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11.3
Nun dreht sich die Motorwelle langsam, bis der Motor 4096000 Encoderimpulse gezählt hat.
Wenn Sie den Motor anhalten wollen, klicken Sie auf das Unterregister 0x02, geben im Fen-
ster „0" ein, und der Motor schaltet in den passiven Modus. Beim Einsatz anderer Software
könnte der Test (unter Verwendung von Objekt 2012h) wie folgt beschrieben werden:
Sub-
Register
02h
05h
03h
02h
02h
05h
03h
02h
11.3.3
Verwendung von CAN-explorer
Nach dem Aufruf sollten Name und Einzelheiten zur HW-Schnittstelle, z.B. PCAN_USB,
oben links erscheinen.
Wenn Sie nach dem Aufruf von CAN-explorer einen Motor/CAN-Node einschalten, ent-
hält das Fenster „Data" (großes Fenster Mitte rechts) eine Nachricht mit der Nummer
0x7xx, wobei xx die Node-ID ist. Beispiel: 0x704 steht für Node 4. Setzen Sie das Feld
„Node ID" oben links auf diesen Wert (4).
Kontrollieren Sie, dass die korrekte EDS-Datei geladen ist. Das Programm lädt eine fest-
kodierte Standarddatei - entweder SMC85_V1_00_S.eds (oder neuer). Sie können auch
eine andere EDS-Datei laden, indem Sie auf „Browse" klicken und eine andere EDS-Da-
tei auswählen.
Nach einem Klick auf „Load" wird die neue EDS-Datei in das EDS-Fenster geladen.
Beim normalen Ablauf wird in der EDS-Ansicht ein Objekt ausgewählt und anschließend „R"
für Lesen oder „W" für Schreiben gedrückt. Mit „R" sollte der Wert gelesen werden (er-
folgreich, wenn kein Fehler angezeigt wird). Nach „W" für Schreiben erscheint ein kleines
Fenster, in dem der aktuelle Wert dezimal und hexadezimal angezeigt wird. Anschließend
kann ein neuer Wert entweder dezimal oder (mit dem Präfix 0x) hexadezimal eingegeben
werden, z.B. 0x185, um das TPDO an Node 5 (durch Löschen des High-Bit) freizugeben.
Wenn das Feld „Copy action to user SDO" (Aktion zum Benutzer-SDO kopieren) ausge-
wählt ist, wird das Objekt als Write-SDO zur SDO-Liste des Anwenders hinzugefügt.
Die SDO im SDO-Feld des Anwenders können durch Ziehen mit der Maus sortiert wer-
den. Wenn eine Zeile mit einem Anwender-SDO ausgewählt ist und „U" gedrückt wird,
wird das Objekt durch Lesen oder Schreiben aktualisiert.
Der Bus-Status kann über die NMT-Schaltflächen unten links geändert werden, z.B. in
„Operational", um die PDOs freizugeben.
300
JVL A/S - Anwenderhandbuch - Integrierte Schrittmotoren MIS/MIL 17x, 23x, 34x, 43x
Verwendung von CAN-explorer
Name
Breite
Mode_Reg
32 Bit
V_SOLL
32 Bit
P_SOLL
32 Bit
Mode_Reg
32 Bit
Rücklauf des Motors mit höherer Drehzahl
Mode_Reg
32 Bit
V_SOLL
32 Bit
P_SOLL
32 Bit
Mode_Reg
32 Bit
Einheit
Operation
Einrichten des Motors
im Positionsmodus
-1
Setzt die gewünschte Drehzahl
min
Der Motor dreht für die gewünschte
Schritte
Anzahl von Encoderimpulsen
Setzt den Motor
in den passiven Modus
Einrichten des Motors
im Positionsmodus
-1
Setzt die gewünschte Drehzahl
min
Der Motor dreht für
Schritte
die gewünschte Anzahl von Schritten
Setzt den Motor
in den passiven Modus
Option
Wert
02h
10000h
4096000
00h
02h
20000h
-4096000
00h
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