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8.2
8.2.18
Flwerr
Reg
Name
20
FLWERR
Beschreibung: Falls die Encoder-Option installiert ist, erscheint hier die Encoderabweichung von der
berechneten Position (P_IST).
8.2.19
Flwerrmax
Reg
Name
22
FLWERRMAX
Beschreibung: Der maximal zulässige Wert in FLWERR, bevor ein Fehler ausgelöst wird.
Falls FLWERRMAX = 0 ist, wird der Fehler gesperrt. Siehe Register 35
Seite
221) für eine Beschreibung des Fehlerbits.
8.2.20
Befehl
Reg
Name
24
COMMAND
Beschreibung: Dient zur Übergabe von Befehlen an den Motor.
Es gibt 2 Arten von Befehlen
•
FastMac-Befehle:
Ein FastMac-Befehl führt gewöhnlich mehrere Operationen mit nur einem Befehl
aus. Diese Befehle sind daher sehr praktisch, wenn das Timing kritisch ist. Häufig
werden FastMac-Befehle in einem eRxP-Programm genutzt.
•
Allgemeine Befehle:
Diese Befehle sind eine Art von Systembefehlen, die verwendet werden können, um
besondere Funktionen/Werte im Motor bzw. Controller zu aktivieren oder auszule-
sen.
Alle FastMac- und allgemeinen Befehle sind als Zahl definiert, die einfach in das COM-
MAND-Register geschrieben wird.
Nummer 0 - 128 sind die FastMac-Befehle.
Die Werte 128 - 255 sind reserviert.
Die Befehle mit den Nummern 256 und höher sind normale Befehle.
JVL A/S - Anwenderhandbuch - Integrierte Schrittmotoren MIS/MIL 17x, 23x, 34x, 43x
Interne Register
Grö-
ße
Zugriff
Bereich
32 Bit
R
(-2
Grö-
ße
Zugriff
Bereich
32 Bit
R/W
(-2
Grö-
ße
Zugriff
Bereich
0 - 127
32 Bit
R/W
255 - 1000
Stan-
dard
31
31
-
) - (2
-1)
Stan-
dard
31
31
0
) - (2
-1)
Stan-
dard
0
Einheit
MacTalk Name
Schritte
Folgefehler
Einheit
MacTalk Name
Schritte
Folgefehler max.
(Err_Bits,
Einheit
MacTalk Name
-
Sonderbefehl
215
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