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11.9 Weitere Einzelheiten zur CANopen-Theorie
11.9.6
NMT (Netzwerkmanagement-Dienste)
Das Netzwerkmanagement ist entsprechend den Nodes strukturiert und folgt einer
Master/Slave-Struktur. Zur Ausführung der NMT-Dienste werden NMT-Objekte
verwendet. Über die NMT-Dienste werden Nodes initialisiert, gestartet, überwacht,
zurückgesetzt oder angehalten. Alle Nodes werden als NMT-Slaves betrachtet. Ein NMT-
Slave wird im Netzwerk eindeutig über seine Node-ID identifiziert. NMT erfordert, dass
ein Gerät im Netzwerk die Funktion des NMT-Masters übernimmt. Der NMT-Master
steuert den Status der NMT-Slaves. Das Status-Attribut ist einer der Werte (Stopped,
Pre-operational, Operational, Initialising). Die Modul-Steuerungsdienste können mit
einem bestimmten Node oder allen Nodes gleichzeitig ausgeführt werden. Der NMT-
Master steuert seine eigene NMT-State-Machine über lokale Dienste, die von der
Implementierung abhängen. Der Modul-Steuerungsdienst kann, mit Ausnahme von „Start
Remote Node" (abgesetzten Node starten), von der lokalen Anwendung initiiert werden.
Ein allgemeines NMT-Protokoll:
Dabei ist CS der spezifizierte NMT-Befehl. Die Node-ID des NMT-Slave wird vom
NMT-Master im Node-Connect-Protokoll zugewiesen oder sie ist „0". Wenn sie „0" ist,
adressiert das Protokoll alle NMT-Slaves.
CS =
1
2
128
129
130
Abgesetzten Node starten:
Dies ist eine Anweisung zum Umschalten von Kommunikationsstatus „Pre-operational"
auf „Operational". Der Antrieb kann nur Prozessdaten senden und empfangen, wenn er
sich im Status „Operational" befindet.
Abgesetzten Node anhalten:
Dies ist eine Anweisung zum Umschalten von „Pre-Operational" auf „Stopped" oder von
„Operational" auf „Stopped". Im Status „Stopped" können die Nodes nur NMT-Anwei-
sungen verarbeiten.
Pre-Operational aktivieren:
Dies ist eine Anweisung zum Umschalten von „Operational" oder „Stopped" auf „Pre-
Operational". Im Zustand „Pre-Operational" kann der Node keine PDO verarbeiten. Er
kann jedoch per SDO parametriert oder betrieben werden. Das heißt, es können auch
Sollwerte eingegeben werden.
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JVL A/S - Anwenderhandbuch - Integrierte Schrittmotoren MIS/MIL 17x, 23x, 34x, 43x
NMT master
Request
TT1082GB
TT1081GB
Operation
Abgesetzten Node starten
Abgesetzten Node anhalten
Pre-Operational aktivieren
Node zurücksetzen
Kommunikation zurücksetzen
2
0
1
CS
Node-ID
COB-ID = 0
Option
NMT Slave (s)
Indication
Indication
Indication
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