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6 Betriebsmodi
6.7.3 Objekteinträge
Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:
■ 607A
(Target Position): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Positions-Sollwert beschrieben werden.
h
■ 607B
(Position Range Limit): Dieses Objekt enthält die Vorgabe für einen Über- oder Unterlauf der
h
Positionsangabe.
■ 607D
(Software Position Limit): Dieses Objekt legt die Limitierungen fest, innerhalb deren sich die
h
Positionsvorgabe (607A
■ 6065
(Following Error Window): Dieses Objekt gibt einen Toleranz-Korridor in positiver wie negativer
h
Richtung von der Sollvorgabe vor. Befindet sich die Ist-Position länger als die vorgegebene Zeit (6066
außerhalb dieses Korridors, wird ein Schleppfehler gemeldet.
■ 6066
(Following Error Time Out): Dieses Objekt gibt den Zeitbereich in Millisekunden vor. Sollte sich die
h
Ist-Position länger als dieser Zeitbereich außerhalb des Positions-Korridors (6065
Schleppfehler ausgelöst.
■ 6085
(Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein
h
Quick-Stop ausgelöst wird.
■ 605A
(Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops
h
ausgeführt werden soll.
■ 60C2
:01
(Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklusvor, in diesen
h
h
Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607A
Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2
■ 60C2
:02
(Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird nur der
h
h
Wert 60C2
:02
=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde.
h
h
■ 60B0
(Position Offset): Offset für den Positionssollwert in benutzerdefinierten Einheiten
h
■ 60B1
(Velocity Offset): Offset für den Geschwindigkeitssollwert in benutzerdefinierten Einheiten
h
■ 60B2
(Torque Offset): Offset für den Drehmomentsollwert in Promille
h
Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden:
■ 6064
(Position Actual Value)
h
■ 606C
(Velocity Actual Value)
h
■ 60F4
(Following Error Actual Value)
h
6.8 Cyclic Synchronous Velocity
6.8.1 Besonderheit USB
Da diese Steuerung nicht mit einem Feldbus ausgestattet ist, ist der nachfolgende Betriebsmodus
nur mit einem NanoJ-Programm nutzbar.
Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ-Programms findet sich im Kapitel
Programmierung mit NanoJ.
6.8.2 Übersicht
6.8.2.1 Beschreibung
In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden Zyklus genannt) über den
Feldbus eine Geschwindigkeitsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr,
sondern folgt nur noch den Vorgaben.
6.8.2.2 Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
(siehe "CiA 402 Power State Machine").
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
) befinden muss.
h
:01
* 10
h
h
h
geschrieben werden.
h
Wert des 60C2:02
Sekunden.
HINWEIS
(Modes Of Operation) der Wert "9" gesetzt werden
)
h
) befinden, wird ein
h
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