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5.3
Beispiel:
Das Beispiel zeigt eine Situation, in der der Motor mit konstanter Drehzahl läuft und der
Folgefehler stabil ist. Plötzlich wird der Motor vorübergehend überlastet und der Motor-
strom wird erhöht. Wenn der Strom 100% erreicht hat, bleibt er auf diesem Wert, da
die Elektronik nicht mehr als 100% liefern kann und auch die Stromeinstellung des An-
wenders beachten muss. Der Folgefehler nimmt weiter zu, da die Last an der Achse das
verfügbare Drehmoment überschreitet.
Im letzten Teil des Zyklus verringert sich die Last, und wenn der Positionsfehler unter
2048 gesunken ist (1 vollständiger Schritt), wird auch der Strom vom Regelalgorithmus
proportional verringert und stabilisiert sich auf demselben Wert wie vor der Erhöhung
von Last und Positionsfehler.
Wie in der Abbildung gezeigt, sind die Kurven beim Anstieg und der Reduzierung des
Stroms nicht symmetrisch. Dies dient zur Stabilisierung der Stromregelung.
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JVL A/S - Anwenderhandbuch - Integrierte Schrittmotoren MIS/MIL 17x, 23x, 34x, 43x
Closed-Loop-Betrieb
Nur MISxxx---H2/H4---
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