Inhaltsverzeichnis
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Technisches Handbuch PD4-E (Modbus TCP)
Inhalt
Inhalt
1 Einleitung.....................................................................................................7
1.1 Versionshinweise................................................................................................................................... 7
1.2 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt.......................................................................................... 7
1.3 Bestimmungsgemäßer Gebrauch..........................................................................................................7
1.4 Gewährleistung und Haftungsausschluss............................................................................................. 8
1.5 Fachkräfte.............................................................................................................................................. 8
1.6 EU-Richtlinien zur Produktsicherheit..................................................................................................... 8
1.7 Mitgeltende Vorschriften........................................................................................................................ 8
1.8 Verwendete Symbole............................................................................................................................ 8
1.9 Hervorhebungen im Text.......................................................................................................................9
1.10 Zahlenwerte......................................................................................................................................... 9
1.11 Bits....................................................................................................................................................... 9
1.12 Zählrichtung (Pfeile)...........................................................................................................................10
2 Sicherheits- und Warnhinweise.............................................................. 11
3 Technische Daten und Anschlussbelegung.......................................... 12
3.1 Umgebungsbedingungen..................................................................................................................... 12
3.2 Maßzeichnungen................................................................................................................................. 12
3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten............................................................................... 13
3.4 Übertemperaturschutz......................................................................................................................... 14
3.5 LED-Signalisierung.............................................................................................................................. 16
3.6 Anschlussbelegung.............................................................................................................................. 17
4 Inbetriebnahme......................................................................................... 21
4.1 Verbindung zur Steuerung herstellen..................................................................................................22
4.2 Konfiguration über Modbus TCP.........................................................................................................24
4.3 Auto-Setup........................................................................................................................................... 25
4.4 Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)................................................................. 28
5 Generelle Konzepte.................................................................................. 31
5.1 Betriebsarten........................................................................................................................................31
5.2 CiA 402 Power State Machine............................................................................................................35
5.3 Benutzerdefinierte Einheiten................................................................................................................40
5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs................................................................................................. 45
5.5 Zykluszeiten......................................................................................................................................... 46
6 Betriebsmodi............................................................................................. 47
6.1 Profile Position.....................................................................................................................................47
6.2 Velocity................................................................................................................................................ 55
6.3 Profile Velocity.....................................................................................................................................56
6.4 Profile Torque...................................................................................................................................... 59
6.5 Homing.................................................................................................................................................61
6.6 Interpolated Position Mode..................................................................................................................69
6.7 Cyclic Synchronous Position............................................................................................................... 70
6.8 Cyclic Synchronous Velocity............................................................................................................... 72
6.9 Cyclic Synchronous Torque................................................................................................................ 73
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