale Ausgänge
Es soll das digitale Ausgangssignal weiter verwendet werden. Dazu ist eine Beschaltung wie im nachfolgenden Bild zu realisieren. Supply voltage extern Nanotec Controller Output signal ON / OFF von 10 kΩ Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert R extern empfohlen.
Seite 96: Verrechnung Der Ausgänge
7 Spezielle Funktionen ■ 3250 : Damit lässt sich die Logik von Schließer auf Öffner umstellen. Als Schließer konfiguriert, gibt der Ausgang einen logischen High-Pegel ab, sollte das Bit "1" sein. Bei der Öffner -Konfiguration wird bei einer "1" im Objekt 60FE entsprechend ein logischer Low-Pegel ausgegeben.
Seite 97 7 Spezielle Funktionen Die Auswahl der Quelle wird mit 3252 :01 bis n im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Die Zuordnung eines Kontrollbit aus dem Objekt 60FE erfolgt im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) des 3252 bis n (siehe nachfolgende Abbildung).
Seite 98 7 Spezielle Funktionen Bit 7 von 3252 bis 0n invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FE :01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FE das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. TIPP Um das Routing zu deaktivieren, tragen Sie den Wert FFFF ein.
Seite 99: Analoge Eingänge
7 Spezielle Funktionen Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE :01 benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. ■ 3250 = 1 (Routing aktivieren) ■ 3252 = 1080 (=10XX + 0080 ).
Seite 100: Automatische Bremsensteuerung
7.3.3 Bremse einschleifen Zur Erhaltung der maximalen Haltekraft ist vor der Inbetriebnahme sowie in einem Intervall von maximal vier Wochen ein Einschleifvorgang notwendig. Nanotec empfiehlt folgenden Vorgang: 1. Den Motor mit einer Drehzahl von 200 U/min mit geöffneter Bremse laufen lassen.
Seite 101: Motor-Überlastungsschutz
7 Spezielle Funktionen Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Software kann Fehler Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet nicht beheben switch on werden Switch on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Switched on Kein Drehmoment am Motor Drehmoment...
Seite 102: Objekteinträge
7 Spezielle Funktionen Das Ziel des I t Motor-Überlastungsschutz ist es, den Motor vor einem Schaden zu bewahren und gleichzeitig, ihn normal bis zu seinem thermischen Limit zu betreiben. Diese Funktion ist nur verfügbar, wenn sich die Steuerung in der Closed Loop-Betriebsart befindet (Bit 0 des Objekts 3202 muss auf "1"...
Seite 103: Objekte Speichern
7 Spezielle Funktionen Strom Maximaler Motorstrom 2031 Maximaler Strom 6073 Max I Nennstrom (203B Im ersten Abschnitt t1 ist der Stromwert höher als der Nennstrom. Am Zeitpunkt t1 wird I erreicht und der Strom wird auf Nennstrom begrenzt. Danach kommt während der Dauer t2 ein Strom, der dem Maximalstrom entspricht.
Seite 104: Kategorie: Kommunikation
7 Spezielle Funktionen 7.5.2 Kategorie: Kommunikation ■ 1600 : Receive PDO 1 Mapping Parameter ■ 1601 : Receive PDO 2 Mapping Parameter ■ 1602 : Receive PDO 3 Mapping Parameter ■ 1603 : Receive PDO 4 Mapping Parameter ■ 1A00 : Transmit PDO 1 Mapping Parameter ■...
Seite 105 7 Spezielle Funktionen ■ 6040 : Controlword ■ 6042 : Vl Target Velocity ■ 6046 : Vl Velocity Min Max Amount ■ 6048 : Vl Velocity Acceleration ■ 6049 : Vl Velocity Deceleration ■ 604A : Vl Velocity Quick Stop ■...
Seite 106: Kategorie: Benutzer
7 Spezielle Funktionen ■ 60C5 : Max Acceleration ■ 60C6 : Max Deceleration ■ 60E8 : Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions ■ 60E9 : Additional Feed Constant - Feed ■ 60ED : Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions ■...
Seite 107: Speicherung Verwerfen
7 Spezielle Funktionen Für jede Kategorie gibt es einen Subindex im Objekt 1010 . Um alle Objekte dieser Kategorie zu speichern, muss der Wert "65766173 " in den Subindex geschrieben werden. Das Ende des Speichervorgangs wird signalisiert, indem der Wert von der Steuerung durch eine "1" überschrieben wird. Nachfolgende Tabelle listet auf, welcher Subindex des Objektes 1010 für welche Kategorie zuständig ist.
Seite 108 7 Spezielle Funktionen Die Einträge von 1020 werden auf "0" zurückgesetzt, sobald ein beliebiges speicherbares Objekt (einschließlich 1010 , außer 1010 und 1020 ) beschrieben wird. Die folgende Reihenfolge macht die Verifikation möglich: 1. Ein externes Tool oder Master konfiguriert die Steuerung. 2.
Seite 109: Ethercat
8 EtherCAT 8 EtherCAT EtherCAT-Referenzen: www.ethercat.org . ■ ETG.1000.1 - Overview, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ■ ETG.1000.2 - Physical Layer service and protocol specification, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ■ ETG.1000.3 - Data Link Layer service definition, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ■...
Seite 110: Programmierung Mit Nanoj
NanoJ ist eine C- bzw. C++-nahe Programmiersprache. NanoJ ist in der Software Plug & Drive Studio integriert. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de 9.1 NanoJ-Programm Ein NanoJ-Programm stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung.
Seite 111: Geschützte Ausführungsumgebung
9 Programmierung mit NanoJ HINWEIS Sollte das NanoJ-Programm zu lange die Rechenzeit nicht abgeben, wird es vom Betriebssystem die Ziffer 4 eingetragen, im beendet. In diesem Fall wird in das Statusword bei Objekt 2301 wird die Ziffer 5 (Timeout) notiert, siehe 2301h NanoJ Status und Fehlerregister bei Objekt 2302 2302h NanoJ Error Code Damit das NanoJ-Programm nicht angehalten wird, können Sie den AutoYield-Modus aktivieren,...
Seite 112: Nanoj-Programm Od-Einträge
Allgemeinen deutlich langsamer und daher sind Mappings vorzuziehen. Die Anzahl an Mappings ist begrenzt (jeweils 16 Einträge in In/Out/InOut). TIPP Nanotec empfiehlt: Häufig genutzte und veränderte OD-Einträge mappen und auf weniger häufig genutzte OD-Einträge per NanoJ-Funktion zuzugreifen. Eine Liste verfügbarer NanoJ-Funktionen findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm .
Seite 113 9 Programmierung mit NanoJ 9.1.6 Aufbau NanoJ-Programm Ein Benutzerprogramm besteht aus mindestens zwei Anweisungen: ■ der Präprozessoranweisung #include "wrapper.h" ■ der Funktion void user(){} In der Funktion void user() lässt sich der auszuführende Code hinterlegen. HINWEIS Die Dateinamen der Benutzerprogramme dürfen nicht länger als acht Zeichen sein und drei Zeichen im Suffix enthalten;...
Seite 114: Mapping Im Nanoj-Programm
= 0; i < 5; ++i ) yield(); }// eof Weitere Beispiele finden Sie auf www.nanotec.de . 9.2 Mapping im NanoJ-Programm Mit dieser Methode wird eine Variable im NanoJ-Programm direkt mit einem Eintrag im Objektverzeichnis verknüpft. Das Anlegen des Mappings muss dabei am Anfang der Datei stehen - noch vor der #include "wrapper.h"-Anweisung.
Seite 115: Beispiel Eines Mappings
9 Programmierung mit NanoJ 9.2.2 Beispiel eines Mappings Beispiel eines Mappings und der zugehörigen Variablenzugriffe: // 6040 is UNSIGNED16 map U16 controlWord as output 0x6040:00 // 6041 is UNSIGNED16 map U16 statusWord as input 0x6041:00 // 6060 is SIGNED08 (INTEGER8) map S08 modeOfOperation as inout 0x6060:00 #include "wrapper.h"...
Seite 116: Zugriff Auf Das Objektverzeichnis
9 Programmierung mit NanoJ 9.3.1 Zugriff auf das Objektverzeichnis void od_write (U32 index, U32 subindex, U32 value) Diese Funktion schreibt den übergebenen Wert an die angegebene Stelle in das Objektverzeichnis. index Index des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis subindex Subindex des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis value zu schreibender Wert HINWEIS...
Seite 117: Debug-Ausgabe
9 Programmierung mit NanoJ 9.3.3 Debug-Ausgabe Die folgenden Funktionen geben einen Wert in die Debug-Konsole aus. Sie unterscheiden sich anhand des Datentyps des zu übergebenden Parameters. bool VmmDebugOutputString (const char *outstring) bool VmmDebugOutputInt (const U32 val) bool VmmDebugOutputByte (const U08 val) bool VmmDebugOutputHalfWord (const U16 val) bool VmmDebugOutputWord (const U32 val) bool VmmDebugOutputFloat (const float val)
Seite 118 9 Programmierung mit NanoJ Einschränkung/Problem Maßnahme Wenn ein Objekt als Output gemappt wurde und Initialisieren Sie die Werte der gemappten der Wert des Objekts niemals vor dem Start des Objekte in Ihrem NanoJ-Programm, damit es sich NanoJ-Programms festgelegt wird, kann der Wert deterministisch verhält.
Seite 119: Objektverzeichnis Beschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.1 Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: ■ Funktionen ■ Objektbeschreibungen ("Index") ■ Wertebeschreibungen ("Subindices") ■ Beschreibungen von Bits ■ Beschreibung des Objekts 10.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten: Funktion...
Seite 120: Wertebeschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert. Diese Zeichenketten sind nicht durch ein Null-Zeichen terminiert. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Objekts angegeben. Für den Object Code "VARIABLE" gilt folgende Schreibweise: ■...
Seite 121: Beschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages. Name Der Name des Untereintrages. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Untereintrages angegeben. Hier gilt immer folgende Schreibweise: ■...
Seite 122: 1000H Device Type
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beispiel [4] Beschreibung der Bits 4 bis einschließlich 7, diese Bits gehören logisch zusammen. Die 4 in den eckigen Klammern gibt die Anzahl der zusammengehörigen Bits an. Oftmals wird an der Stelle noch eine Liste mit möglichen Werten und deren Beschreibung angehängt. Beispiel [2] Beschreibung der Bits 3 und 2, diese Bits gehören logisch zusammen.
Seite 123: 1001H Error Register
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Die folgenden Werte sind möglich: ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "2": BLDC-Motor ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "4": Schrittmotor ■...
Seite 124: 1003H Pre-Defined Error Field
10 Objektverzeichnis Beschreibung Genereller Fehler Strom Spannung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" Hersteller-spezifisch 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code ARRAY Datentyp...
Seite 125 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 1st Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 126 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung...
Seite 127 10 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Fehler am Feldbus Nur CANopen: NMT-Master braucht zu lange, um Nodeguarding- Anforderung zu schicken Sensor 1 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware Sensor 2 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware Sensor 3 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte...
Seite 128: 1008H Manufacturer Device Name
10 Objektverzeichnis Beschreibung Error Code Beschreibung 1000 Allgemeiner Fehler 2300 Strom am Ausgang der Steuerung zu groß 3100 Über-/ Unterspannung am Eingang der Steuerung 4200 Temperaturfehler innerhalb der Steuerung 5440 Interlock-Fehler: Bit 3 in 60FD steht auf "0", der Motor darf nicht fahren (siehe Abschnitt Interlock-Funktion im Kapitel Digitale Eingänge ) 6010 Software-Reset (Watchdog)
Seite 129: 1009H Manufacturer Hardware Version
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD4-EB59CD-E-65-1: PD4-EB59CD-E-65-1 ■ PD4-EB60SD-E-65-1: PD4-EB60SD-E-65-1 ■ PD4-E591L42-EB-65-1: PD4-E591L42-EB-65-1 ■ PD4-EB59CD-EB-65-1: PD4-EB59CD-EB-65-1 ■ PxA56S-E-1-xxBN-xxx: PxA56S-E-1-xxBN-xxx ■ PxA56S-E-1-xxCA-xxx: PxA56S-E-1-xxCA-xxx ■ PxA56S-E-1-xxGA-xxx: PxA56S-E-1-xxGA-xxx ■ PxA56S-E-1-xxKE-xxx: PxA56S-E-1-xxKE-xxx Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1009h Manufacturer Hardware Version Funktion Dieses Objekt enthält die Hardware-Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 1009...
Seite 130: 1010H Store Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 1010h Store Parameters Funktion Mit diesem Objekt lässt sich das Speichern von Objekten starten. Siehe Kapitel Objekte speichern . Objektbeschreibung Index 1010 Objektname Store Parameters Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 131 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Communication Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Application Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex...
Seite 132 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Save Miscellaneous Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Reserved1 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Save Reserved2 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp...
Seite 133: 1011H Restore Default Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Profibus Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Jeder Subindex des Objekts steht für eine bestimmte Speicherklasse. Durch Auslesen eines Eintrages kann festgestellt werden, ob diese Speicherkategorie abgespeichert (Wert "1") werden kann oder nicht (Wert="0").
Seite 134 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1512: Eintrag "Name" geändert von "Restore The Comm Default Parameters" auf "Restore Communication Default Parameters". Firmware Version FIR-v1512: Eintrag "Name" geändert von "Restore The Application Default Parameters" auf "Restore Application Default Parameters". Firmware Version FIR-v1540: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 5 auf 7.
Seite 135 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Restore Customer Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Drive Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Tuning Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 136 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Restore CANopen Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Modbus RTU Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 137: 1018H Identity Object
10 Objektverzeichnis Beschreibung 1018h Identity Object Funktion Dieses Objekt liefert generelle Informationen zu dem Gerät wie Hersteller, Produktcode, Revision und Seriennummer. TIPP Halten Sie diese Werte bei Serviceanfragen bereit. Objektbeschreibung Index 1018 Objektname Identity Object Object Code RECORD Datentyp IDENTITY Speicherbar nein Firmware Version...
Seite 138: 1020H Verify Configuration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert ■ PD4-E591L42-E-65-1: 00000033 ■ PD4-E601L42-E-65-1: 0000003C ■ PD4-EB59CD-E-65-1: 00000045 ■ PD4-EB60SD-E-65-1: 000000E4 ■ PD4-E591L42-EB-65-1: 00000281 ■ PD4-EB59CD-EB-65-1: 00000294 ■ PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 00000385 ■ PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 00000386 ■ PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 0000038B ■ PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 0000038C Subindex Name Revision Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
Seite 139: 1600H Receive Pdo 1 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Configuration Date Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Configuration Time...
Seite 140 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1600h Drive Control" auf "1600h Receive PDO 1 Mapping Parameter". Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Drive Control"...
Seite 141 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 142: 1601H Receive Pdo 2 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten. Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1601h Receive PDO 2 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO...
Seite 143 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 607A0020 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60810020 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 144: 1602H Receive Pdo 3 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt.
Seite 145 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1602h Velocity Control" auf "1602h Receive PDO 3 Mapping Parameter". Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Velocity Control" auf "Receive PDO 3 Mapping Parameter". Wertebeschreibung Subindex Name...
Seite 146 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 147: 1603H Receive Pdo 4 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung 1603h Receive PDO 4 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO Objektbeschreibung Index 1603 Objektname Receive PDO 4 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 148 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 149: 1A00H Transmit Pdo 1 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1A00h Transmit PDO 1 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO 1). Objektbeschreibung Index 1A00 Objektname Transmit PDO 1 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp...
Seite 150 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60610008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 151: 1A01H Transmit Pdo 2 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
Seite 152 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60640020 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 153: Beschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 154: 1A02H Transmit Pdo 3 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A02h Transmit PDO 3 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO 3). Objektbeschreibung Index 1A02 Objektname...
Seite 155 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
Seite 156: 1A03H Transmit Pdo 4 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
Seite 157 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FD0020 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 158 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 159: 1C00H Sync Manager Communication Type
10 Objektverzeichnis Beschreibung 1C00h Sync Manager Communication Type Funktion Diese Objekt zeigt die Zuordnung der vier EtherCAT SyncManager an. Objektbeschreibung Index 1C00 Objektname Sync Manager Communication Type Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 5 Firmware Version FIR-v2115-B1016293: Eintrag "Name"...
Seite 160: 1C12H Sync Manager Rxpdo Assignment
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs) Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
Seite 161: Wertebeschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 5 Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "PDO-Mapping Index" auf "PDO Mapping Index". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name"...
Seite 162: 1C13H Sync Manager Txpdo Assignment
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 3rd RxPDO Mapping Index Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 4th RxPDO Mapping Index Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 163 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v2115-B1016293: Eintrag "Object Name" geändert von "Sync Manager PDO Assignment" auf "Sync Manager TxPDO Assignment". Firmware Version FIR-v2115-B1016293: Eintrag "Name" geändert von "PDO Mapping Index" auf "1st TxPDO Mapping Index". Firmware Version FIR-v2115-B1016293: Eintrag "Name" geändert von "PDO Mapping Index"...
Seite 164: 1C32H Output Sync Manager Synchronization
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 0000 Subindex Name 4th TxPDO Mapping Index Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 1C32h Output Sync Manager Synchronization Funktion Hier befinden sich die Synchronisierungsparameter für das Tx-PDO-Mapping für EtherCAT (siehe 1C12 Diese werden vom EtherCAT Master eingestellt. Details finden Sie in der EtherCAT-Spezifikation ETG.1020 auf www.ethercat.org .
Seite 165: 1C33H Input Sync Manager Synchronization
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Synchronization Type Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Cycle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Shift Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
Seite 166: 1F50H Program Data
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 02 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 03 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
Seite 167: Objektbeschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1F50 Objektname Program Data Object Code ARRAY Datentyp DOMAIN Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 168: 1F51H Program Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung 1F51h Program Control Funktion Dieses Objekt wird zum Steuern des Programmierens von Speicherbereichen der Steuerung verwendet. Jeder Eintrag steht für einen bestimmten Speicherbereich. Objektbeschreibung Index 1F51 Objektname Program Control Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
Seite 169: 1F57H Program Status
10 Objektverzeichnis Beschreibung 1F57h Program Status Funktion Dieses Objekt zeigt den Programmierstatus während dem Programmieren von Speicherbereichen der Steuerung an. Jeder Eintrag steht für einen bestimmten Speicherbereich. Objektbeschreibung Index 1F57 Objektname Program Status Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
Seite 170: 2030H Pole Pair Count
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2030h Pole Pair Count Funktion Enthält die Polpaarzahl des angeschlossenen Motors. Objektbeschreibung Index 2030 Objektname Pole Pair Count Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-E591L42-E-65-1: 00000032 ■...
Seite 171: 2034H Upper Voltage Warning Level
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD4-E601L42-E-65-1: 00000834 ■ PD4-EB59CD-E-65-1: 00001770 ■ PD4-EB60SD-E-65-1: 00002D50 ■ PD4-E591L42-EB-65-1: 00000834 ■ PD4-EB59CD-EB-65-1: 00001770 ■ PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 00000834 ■ PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 00000834 ■ PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 00000834 ■ PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 00000834 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation"...
Seite 172: 2035H Lower Voltage Warning Level
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Dieser Fehler setzt sich automatisch zurück, wenn die Eingangsspannung kleiner als (Spannung des Objekts 2034 minus 2 Volt) ist. 2035h Lower Voltage Warning Level Funktion Dieses Objekt enthält den Schwellwert für den Fehler "Unterspannung"...
Seite 173: 2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor Funktion Dieses Objekt beschreibt den Effektivstrom, auf den der Motorstrom reduziert werden soll, wenn die Stromabsenkung im Open Loop aktiviert wird (Bit 3 in 3202 = "1") und sich der Motor im Stillstand befindet.
Seite 174: 2038H Brake Controller Timing
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2038h Brake Controller Timing Funktion Dieses Objekt enthält die Zeiten für die Bremsensteuerung in Millisekunden sowie die PWM-Frequenz und den Tastgrad. Objektbeschreibung Index 2038 Objektname Brake Controller Timing Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 175 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-E591L42-E-65-1: 000003E8 ■ PD4-E601L42-E-65-1: 000003E8 ■ PD4-EB59CD-E-65-1: 000003E8 ■ PD4-EB60SD-E-65-1: 000003E8 ■ PD4-E591L42-EB-65-1: 0000001E ■ PD4-EB59CD-EB-65-1: 0000001E ■ PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 000003E8 ■ PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 000003E8 ■ PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 000003E8 ■ PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 000003E8 Subindex Name Open Brake Delay Time...
Seite 176: 2039H Motor Currents
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name PWM Frequency Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte zwischen 0 bzw. 50 (Bremsenausgang) und 2000 (7D0 Vorgabewert 00000000 Subindex Name PWM Duty Cycle Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte 0, zwischen 2 und 100 (64 Vorgabewert 00000000 Beschreibung...
Seite 177 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 04 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v2213: Subindex 05 , "Actual Current" hinzugefügt. Phasenströme Ia und Ib in Iα und Iβ geändert (Clarke- Transormation). Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 178: 203Ah Homing On Block Configuration
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Actual Current Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung ■ 01 : feldbildende Komponente des Stroms ■ 02 : momentbildende Komponente des Stroms ■ 03 : Iα...
Seite 179 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Name" geändert von "Period Of Blocking" auf "Block Detection Time". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Data Type" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Data type"...
Seite 180: 203Bh I2T Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Gibt den Stromgrenzwert an, ab dem ein Blockieren detektiert werden soll. Positive Zahlenwerte geben die Stromgrenze in mA an, negative Zahlen einen Prozentwert von Objekt 2031 . Beispiel: der Wert "1000"...
Seite 181 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Motor Rated Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-E591L42-E-65-1: 00000834 ■ PD4-E601L42-E-65-1: 00000834 ■ PD4-EB59CD-E-65-1: 00000BB8 ■...
Seite 182 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name CalcValue Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name LimitedCurrent Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Status Datentyp...
Seite 183: 203Dh Torque Window
10 Objektverzeichnis Beschreibung 203Dh Torque Window Funktion Gibt relativ zum Zieldrehmoment einen symmetrischen Bereich an, innerhalb dessen das Ziel als erreicht gilt. Wird der Wert auf "FFFFFFFF" gesetzt, wird die Überwachung abgeschaltet, das Bit "Target reached" im Objekt 6041 (Statusword) wird nie gesetzt. Objektbeschreibung Index 203D...
Seite 184: 203Fh Max Slippage Time Out
10 Objektverzeichnis Beschreibung 203Fh Max Slippage Time Out Funktion Zeit in Millisekunden, bis ein zu großer Schlupffehler im Modus Profile Velocity zu einer Fehlermeldung führt. Objektbeschreibung Index 203F Objektname Max Slippage Time Out Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 185: 2058H Clock Direction Divider
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2058h Clock Direction Divider Funktion Durch diesen Wert wird der Takt-Zählwert im Takt-Richtungs-Modus dividiert, bevor er weiterverarbeitet wird. Objektbeschreibung Index 2058 Objektname Clock Direction Divider Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 186: 205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode
10 Objektverzeichnis Beschreibung 205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode Funktion Mit diesem Objekt lässt sich der Takt-Richtungs-Modus (Wert = "0") auf den Rechts-/Linkslauf-Modus (Wert = "1") umschalten. Objektbeschreibung Index 205B Objektname Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...
Seite 187 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2101 Objektname Fieldbus Module Availability Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000020 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Object Name" geändert von "Fieldbus Module" auf "Fieldbus Module Availability". Beschreibung Die Bits 0 bis 15 zeigen die physikalische Schnittstelle an, die Bits 16 bis 31 das benutzte Protokoll (falls notwendig).
Seite 188: 2102H Fieldbus Module Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung E-IP ™ Wert = "1": Das benutzte Protokoll ist EtherNet/IP 2102h Fieldbus Module Control Funktion Mit diesem Objekt können bestimmte Feldbusse (physikalischen Schnittstellen und Protokolle) aktiviert/ deaktiviert werden. Objektbeschreibung Index 2102 Objektname Fieldbus Module Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...
Seite 189: 2103H Fieldbus Module Status
10 Objektverzeichnis Beschreibung E-NET EtherNET Schnittstelle E-CAT EtherCAT Schnittstelle SPI Schnittstelle MRTU Modbus RTU Protokoll MTCP Modbus TCP Protokoll E-IP ™ EtherNet/IP Protokoll 2103h Fieldbus Module Status Funktion Zeigt die aktiven Feldbusse an. Objektbeschreibung Index 2103 Objektname Fieldbus Module Status Object Code ARRAY Datentyp...
Seite 190 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Fieldbus Module Enabled Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000020 Beschreibung Subindex 1 (Fieldbus Module Disable Mask): Im diesem Subindex werden alle physikalischen Schnittstellen und Protokolle angezeigt, welche aktiviert oder deaktiviert werden können.
Seite 191: 2110H Ethercat Slave Status
10 Objektverzeichnis Beschreibung MRTU Modbus RTU Protokoll MTCP Modbus TCP Protokoll E-IP ™ EtherNet/IP Protokoll 2110h EtherCAT Slave Status Funktion Zeigt den Betriebszustand des EtherCAT Slave Moduls an. Objektbeschreibung Index 2110 Objektname EtherCAT Slave Status Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff...
Seite 192: 2290H Pdi Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2290h PDI Control Funktion Mit diesem Objekt können Sie das Plug&Drive-Interface aktivieren. Weitergehende Informationen finden Sie im Dokument Funktionsbeschreibung Plug&Drive-Interface. Objektbeschreibung Index 2290 Objektname PDI Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 193 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name PDI Set Value 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name PDI Set Value 2 Datentyp INTEGER16 Zugriff...
Seite 194: 2292H Pdi Output
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2292h PDI Output Funktion Wenn Sie das Plug&Drive-Interface benutzen, können Sie in diesem Objekt den Status und einen vom verwendeten Betriebsmodus abhängigen Rückgabewert lesen. Weitergehende Informationen finden Sie im Dokument Funktionsbeschreibung Plug&Drive-Interface. Objektbeschreibung Index 2292 Objektname PDI Output Object Code RECORD Datentyp...
Seite 195: 2300H Nanoj Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2300h NanoJ Control Funktion Steuert die Ausführung eines NanoJ-Programms. Objektbeschreibung Index 2300 Objektname NanoJ Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Control"...
Seite 196: 2301H Nanoj Status
10 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS Nutzen Sie die Debug-Ausgabe nicht, wenn der AutoYield-Modus aktiviert ist. 2301h NanoJ Status Funktion Zeigt den Betriebszustand des Benutzerprogramms an. Objektbeschreibung Index 2301 Objektname NanoJ Status Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte...
Seite 197 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2302 Objektname NanoJ Error Code Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Error Code" auf "NanoJ Error Code". Beschreibung Fehlercodes bei Programmausführung: Nummer...
Seite 198: 230Eh Timer
10 Objektverzeichnis Beschreibung 230Eh Timer Funktion Dieses Objekt enthält die Betriebszeit seit dem letzen Start der Steuerung in Millisekunden. HINWEIS Dieses Objekt wird nicht gespeichert, die Zählung beginnt nach dem Einschalten oder einem Überlauf wieder mit "0". Objektbeschreibung Index 230E Objektname Timer Object Code...
Seite 199: 230Fh Uptime Seconds
10 Objektverzeichnis Beschreibung 230Fh Uptime Seconds Funktion Dieses Objekt enthält die Betriebszeit seit dem letzen Start der Steuerung in Sekunden. HINWEIS Dieses Objekt wird nicht gespeichert, die Zählung beginnt nach dem Einschalten oder einem Überlauf wieder mit "0". Objektbeschreibung Index 230F Objektname Uptime Seconds...
Seite 200: 2320H Nanoj Output Data Selection
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 01 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
Seite 201 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2320 Objektname NanoJ Output Data Selection Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1650-B472161 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Output Data Selection" auf "NanoJ Output Data Selection". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Speicherbar"...
Seite 202: 2330H Nanoj In/Output Data Selection
10 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2330h NanoJ In/output Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die zunächst in das Input PDO-Mapping des NanoJ-Programms...
Seite 203: 2400H Nanoj Inputs
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 10 Name Mapping #1 - #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
Seite 204: 2410H Nanoj Init Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Name" geändert von "VMM Input N#" auf "NanoJ Input N#". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name NanoJ Input #1 - #32 Datentyp INTEGER32 Zugriff...
Seite 205: 2500H Nanoj Outputs
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name NanoJ Init Parameter #1 - #32 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 2500h NanoJ Outputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient.
Seite 206: 2600H Nanoj Debug Output
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex - 20 Name NanoJ Output #1 - #32 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier kann das NanoJ-Programm Ergebnisse ablegen, die dann über den Feldbus ausgelesen werden können. 2600h NanoJ Debug Output Funktion Dieses Objekt enthält Debug-Ausgaben eines Benutzerprogramms.
Seite 207: 2701H Customer Storage Area
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Hier legt das NanoJ-Programm die Debug-Ausgaben ab, welche mit der Funktion VmmDebugOutputString() oder VmmDebugOutputInt() aufgerufen wurden. 2701h Customer Storage Area Funktion In dieses Objekt können Daten abgelegt und gespeichert werden. Objektbeschreibung Index 2701 Objektname...
Seite 208: 2800H Bootloader And Reboot Settings
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2800h Bootloader And Reboot Settings Funktion Mit diesem Objekt lässt sich ein Reboot der Firmware auslösen und das Kurzschließen der Motorwicklungen im Bootloader-Modus aus- und einschalten. Objektbeschreibung Index 2800 Objektname Bootloader And Reboot Settings Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar...
Seite 209: 3202H Motor Drive Submode Select
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Bootloader HW Config Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Wird hier der Wert "746F6F62 " eingetragen, wird die Firmware rebootet. ■ 02 : Zeit in Millisekunden: verzögert den Reboot der Firmware um die jeweilige Zeit.
Seite 210: 3203H Feedback Selection
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Fahrt" auf "ja, Kategorie: Bewegung". Beschreibung Slow BLDC Torque AutoAl CurRed Brake CL/OL CL/OL Umschaltung zwischen Open Loop und Closed Loop (siehe Kapitel Betriebsarten ) ■ Wert = "0": Open Loop ■...
Seite 211 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B538662 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Feedback Interface...
Seite 212: 3204H Feedback Mapping
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Bit 2: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird dieser Sensor für die Rückführung der Kommutierung im Closed verwendet. Loop Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Subindex 02 entspricht dem internen Encoder. Welchen Sensor die Steuerung für die einzelnen Regler (Kommutierung, Geschwindigkeit, Position) berücksichtigt, ist implizit durch die Reihenfolge der Sensoren vorgegeben.
Seite 213: 320Dh Torque Of Inertia Factor
10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Index Of 1st Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3380 Subindex Name Index Of 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 33A0 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■...
Seite 214 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Acceleration Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 215: 3210H Motor Drive Parameter Set
) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Das in den Firmware-Versionen FIR-v19xx bis FIR-v21xx verwendete Objekt 320E entfällt. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen die neuen Regelparameter zu verwenden. Um die neuen Parameter zu verwenden, setzen Sie 3212 auf "1" . Die alten Werte werden...
Seite 216 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop)".
Seite 217 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-E591L42-E-65-1: 00004E20 ■...
Seite 218 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-E591L42-E-65-1: 00A20C60 ■ PD4-E601L42-E-65-1: 00881EE0 ■ PD4-EB59CD-E-65-1: 00081A38 ■ PD4-EB60SD-E-65-1: 00081A38 ■ PD4-E591L42-EB-65-1: 00A20C60 ■ PD4-EB59CD-EB-65-1: 00081A38 ■ PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 00881EE0 ■ PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 00881EE0 ■ PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 00881EE0 ■ PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 00881EE0 Subindex Name Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop)
Seite 219 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-E591L42-E-65-1: 00033DB0 ■ PD4-E601L42-E-65-1: 0007C740 ■ PD4-EB59CD-E-65-1: 0001F1D0 ■ PD4-EB60SD-E-65-1: 0001F1D0 ■ PD4-E591L42-EB-65-1: 00033DB0 ■ PD4-EB59CD-EB-65-1: 0001F1D0 ■ PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 0007C740 ■...
Seite 220: 3212H Motor Drive Flags
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 001D2B30 ■ PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 001D2B30 ■ PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 001D2B30 Subindex Name Velocity Feed Forward Factor In Per Mille Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Acceleration Feed Forward Factor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO...
Seite 221 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3212 Objektname Motor Drive Flags Object Code ARRAY Datentyp INTEGER8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1450 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 3.
Seite 222: 321Ah Current Controller Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Auto-setup With Current Controller Parameters From The OD Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Use 321Ah, 321Bh, 321Ch, 321Dh, Instead Of 3210h Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■...
Seite 223 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 321A Objektname Current Controller Parameters Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2213-B1028181 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
Seite 224 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-E591L42-E-65-1: 00000C35 ■ PD4-E601L42-E-65-1: 00000446 ■ PD4-EB59CD-E-65-1: 00000104 ■ PD4-EB60SD-E-65-1: 00000104 ■ PD4-E591L42-EB-65-1: 00000C35 ■ PD4-EB59CD-EB-65-1: 00000104 ■ PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 00000C95 ■ PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 00000C95 ■ PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 00000C95 ■ PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 00000C95 Subindex Name Proportional Gain Kp For Id [mV/A] Datentyp UNSIGNED32...
Seite 225: 321Bh Velocity Controller Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung 321Bh Velocity Controller Parameters Funktion Enthält die Parameter für den Geschwindigkeitsregler. Siehe Kapitel Reglerstruktur . Objektbeschreibung Index 321B Objektname Velocity Controller Parameters Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2213-B1028181...
Seite 226: 321Ch Position Controller Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Integrator Time Ti [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-E591L42-E-65-1: 0000C350 ■ PD4-E601L42-E-65-1: 0006ACFC ■ PD4-EB59CD-E-65-1: 00007530 ■ PD4-EB60SD-E-65-1: 00007530 ■ PD4-E591L42-EB-65-1: 0000C350 ■ PD4-EB59CD-EB-65-1: 00007530 ■ PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 0000C350 ■ PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 0000C350 ■...
Seite 227: 321Dh Pre-Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Proportional Gain Kp [Hz] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-E591L42-E-65-1: 000000EE ■ PD4-E601L42-E-65-1: 00000032 ■ PD4-EB59CD-E-65-1: 000002CB ■ PD4-EB60SD-E-65-1: 000002CB ■ PD4-E591L42-EB-65-1: 000000EE ■ PD4-EB59CD-EB-65-1: 000002CB ■ PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 000001F4 ■ PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 000001F4 ■...
Seite 228 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Voltage Pre-control [‰] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-E591L42-E-65-1: 000003E8 ■ PD4-E601L42-E-65-1: 000003E8 ■ PD4-EB59CD-E-65-1: 000003E8 ■...
Seite 229: 321Eh Voltage Limit
10 Objektverzeichnis Beschreibung 321Eh Voltage Limit Funktion Maximal zulässige PWM-Spannung (Tastverhältnis). Werte ≤ 1000 werden als Promille-Werte (der verfügbaren Spannung) interpretiert. Werte > 1000 als Millivolt. Siehe auch Kapitel Reglerstruktur . Objektbeschreibung Index 321E Objektname Voltage Limit Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar...
Seite 230: 3221H Analog Inputs Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung Durch Objekt 3221 kann der jeweilige Analogeingang als Strom- oder Spannungseingang konfiguriert werden. Objektbeschreibung Index 3220 Objektname Analog Input Digits Object Code ARRAY Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung...
Seite 231: 3240H Digital Inputs Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3221 Objektname Analog Inputs Control Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Generell gilt: Wird ein Bit auf den Wert "0" gesetzt, misst der Analogeingang die Spannung, ist das Bit auf den Wert "1"...
Seite 232 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Special Function Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Function Inverted Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 233 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Input Range Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Differential Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 234: 3242H Digital Input Routing
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 3240 (Function Inverted): Dieser Subindex wechselt von Schließer-Logik (ein logischer High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "1" im Objekt 60FD ) auf Öffner-Logik (der logische High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "0"). Das gilt für die Sonderfunktionen (außer den Takt- und Richtungseingängen) und für die normalen Eingänge.
Seite 235: 3243H Digital Input Homing Capture
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex - 20 Name Input Source For Bit #1 - #32 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3243h Digital Input Homing Capture Funktion Mit diesem Objekt kann die aktuelle Position automatisch notiert werden, wenn am digitalen Eingang, der für den Referenzschalter verwendet wird, ein Pegelwechsel stattfindet.
Seite 236 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Capture Count Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sensor Raw Value...
Seite 237: 3250H Digital Outputs Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung 3250h Digital Outputs Control Funktion Mit diesem Objekt lassen sich die digitalen Ausgänge steuern , wie in Kapitel " Digitale Ein- und Ausgänge " beschrieben . Dabei gilt für alle Subindizes: ■ Bit 0 bis 15 steuern die Spezialfunktionen. ■...
Seite 238 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Function Inverted Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO...
Seite 239: 3252H Digital Output Routing
10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Reserved2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Routing Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Enable Mask [Bit0=StatusLed, Bit1=ErrorLed] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 240 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3252 Objektname Digital Output Routing Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v2213-B1028181: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 25 auf 5. Firmware Version FIR-v2213-B1028181: Eintrag "Name"...
Seite 241: 3320H Analog Input Values
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Output #1 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0090 Subindex Name Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Output #2 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 242: 3321H Analog Input Offsets
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Values Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analog Input #1 Value Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die benutzerdefinierten Einheiten setzten sich aus Offset ( 3321 ) und Skalierungswert ( 3322 / 3323 zusammen.
Seite 243: 3322H Analog Input Numerators
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v2139-B1022383 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Offsets Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analog Input #1 Offset Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 3322h Analog Input Numerators...
Seite 244: 3323H Analog Input Denominators
10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Analog Input Numerators Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analog Input #1 Numerator Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Subindizes enthalten: ■ Subindex 01 : Multiplikator für Analogeingang 1 ■...
Seite 245: 3380H Feedback Sensorless
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analog Input #1 Denominator Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Subindizes enthalten: ■ Subindex 01 : Teiler für Analogeingang 1 ■ Subindex 02 : Teiler für Analogeingang 2 (falls vorhanden) 3380h Feedback Sensorless Funktion...
Seite 246 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Resistance [Ohm] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Inductance [H] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Magnetic Flux [Vs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 247: 33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Wicklungswiderstand. Float-Wert, hier als UNSIGNED32 dargestellt. Wird vom Auto-Setup ermittelt. ■ 02 : Wicklungsinduktivität. Float-Wert, hier als UNSIGNED32 dargestellt. Wird vom Auto-Setup ermittelt. ■ 03 : Verkettungsfluss. Float-Wert, hier als UNSIGNED32 dargestellt. Wird vom Auto-Setup ermittelt. ■...
Seite 248: 3700H Deviation Error Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 (Configuration): folgende Bits haben eine Bedeutung: □ Bit 0: Wert = "0": Der Encoder verfügt nicht über einen Index. Wert = "1" : Encoder-Index ist vorhanden und soll verwendet werden.
Seite 249: 3701H Limit Switch Error Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert Beschreibung Endstufe ohne Bremsrampe abschalten; Antriebsfunktion gesperrt — Motor kann sich frei drehen Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 reserviert 3701h Limit Switch Error Option Code Funktion Wird ein Endschalter überfahren, wird das Bit 7 ( Warning) in 6041 ( Statusword) gesetzt und die in diesem...
Seite 250: 4012H Hw Information
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert in Objekt 3701 Beschreibung ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten. 4012h HW Information Funktion Dieses Objekt zeigt Informationen über die Hardware an. Objektbeschreibung Index 4012 Objektname HW Information Object Code ARRAY Datentyp...
Seite 251: 4013H Hw Configuration
10 Objektverzeichnis Beschreibung 4013h HW Configuration Funktion Mit diesem Objekt kann man bestimmte Hardware-Konfigurationen einstellen. Objektbeschreibung Index 4013 Objektname HW Configuration Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung...
Seite 252 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 4014 Objektname Operating Conditions Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 01 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff"...
Seite 253: 4015H Special Drive Modes
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Temperature PCB [Celsius * 10] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Temperature Motor [Celsius * 10] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 254 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Special Drive Modes Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 255: 4016H Factory Settings
10 Objektverzeichnis Beschreibung 4016h Factory Settings Funktion Dieses Objekt zeigt an, ob das Auto-Setup in der Produktion ausgeführt wurde. Objektbeschreibung Index 4016 Objektname Factory Settings Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie...
Seite 256: 4021H Ballast Configuration
10 Objektverzeichnis Beschreibung 4021h Ballast Configuration Funktion Mit diesem Objekt schalten Sie die Ballast-Schaltung ein oder aus und bestimmen deren Ansprechschwelle. Objektbeschreibung Index 4021 Objektname Ballast Configuration Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 257: 4040H Drive Serial Number
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name UB Power Hysteresis [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 □ Bit 0: schaltet den Ballast ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0") ■...
Seite 258: 4042H Bootloader Infos
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie 4042h Bootloader Infos Objektbeschreibung Index 4042 Objektname Bootloader Infos Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Wertebeschreibung...
Seite 259: 6007H Abort Connection Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Bootloader Hw-group Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Version des Bootloaders. Die 4 höchstwertigen Bytes erhalten die Hauptversionsnummer, die 4 niedrigwertigsten Bytes die Nebenversionsnummer.
Seite 260: 603Fh Error Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert Reaktion Die Steuerung (Slave) setzt alle Eingangswerte (RX-PDO) auf den Wert "0". Dadurch wird auch das Objekt 6040 (Controlword) auf "0" gesetzt, was ein Austrudeln des Motors zufolge hat. keine Reaktion Fault: Die in Objekt 605E hinterlegte Aktion wird ausgeführt.
Seite 261: 6041H Statusword
10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Teile des Objektes sind in der Funktion abhängig vom aktuell gewählten Modus. HALT OMS [3] SO (Switched On)
Seite 262 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Teile des Objektes sind in der Funktion abhängig vom aktuell gewählten Modus. Schlagen Sie im entsprechenden Unterkapitel im Kapitel Betriebsmodi nach. OMS [2] TARG REM SYNC...
Seite 263: 6042H Vl Target Velocity
10 Objektverzeichnis Beschreibung OMS (Operation Mode Specific) Bedeutung abhängig vom gewählten Betriebsmodus CLA (Closed Loop Active) Wert = "1": die Steuerung befindet sich im Status Operation enabled und der Closed Loop ist aktiviert. In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x0xx 0000...
Seite 264: 6044H Vl Velocity Actual Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6044h Vl Velocity Actual Value Funktion Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit im Velocity Modus in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6044...
Seite 265: 6048H Vl Velocity Acceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name MinAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name MaxAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 266: 6049H Vl Velocity Deceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp VELOCITY_ACCELERATION_DECELERATION Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Subindex...
Seite 267 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6049 Objektname Vl Velocity Deceleration Object Code RECORD Datentyp VELOCITY_ACCELERATION_DECELERATION Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp...
Seite 268: 604Ah Vl Velocity Quick Stop
10 Objektverzeichnis Beschreibung 604Ah Vl Velocity Quick Stop Funktion Dieses Objekt definiert die Verzögerung (Bremsrampe), wenn im Velocity Mode der Quick Stop-Zustand eingeleitet wird. Objektbeschreibung Index 604A Objektname Vl Velocity Quick Stop Object Code RECORD Datentyp VELOCITY_ACCELERATION_DECELERATION Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 269: 604Ch Vl Dimension Factor
10 Objektverzeichnis Beschreibung Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 604Ch Vl Dimension Factor Funktion Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für die Objekte festgelegt, welche den Velocity Mode betreffen. Objektbeschreibung Index 604C Objektname Vl Dimension Factor...
Seite 270: 605Ah Quick Stop Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Der Subindex 1 enthält den Zähler (Multiplikator) und der Subindex 2 den Nenner (Divisor), mit dem interne Geschwindigkeitsangaben in Umdrehungen pro Minute verrechnet werden. Wird z.B. Subindex 1 auf den Wert "60" und Subindex 2 auf den Wert "1" eingestellt, erfolgt die Geschwindigkeitsangabe in Umdrehungen pro Sekunde (60 Umdrehungen pro 1 Minute).
Seite 271: 605Bh Shutdown Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung 605Bh Shutdown Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion bei einem Übergang der CiA 402 Power State Machine vom Zustand Operation enabled in den Zustand Ready to switch on. Objektbeschreibung Index 605B Objektname Shutdown Option Code Object Code VARIABLE Datentyp...
Seite 272: 605Dh Halt Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert in Objekt 605C Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Sperren der Antriebsfunktion — Motor kann sich frei drehen Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Switched 2 bis 32767 Reserviert 605Dh Halt Option Code...
Seite 273: 605Eh Fault Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung 605Eh Fault Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wie der Motor im Fehlerfall zum Stillstand gebracht werden soll. Objektbeschreibung Index 605E Objektname Fault Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 274: 6061H Modes Of Operation Display
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Modus Beschreibung Auto-Setup Takt-Richtungsmodus No mode change/no mode assigned Profile Position Mode Velocity Mode Profile Velocity Mode Profile Torque Mode Reserved Homing Mode Interpolated Position Mode...
Seite 275: 6063H Position Actual Internal Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6062 Objektname Position Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6063h Position Actual Internal Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition in Encoder-Inkrementen. Im Gegensatz zu den Objekten 6062 und 6064 wird dieser Wert nach einem Homing nicht auf "0"...
Seite 276: 6065H Following Error Window
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6064 Objektname Position Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6065h Following Error Window Funktion Definiert den maximal erlaubten Schleppfehler in benutzerdefinierten Einheiten symmetrisch zur Sollposition . Objektbeschreibung Index 6065...
Seite 277: 6066H Following Error Time Out
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wird der Wert des "Following Error Window" auf "FFFFFFFF" gesetzt, wird die Schleppfehler-Überwachung abgeschaltet. In dem Objekt 3700 kann eine Reaktion auf den Schleppfehler gesetzt werden. Wenn eine Reaktion definiert ist, wird auch ein Fehler im Objekt 1003 eingetragen.
Seite 278: 6068H Position Window Time
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert ■ PD4-E591L42-E-65-1: 0000000A ■ PD4-E601L42-E-65-1: 0000000A ■ PD4-EB59CD-E-65-1: 0000000A ■ PD4-EB60SD-E-65-1: 0000000A ■ PD4-E591L42-EB-65-1: 0000000A ■ PD4-EB59CD-EB-65-1: 0000000A ■ PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 0000001E ■ PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 0000001E ■ PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 0000001E ■ PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 0000001E Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation".
Seite 279: 606Bh Velocity Demand Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung 606Bh Velocity Demand Value Funktion Vorgabegeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten für den Geschwindgkeitsregler. Objektbeschreibung Index 606B Objektname Velocity Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung...
Seite 280: 606Eh Velocity Window Time
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 606D Objektname Velocity Window Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 001E Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Ist die Abweichung der Istgeschwindigkeit zur Sollgeschwindigkeit kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041...
Seite 281: 606Fh Velocity Threshold
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Beschreibung Ist die Abweichung der Istgeschwindigkeit zur Sollgeschwindigkeit kleiner als der Wert des Objekts 606D wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt. Die Bedingung muss länger erfüllt sein als die im Objekt 606E definierte Zeit (siehe auch Statusword im Modus Profile Velocity ). 606Fh Velocity Threshold Funktion Geschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten , ab der die Istgeschwindigkeit im Modus Profile Velocity als...
Seite 282: 6071H Target Torque
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Beschreibung Ist die Istgeschwindigkeit größer als der Wert in 606F (Velocity Threshold) für eine Zeit von 6070 (Velocity Threshold Time), hat das Bit 12 in 6041 (Statusword) den Wert "0". Sonst bleibt das Bit auf "1". 6071h Target Torque Funktion Dieses Objekt enthält das Zieldrehmoment für den Profile Torque und Cyclic Synchronous Torque Modus in...
Seite 283: 6073H Max Current
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01.
Seite 284: 6074H Torque Demand
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 03E8 Firmware Version FIR-v1825-B577172 Änderungshistorie Beschreibung Der Maximalstrom wird in Promille des Nennstroms wie folgt berechnet: (6073 *203B :01)/1000 Der Maximalstrom bestimmt: ■ den Maximalstrom für den I2t Motor-Überlastungsschutz , ■ den Sollstrom im Open Loop-Betrieb. 6074h Torque Demand Funktion Momentaner vom Rampengenerator geforderter Drehmomentsollwert in Promille des Nenndrehmoments für...
Seite 285: 6077H Torque Actual Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung 6077h Torque Actual Value Funktion Dieses Objekt zeigt den aktuellen Drehmomentwert in Promille des Nenndrehmoments für den internen Regler. Objektbeschreibung Index 6077 Objektname Torque Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 286: 607Bh Position Range Limit
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD4-E591L42-EB-65-1: 00000FA0 ■ PD4-EB59CD-EB-65-1: 00000FA0 ■ PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 000003E8 ■ PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 000003E8 ■ PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 000003E8 ■ PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 000003E8 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 607Bh Position Range Limit Funktion Enthält die Minimal- und Maximalposition in benutzerdefinierten Einheiten .
Seite 287: 607Ch Home Offset
10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Max Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Wird dieser Bereich über- oder unterschritten, erfolgt ein Überlauf. Um diesen Überlauf zu verhindern, können im Objekt 607D ("Software Position Limit") Grenzwerte für die Zielposition eingestellt werden. 607Ch Home Offset Funktion Gibt die Differenz zwischen Null-Position der Steuerung und dem Referenzpunkt der Maschine in...
Seite 288: 607Eh Polarity
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Min Position Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Max Position Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 289: 607Fh Max Profile Velocity
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 00 geändert von "nein" auf "RX-PDO". Beschreibung Generell gilt für die Richtungsumkehr: Ist ein Bit auf den Wert "1" gesetzt, ist die Umkehrung aktiviert. Ist der Wert "0", ist die Drehrichtung wie im jeweiligen Modus beschrieben.
Seite 290: 6080H Max Motor Speed
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD4-EB60SD-E-65-1: 00007530 ■ PD4-E591L42-EB-65-1: 00007530 ■ PD4-EB59CD-EB-65-1: 00007530 ■ PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 000F4240 ■ PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 000F4240 ■ PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 000F4240 ■ PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 000F4240 Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Max profile velocity" auf "Max Profile Velocity". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Datentyp"...
Seite 291: 6081H Profile Velocity
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Maximum Speed" auf "Max Motor Speed". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 00 geändert von "nein" auf "RX-PDO". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Tuning" auf "ja, Kategorie: Bewegung". Firmware Version FIR-v1825-B577172: Eintrag "Speicherbar"...
Seite 292: 6083H Profile Acceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6082 Objektname End Velocity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6083h Profile Acceleration Funktion Gibt die maximale Beschleunigung in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6083...
Seite 293: 6085H Quick Stop Deceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6084 Objektname Profile Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-E591L42-E-65-1: 000001F4 ■ PD4-E601L42-E-65-1: 000001F4 ■ PD4-EB59CD-E-65-1: 000001F4 ■ PD4-EB60SD-E-65-1: 000001F4 ■ PD4-E591L42-EB-65-1: 000001F4 ■...
Seite 294: 6086H Motion Profile Type
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 000186A0 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6086h Motion Profile Type Funktion Gibt den Rampentyp für die Modi Profile Position und Profile Velocity an. Objektbeschreibung Index 6086 Objektname Motion Profile Type Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben...
Seite 295: 608Fh Position Encoder Resolution
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01. Das Minimum von 6073 und 6072 wird als Limit für das Drehmoment in 6071 verwendet.
Seite 296: 6090H Velocity Encoder Resolution
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Motor Revolutions Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Position Encoder Resolution = Encoder Increments ( 608F ) / Motor Revolutions ( 608F 6090h Velocity Encoder Resolution Funktion Enthält die physikalische Auflösung (siehe Objekte 60E6 / 60EB...
Seite 297: 6091H Gear Ratio
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1825-B577172: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1825-B577172: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
Seite 298: 6092H Feed Constant
10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 01 geändert von "nein" auf "RX-PDO". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 02 geändert von "nein" auf "RX-PDO". Wertebeschreibung Subindex Name...
Seite 299: 6096H Velocity Factor
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6092 Objektname Feed Constant Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Feed Datentyp UNSIGNED32...
Seite 300 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6096 Objektname Velocity Factor Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 301: 6097H Acceleration Factor
10 Objektverzeichnis Beschreibung 6097h Acceleration Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten verwendet wird. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten . Objektbeschreibung Index 6097 Objektname Acceleration Factor Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
Seite 302: 6098H Homing Method
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■ 02 : Nenner des Faktors 6098h Homing Method Funktion Dieses Objekt definiert die Referenzfahrt-Methode im Homing Mode. Objektbeschreibung Index 6098 Objektname Homing Method Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8...
Seite 303 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Speed During Search For Switch Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-E591L42-E-65-1: 00000032 ■ PD4-E601L42-E-65-1: 00000032 ■ PD4-EB59CD-E-65-1: 00000032 ■ PD4-EB60SD-E-65-1: 00000032 ■ PD4-E591L42-EB-65-1: 00000032 ■ PD4-EB59CD-EB-65-1: 00000032 ■...
Seite 304: 609Ah Homing Acceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS ■ Die Geschwindigkeit in Subindex 2 ist gleichzeitig die Anfangsgeschwindigkeit beim Start der Beschleunigungsrampe. Wird diese zu hoch eingestellt, verliert der Motor Schritte bzw. dreht sich überhaupt nicht. Eine zu hohe Einstellung führt dazu, dass die Indexmarkierung übersehen wird, besonders bei hochauflösenden Encodern.
Seite 305 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60A2 Objektname Jerk Factor Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 306: 60A4H Profile Jerk
10 Objektverzeichnis Beschreibung 60A4h Profile Jerk Funktion Im Falle einer Rampe mit begrenztem Ruck kann in diesem Objekt die Größe des Rucks eingetragen werden. Ein Eintrag mit dem Wert "0" bedeutet, dass der Ruck nicht begrenzt ist. Objektbeschreibung Index 60A4 Objektname Profile Jerk Object Code...
Seite 307 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Begin Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-E591L42-E-65-1: 000003E8 ■ PD4-E601L42-E-65-1: 000003E8 ■ PD4-EB59CD-E-65-1: 000003E8 ■ PD4-EB60SD-E-65-1: 000003E8 ■ PD4-E591L42-EB-65-1: 000003E8 ■ PD4-EB59CD-EB-65-1: 000003E8 ■ PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 00002710 ■ PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 00002710 ■...
Seite 308: 60A8H Si Unit Position
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 00002710 ■ PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 00002710 ■ PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 00002710 Beschreibung ■ Subindex 01 ( Begin Acceleration Jerk): Anfangsruck bei Beschleunigung ■ Subindex 02 ( Begin Deceleration Jerk): Anfangsruck bei Bremsung ■ Subindex 03 ( End Acceleration Jerk): Abschlussruck bei Beschleunigung ■...
Seite 309: 60A9H Si Unit Velocity
10 Objektverzeichnis Beschreibung Einheit Exponent einer Zehnerpotenz reserviert (00h) reserviert (00h) 60A9h SI Unit Velocity Funktion Dieses Objekt beinhaltet die Geschwindigkeitseinheit. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten . Objektbeschreibung Index 60A9 Objektname SI Unit Velocity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 310: 60B0H Position Offset
10 Objektverzeichnis Beschreibung 60B0h Position Offset Funktion Offset für den Positionssollwert in benutzerdefinierten Einheiten . Wird im Modus Cyclic Synchronous Position berücksichtigt. Objektbeschreibung Index 60B0 Objektname Position Offset Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 311: 60C1H Interpolation Data Record
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60B2 Objektname Torque Offset Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1738-B505321 Änderungshistorie 60C1h Interpolation Data Record Funktion Dieses Objekt enthält die Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten für den Interpolationsalgorithmus für den Betriebsmodus Interpolated Position .
Seite 312: 60C2H Interpolation Time Period
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 1st Set-point Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Der Wert wird zum nächsten Synchronisationszeitpunkt übernommen. 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit. Objektbeschreibung Index 60C2 Objektname Interpolation Time Period Object Code RECORD Datentyp...
Seite 313: 60C4H Interpolation Data Configuration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Interpolation Time Index Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Interpolationszeit. ■ 02 : Zehnerexponent der Interpolationszeit: muss den Wert -3 halten (entspricht der Zeitbasis in Millisekunden).
Seite 314 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name MaximumBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name ActualBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 315: 60C5H Max Acceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Name SizeOfDataRecord Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name BufferClear Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Der Wert des Subindex 01 enthält die maximal mögliche Anzahl der interpolierten Datensätze. Der Wert des Subindex 02 enthält die momentane Anzahl der interpolierten Datensätze.
Seite 316: 60C6H Max Deceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD4-EB60SD-E-65-1: 00001388 ■ PD4-E591L42-EB-65-1: 00001388 ■ PD4-EB59CD-EB-65-1: 00001388 ■ PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 000186A0 ■ PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 000186A0 ■ PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 000186A0 ■ PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 000186A0 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 60C6h Max Deceleration Funktion Dieses Objekt enthält die maximal zulässige Verzögerung (Bremsrampe) für die Betriebsmodi Profile , Profile Velocity und Interpolated Position Mode .
Seite 317: 60E5H Additional Velocity Actual Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Additional Position Actual Value Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32"...
Seite 318: 60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60E5 Objektname Additional Velocity Actual Value Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte...
Seite 319: Wertebeschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60E6 Objektname Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B538662 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 320: 60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
10 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS Der Wert "0" in einem Subindex bedeutet, dass die jeweilige Rückführung nicht angeschlossen ist und nicht verwendet wird. So kann z. B. die Sensorless-Funktion ausgeschaltet werden, um Rechenzeit zu sparen. Dies kann hilfreich sein, wenn ein NanoJ-Programm die Rechenzeit benötigt.
Seite 321: 60E9H Additional Feed Constant - Feed
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert= "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n : Subindex "n" enthält die Anzahl der Motorumdrehungen für die entsprechende Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Subindex entspricht dem internen Encoder.
Seite 322: 60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD4-E591L42-E-65-1: 00000001 ■ PD4-E601L42-E-65-1: 00000001 ■ PD4-EB59CD-E-65-1: 00000001 ■ PD4-EB60SD-E-65-1: 00000001 ■ PD4-E591L42-EB-65-1: 00000001 ■ PD4-EB59CD-EB-65-1: 00000001 ■ PxA56S-E-1-xxBN-xxx: 00003E03 ■ PxA56S-E-1-xxCA-xxx: 000007D0 ■ PxA56S-E-1-xxGA-xxx: 00001770 ■ PxA56S-E-1-xxKE-xxx: 000027B0 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■...
Seite 323: 60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 02 Name Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions Feedback Interface #1 - #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■...
Seite 324: 60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 02 Name Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 325: 60F2H Positioning Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 02 Name Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 326 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60F2 Objektname Positioning Option Code Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1446 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Derzeit werden nur nachfolgende Bits unterstützt: RESERVED [3]...
Seite 327: 60F4H Following Error Actual Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Bit 5 Bit 4 Definition Die Funktionalität ist wie unter Setzen von Fahrbefehlen beschrieben. Die Steuerung wird das Bit "new setpoint" frei geben, sobald die momentane Zielfahrt ihr Ziel erreicht hat. Die Steuerung wird das Bit "new setpoint" frei geben, sobald es der Steuerung möglich ist.
Seite 328: 60F8H Max Slippage
10 Objektverzeichnis Beschreibung 60F8h Max Slippage Funktion Definiert den maximal erlaubten Schlupffehler in benutzerdefinierten Einheiten symmetrisch zur Sollgeschwindigkeit im Modus Profile Velocity . Objektbeschreibung Index 60F8 Objektname Max Slippage Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 329: 60Fch Position Demand Internal Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Beschreibung Der Positionsregler bildet aus der Differenz zwischen Ist- und Sollposition eine Korrekturgeschwindigkeit (in benutzerdefinierten Einheiten ), die an den Geschwindigkeitsregler weitergeleitet wird. Dieser Korrekturwert hängt vom Proportionalanteil und Integralanteil des Positionsreglers ab.
Seite 330: 60Feh Digital Outputs
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60FD Objektname Digital Inputs Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung IN 8 IN 8 IN 7 IN 6 IN 5 IN 4 IN 3 IN 2...
Seite 331 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Firmware Version FIR-v2213-B1028181: Eintrag "Name" geändert von "Digital Outputs #1" auf "Physical Outputs". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 332: 60Ffh Target Velocity
10 Objektverzeichnis Beschreibung OUT n (Output No n) Bit für den jeweiligen digitalen Ausgang, die genaue Zahl der Digitalausgänge ist abhängig von der Steuerung. 60FFh Target Velocity Funktion In dieses Objekt wird die Zielgeschwindigkeit für den Profile Velocity und Cyclic Synchronous Velocity Mode in eingetragen.
Seite 333: 6503H Drive Catalogue Number
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Ein gesetztes Bit gibt an, ob der jeweilige Modus unterstützt wird. Ist der Wert des Bits "0", wird der Modus nicht unterstützt. Profile Position Modus Velocity Modus Profile Velocity Modus Torque Modus Homing Modus Interpolated Position Modus Cyclic Synchronous Position Modus Cyclic Synchronous Velocity Modus Cyclic Synchronous Torque Modus...
Seite 334: 6505H Http Drive Catalogue Address
10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 6505h Http Drive Catalogue Address Funktion Dieses Objekt enthält die Web-Adresse des Herstellers als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6505 Objektname Http Drive Catalogue Address Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426...
Seite 335: Copyrights
11 Copyrights 11 Copyrights 11.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 11.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...
Seite 336: Uip
11 Copyrights 11.4 uIP Copyright (c) 2005, Swedish Institute of Computer Science All rights reserved. Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer.
Seite 337: Protothreads
11 Copyrights FatFs module is a generic FAT file system module for small embedded systems. This is a free software that opened for education, research and commercial developments under license policy of following trems. Copyright (C) 2010, ChaN, all right reserved. The FatFs module is a free software and there is NO WARRANTY.
Seite 338: Littlefs
11 Copyrights EVENT SHALL THE AUTHOR BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

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