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11.5
11.5.8
Interpolierter Positionsmodus. IP MODE
Betroffene Objekte.
Objekt
Interpolation position
Interpolated pos type
Interpolated time period
Interpolated time index
Control word
Status word
Modes of operation
Profilspezifische Bits
Steuerwort-Bits
Bit
4
8
Statuswort
Bit
10
Diese Betriebsart dient zur Steuerung des Motors im synchronisierten Modus durch ei-
nen CANopen-Master. So können mit einem Achsen-Controller mehrere Achsen syn-
chronisiert werden.
Die Position wird an den Motor in Segmenten von 1 bis 20 ms gesendet.
Wenn das Segment zum Motor gesendet ist, lässt der nächste Synchronimpuls den Motor
in der im Objekt 60C2:01 eingestellten Zeit zur neuen Segmentposition laufen.
Die Segmentzeit wird vom Master mit der Sync-Nachricht gesteuert. Es sollte in jedem
Sync-Zyklus eine neue Segmentposition zum Motor gesendet werden.
Der Motor verhält sich, als wäre die Beschleunigung unbegrenzt.
Steuerwort:
Bit 4 setzten, um IP-Modus Positionsdaten freizugeben. ENABLE_IP_MODE
Statuswort:
Wenn IP-Modus I für Positionsdaten bereit ist, wird Bit 10 gesetzt. (IP_MODE_READY)
Zur Interpolation verwendete Objekte
60C1:01 Interpolierte Position
Segmentdaten.
Falls Typ der interpolierten Daten = 0, interpolierte Daten in absoluten Positionseinhei-
ten. Der Motor versucht, diese Position in der Zeit bis zur nächsten Sync-Nachricht zu
erreichen. Falls Typ der interpolierten Daten = 1, interpolierte Daten in relativen Posi-
tionseinheiten. Das heißt, dass der Motor versucht, diese Distanz zwischen zwei Sync-
Nachrichten zurückzulegen.
60C1:02 Typ der interpolierten Position
Wählt, welches Format die interpolierten Daten haben
0: (Standard) interpolierte Daten in absoluten Positionseinheiten.
1: interpolierte Daten in relativen Positionseinheiten.
60C2:01 Zeitraum der Interpolation
Zeitdauer zwischen Sync-Nachrichten vom Master.
Die Einheit hängt vom Objekt für den interpolierten Zeitindex ab.Standardwert ist
10 ms.
JVL A/S - Anwenderhandbuch - Integrierte Schrittmotoren MIS/MIL 17x, 23x, 34x, 43x
Objekte im Standard DSP-402
Index
60C1
60C1
60C2
60C2
6040h
6041h
6060h
Wert
10h
100h
Wert
400h
Subindex
Beschreibung
Positionseingabe in Positionseinheiten (Standardeinstel-
1
lung Zähler)
2
Positionseingabe. 0 = Absolut, 1 = Relativ
1
Zeit zwischen Sync in Zeitfaktoreinheiten
2
Zeiteinheiten
0
Steuerwort
0
Statuswort
0
DSP402 Modus Interpolierter Positionsmodus = 7
Name
ENABLE_IP_MODE
Halt
Name
IP_MODE_READY
Option
329
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