Inhaltsverzeichnis
Werbung
7 Betriebsmodi
■ 605A
(Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops
h
ausgeführt werden soll.
■ Nur wenn der Closed Loop aktiviert ist: 6080
■ 60C2
:01
(Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklusvor, in diesen
h
h
Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607A
Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2
■ 60C2
:02
(Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird nur der
h
h
Wert 60C2
:02
=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde.
h
h
■ 60B0
(Position Offset): Offset für den Positionssollwert in benutzerdefinierten Einheiten
h
■ 60B1
(Velocity Offset): Offset für den Geschwindigkeitssollwert in benutzerdefinierten Einheiten
h
■ 60B2
(Torque Offset): Offset für den Drehmomentsollwert in Promille
h
Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden:
■ 6064
(Position Actual Value)
h
■ 606C
(Velocity Actual Value)
h
■ 60F4
(Following Error Actual Value)
h
7.8 Cyclic Synchronous Velocity
7.8.1 Übersicht
7.8.1.1 Beschreibung
In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden Zyklus genannt) über den
Feldbus eine Geschwindigkeitsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr,
sondern folgt nur noch den Vorgaben.
7.8.1.2 Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
(siehe " CiA 402 Power State Machine ").
7.8.1.3 Controlword
In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040
7.8.1.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
Bit
Wert
8
0
8
1
10
0
10
1
12
0
12
1
13
0
13
1
7.8.2 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
Version: 1.5.0 / FIR-v2213
(Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit
h
h
Wert des 60C2:02
:01
* 10
h
h
(Modes Of Operation) der Wert "9" gesetzt werden
h
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus
Steuerung ist synchron zum Feldbus
Reserviert
Reserviert
Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 60FF
Velocity) wird ignoriert
Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 60FF
Eingabe für die Positionsregelung genutzt.
Reserviert
Reserviert
geschrieben werden.
Sekunden.
keine gesonderte Funktion.
Beschreibung
h
(Target
h
(Target Velocity) wird als
96
Werbung
Inhaltsverzeichnis
