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11.9 Weitere Einzelheiten zur CANopen-Theorie
Dabei ist r reserviert (immer 0).
s: ist der Status des Heartbeat-Producers:
s
0
4
5
7
Es darf nur ein Dienst zur Kommunikationsüberwachung aktiviert sein. Das ist entweder
Node Guarding/Life Guarding oder Heartbeat. Wenn die Heartbeat-Producer-Zeit bei
einem Gerät konfiguriert wird, beginnt das Heartbeat-Protokoll unverzüglich. Wenn ein
Gerät mit einer Heartbeat-Producer-Zeit startet, die nicht 0 ist, startet das Heartbeat-
Protokoll mit dem Zustandswechsel von „Initialising" nach „Pre-operational". In diesem
Fall gilt die Bootup-Nachricht als erste Heartbeat-Nachricht. Wenn die Heartbeat-Pro-
ducer-Zeit nicht 0 ist, wird das Heartbeat-Protokoll verwendet.
In den MIS-Motoren (oder SMC66/85) ist beim Start der Module keiner der Mechanis-
men zur Fehlerüberwachung aktiviert, da das Modul bei einem Fehler im System nicht
kontaktiert werden könnte. Nach dem Start des Moduls und dem Aufbau der Kommu-
nikation zwischen Master und Slave aktivieren Sie den benötigten Mechanismus zur Feh-
lerüberwachung im Objekt-Dictionary. Siehe
Kommunikationsobjekte, Seite
JVL A/S - Anwenderhandbuch - Integrierte Schrittmotoren MIS/MIL 17x, 23x, 34x, 43x
Heartbeat producer
Request
Heartbeat
producer time
Request
TT1084GB
NMT-Status
Boot up
Stopped
Operational
Pre-operational
302.
Heartbeat consumer
COB-ID = 700h + Node-ID
7
6....0
r
s
7
6....0
r
s
In DS301 spezifizierte
Option
Indication
Heartbeat
consumer time
Indication
Heartbeat
consumer time
Heartbeat Event
373
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