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11.1 Allgemeine Informationen zu CANopen
JVL nutzt das 11-Bit-Format CAN A, aber nicht das 29-Bit-Format CAN B.
Der COB-ID übernimmt für das Controller-Kommunikationsobjekt zwei Aufgaben.
- Bus-Arbitrierung: Spezifikation der Prioritäten bei der Übertragung.
- Identifizierung der Kommunikationsobjekte.
Der COB-ID besteht aus zwei Abschnitten:
- Funktionscode, Größe 4 Bit (0....15)
- Node-Adresse, Größe 7 Bit (0....127)
Der Funktionscode klassifiziert die Kommunikationsobjekte und steuert die Priorität der
Übertragung. Objekte mit einem niedrigen Funktionscode werden mit hoher Priorität
gesendet. So wird z.B. im Fall eines gleichzeitigen Buszugriffs ein Objekt mit dem Funk-
tionscode „1" vor einem Objekt mit dem Funktionscode „3" gesendet.
Node-Adresse:
Jedes Gerät wird vor dem Anschluss an das Netzwerk mit einer eindeutigen 7 Bit langen
Node-Adresse zwischen 1 und 127 konfiguriert. Die Geräteadresse „0" ist für Broad-
casts reserviert, bei denen Nachrichten gleichzeitig zu allen Geräten gesendet werden.
PDO, SDO, EMCY, NMT und Heartbeat nutzen das Header-Frame zur Kommunikation
auf dem CANopen-Bus.
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