Inhaltsverzeichnis
Werbung
6.4
Als Alternative zur Abbildung oben kann die gesamte Steuerung durch den Master erfol-
gen, indem die Register für Drehzahl und Beschleunigung auf einen deutlich höheren
Wert als den äquivalenten Wert der Taktquelle gesetzt wird. So wird gewährleistet, dass
der Motor jedem Takt mit genauem Timing und ohne Verzögerung folgt.
Diese Lösung muss verwendet werden, wenn der Master, der die Taktsignale erzeugt,
das gesamte Motorprofil mit Beschleunigung auf die gewünschte Höchstgeschwindigkeit,
Verzögerung und Erreichen der Sollposition liefert.
Relation between input and the motor behaviour when setting the
velocity and acceleration registers to
Motion speed and acceleration/deceleration
Input clock
In total 80 steps received
Input Velocity
Motor Velocity
Motor steps(counts)
In total 80 steps moved
Motor Direction
Input position
Motor position
1
The master that produce the input clock to the motor takes care of producing
acceleration. Since the acceleration register in the motor is set to a high value
it will not limit the demanded acceleration.
2
Similar as during acceleration the velocity register have been set to a high
value and do not cause any limitation of what is demanded from the master
producing the input clocks.
Same relation as during acceleration. The motor will reach target (80 counts)
3
exactly without any overshoot or time delay compared to the master position.
TT2469-01GB
170
JVL A/S - Anwenderhandbuch - Integrierte Schrittmotoren MIS/MIL 17x, 23x, 34x, 43x
Getriebemodus
Acc. and vel. envelope = much larger than source
(Master)
(Slave)
1
0
CW
CCW
(Master)
(Slave)
1
0
high
values.
controlled by the master
2
2
Minimum
position error
only and
not
the motor
.
1 step
Velocity
3
1 step
Position
Target
3
Time
Werbung
Inhaltsverzeichnis
