Inhaltsverzeichnis
Werbung
11.4
11.4.8
Dynamisches Mapping
Alle Motorregister sind in den „herstellerspezifischen" Objekten verfügbar.
Mit dem JVL Serviceprogramm CAN-explorer können alle Parameter
im Zusammenhang mit der CAN-Schnittstelle und der Verbindung getestet und über-
prüft werden. Beispiel: Dynamisches Mapping im CAN-explorer CAN-explorer zeigt,
dass TxPDO1 auf das Sendeobjekt 0x2012, Sub 0x02, 32 Bit, gemappt ist. Wenn der An-
wender auf ein anderes Objekt mappen will, muss er hierzu wie folgt vorgehen:
1. NMT Status auf „Pre-Operational" setzen:
NMT-Status des Motors durch Anklicken von „Pre-Operational" im EDS-Fenster auf
„Pre-Operational" setzen. In diesem Zustand kann das PDO-Mapping verändert
werden.
2. PDO sperren:
Objekt 1800 Sub 01 enthält die ID des PDO und dient dazu, sowohl die COP-ID des
PDO aufzunehmen als auch das PDO durch Setzen von Bit 31 im Objekt zu sperren.
Wert aus dem Motor auslesen, in diesem Fall 185h. Bit 31 setzen und 80000185h in
den Motor zurückschreiben: - siehe Nr. 1 in der Abbildung unten.
3. Remapping freigeben:
0 in Objekt 1A00h Sub 00 „Number of Entries" (Anzahl der Einträge) schreiben, um
das Mapping von PDO editieren zu können.
4. Mapping neu zuweisen:
Durch Schreiben in Objekt 1A00 Sub 01 „PDO Mapping Entry 1" (PDO Mapping-Ein-
trag 1) auf ein anderes Objekt mappen: 20120520h. Dadurch wird Objekt 2012h Sub
05 auf das erste TX PDO gemappt. Die letzten beiden Ziffern sind die Anzahl der Bits
im Objekt. Bei Objekt 2012h Sub 05 handelt es sich um ein 32-Bit-Objekt = 20h.
5. Remapping wieder sperren:
1 in Objekt 1A00h Sub 00 „Number of Entries" schreiben. Dadurch wird das Map-
ping verriegelt und ein Eintrag im PDO-Mapping freigegeben. Die Anzahl der Einträge
sollte der Anzahl der gemappten Objekte in der Liste entsprechen. In diesem Fall ha-
ben wir nur ein gemapptes Objekt. Dieser Schritt ist erforderlich, bevor das PDO
freigegeben wird.
308
JVL A/S - Anwenderhandbuch - Integrierte Schrittmotoren MIS/MIL 17x, 23x, 34x, 43x
Objekte im Standard DS301
Option
Werbung
Inhaltsverzeichnis
