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11.5
11.5.10
Drehzahlmodus mit zyklischem Sync CSV
Betroffene Objekte.
Objekt
Target_velocity
Max_motor_speed
Polarity
Control word
Status word
Modes of operation
Profilspezifische Bits
Steuerwort-Bits
Bit
8
Statuswort
Bit
10
12
Der CSV-Modus wird für zyklische Aktualisierungen verwendet. Bei jedem Schreiben in
das Solldrehzahlobjekt versucht der Motor, die Solldrehzahl so schnell wie möglich mit
einer nahezu vertikalen Rampe zu erreichen.
Die Rampe wird vom Master erzeugt, indem die Drehzahl in kleinen Schritten erhöht
und so die Beschleunigung des Motors gesteuert wird.
11.5.11
Drehmomentmodus mit zyklischem Sync CST
Betroffene Objekte.
Objekt
target_torque
max_torque
max_motor_speed
polarity
Control word
Status word
Modes of operation
Der Schrittmotor hat keine lineare Drehmomentkurve.
Es wird durch die Eingangsspannung und die Motordrehzahl bestimmt. Daher wird die
Leistung beim Schrittmotor über den Strom gesteuert. Im Profil-Drehmomentmodus
verhält er sich wie ein Servomotor, wobei die Ausgangsleistung jedoch über den Strom
statt des Drehmoments geregelt wird.
Der CST-Modus wird für zyklische Aktualisierungen verwendet. In diesem Modus ver-
sucht der Motor, die max. Motordrehzahl (max_motor_speed) so schnell wie möglich
mit dem in target_torque eingestellten Solldrehmoment zu erreichen.
Drehzahl und Laufrichtung der Achse werden mit max_motor_speed und den Polaritäts-
objekten gesteuert.
Drehmoment in Nennstrom/1000. Der Nennstrom ist bei den verschiedenen Modellen
von MIS-Motoren unterschiedlich.
Wenn sowohl max_torque als auch target_torque auf 1000 gesetzt sind, lässt der Motor
die Regelung mit maximalem Strom arbeiten, um die Solldrehzahl (target_velocity) zu er-
reichen. Der maximale Strom Ihres Motors ist im Datenblatt angegeben.
JVL A/S - Anwenderhandbuch - Integrierte Schrittmotoren MIS/MIL 17x, 23x, 34x, 43x
Objekte im Standard DSP-402
Index
60FFh
6080h
607Eh
6040h
6041h
6060h
Wert
100h
Wert
400h
1000h
Index
6071h
6072h
6080h
607Eh
6040h
6041h
6060h
Subindex
Beschreibung
-1
0
min
/100
-1
0
min
/100
0
Bit 7 (0x40) Drehrichtung umkehren
0
Steuerwort
0
Statuswort
DSP402 Modus. Drehzahlmodus mit zyklischem Sync
0
MODE = 9
Name
Halt
Name
Drehzahl erreicht
Drehzahl Null
Subindex
Beschreibung
0
(Strom für Schrittmotor) Nennstrom / 1000
0
(Strom für Schrittmotor) Nennstrom / 1000
-1
0
min
/100
0
Bit 7 (0x40) Drehrichtung umkehren
0
Steuerwort
0
Statuswort
DSP402 Modus. Drehmomentmodus mit zyklischem
0
Sync 10
Option
331
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