Variablen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

14.3 Variablen

W¨ a hrend das Programm geschrieben wird, wird die daraus folgende Bewegung
des Roboterarms mithilfe einer 3D-Zeichnung im Tab Grafik dargestellt (wie in 14.29
beschrieben).
Neben jedem Programmbefehl befindet sich ein kleines rotes, gelbes oder gr ¨ unes
Symbol. Ein rotes Symbol deutet auf einen Fehler in diesem Befehl, gelb weist dar-
auf hin, dass der Befehl nicht abgeschlossen ist und gr ¨ un steht f ¨ ur eine ordnungs-
gem¨ a ße Eingabe. Ein Programm kann erst ausgef ¨ uhrt werden, wenn alle Befehle
gr ¨ un angezeigt sind.
14.3 Variablen
Ein Roboterprogramm kann Variablen nutzen, um w¨ a hrend der Laufzeit verschie-
dene Werte zu aktualisieren. Es stehen zwei Arten von Variablen zur Verf ¨ ugung:
Installationsvariablen: Diese k ¨ onnen von mehreren Programmen verwendet werden
Normale Programmvariablen: Diese stehen nur dem laufenden Programm zur Verf ¨ ugung
Die folgenden Arten von Variablen stehen zur Verf ¨ ugung:
Version 3.3.0
GEFAHR:
1. Stellen Sie sicher, dass Sie sich außerhalb des Wirkungsbe-
reichs des Roboters befinden, wenn die Taste Abspielen ge-
dr ¨ uckt wird. Die von Ihnen programmierte Aktivit¨ a t k ¨ onnte
von der erwarteten Bewegung abweichen.
2. Stellen Sie sicher, dass Sie sich außerhalb des Wirkungsbe-
reichs des Roboters befinden, wenn die Taste Step gedr ¨ uckt
wird. Die Funktion der Taste Step ist m ¨ oglicherweise nicht
einfach zu verstehen. Verwenden Sie sie nur, wenn absolut
notwendig.
3. Stellen Sie sicher, dass Sie Ihr Programm immer pr ¨ ufen, in-
dem Sie die Geschwindigkeit mithilfe des Geschwindigkeits-
reglers reduzieren. Logische Programmierfehler des Integra-
tors k ¨ onnen unerwartete Bewegungen des Roboterarms ver-
ursachen.
4. Nachdem eine Notabschaltung oder ein Schutzstopp aufge-
treten ist, stoppt das Roboterprogramm. Es kann fortgesetzt
werden, solange sich kein Gelenk mehr als 10 bewegt hat.
Mit dem Fortsetzen f¨ a hrt der Roboter langsam auf seine Bahn
zur ¨ uck und f ¨ uhrt das Programm fort.
und ihre Namen und Werte bleiben zusammen mit der Roboterinstallation be-
stehen (siehe 13.10 f ¨ ur weitere Details). Installations-Variablen behalten ihren
Wert, auch nachdem Roboter und der Controller neu gestartet wurden.
und ihre Werte gehen verloren, sobald das Programm gestoppt wird.
II-71 CB3