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5.3
5.3.6
Setup ohne MacTalk
Wenn MacTalk nicht zur Einstellung der Parameter/Register der Closed-Loop-Funktion
verwendet wird, ist wie folgt vorzugehen. Der Motor hat eine Reihe von Registern, die
je nach den Optionen des Motors über verschiedene Protokolle zugänglich sind.
Verfügbare Protokolle sind z.B. Ethernet (EthernetIP, ProfiNet usw.) sowie CANopen,
Modbus oder das MacTalk-Protokoll. Jedes früher in diesem Kapitel beschriebene Feld
in MacTalk greift auf ein Register im Motor zu. Die folgenden Register sind für den Be-
trieb im Closed Loop von Bedeutung:
R25
R35
R124
R217
R245
Andere Register, die für den Closed-Loop-Betrieb relevant sein könnten:
R5
R6
R7
JVL A/S - Anwenderhandbuch - Integrierte Schrittmotoren MIS/MIL 17x, 23x, 34x, 43x
Closed-Loop-Betrieb
STATUS_BITS
ERR_BITS
SETUP_BITS
ACTUAL_TORQUE
CL_CATCH_UP
V_SOLL
A_SOLL
RUN_CURRENT
Gesamtstatus bezüglich der Closed-Loop-Funktion.
- Bit 15: Closed Loop voreilend/nacheilend
- Bit 16: Closed Loop aktiviert
- Bit 17: Interner Encoder kalibriert
- Bit 20: Interner Encoder ok
Siehe auch:
Statusbits, Seite
Fehlerstatus zur Closed-Loop-Funktion.
Die folgenden Bits sind im Setup-Bit-Register
verfügbar.
- Bit 12: Closed Loop Fehler.
- Bit 14: Abs. Fehler des Singleturn-Encoder
(H2/H4).
Siehe auch:
Err_Bits, Seite
Dieses Register dient dazu, Closed Loop und Strom-
regelung zu aktivieren bzw. zu deaktivieren.
Die folgenden Bits sind im Setup-Bit-Register
verfügbar.
- Bit 24: Closed Loop aktivieren
- Bit 25: Stromregelung im Closed Loop aktivieren
Siehe auch:
Setup_Bits, Seite
Der aktuelle Motorstrom im Closed Loop bei akti-
ver Stromregelung. 2047 = 100% Strom.
Siehe auch:
ACTUAL_TORQUE, Seite
Wenn der Motor im Closed-Loop-Betrieb nacheilt,
bestimmt dieses Register die zulässige Überdreh-
zahl, um die korrekte Position einzuholen.
Es bestimmt auch, wie sehr der Motor nacheilen
kann, bevor die Überdrehzahl zum Einholen einge-
setzt wird.
- Bit 0-7:
Zulässige Überdrehzahl in Prozent (0-100)
- Bit 8-31: Grenzwert zum Folgefehler, bevor die
Überdrehzahl verwendet wird
(Encoderwert).
Siehe auch:
CL_CATCH_UP, Seite
Die maximal zulässige (Nenn-)drehzahl.
Siehe auch:
V_SOLL, Seite
Die Kurve zur Beschleunigung bzw. Verzögerung.
Siehe auch:
A_SOLL, Seite
Der maximale Motorstrom wird in diesem Register
eingestellt. Siehe auch:
Nur MISxxx---H2/H4---
218.
221.
233.
249.
254.
210.
210.
Run_Current, Seite
211.
119
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