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11.9 Weitere Einzelheiten zur CANopen-Theorie
11.9.3
PDO (Prozessdatenobjekt)
PDO: Führt Echtzeitübertragungen durch, wobei die Übertragung der PDO ohne ein
Protokoll erfolgt. PDO werden auf zwei Arten eingesetzt: zum Senden und zum Emp-
fangen von Daten. PDO können alle Objekte aus dem Objekt-Datenverzeichnis bündeln,
und ein PDO kann max. 8 Byte Daten aufnehmen. Das PDO kann aus mehreren Objek-
ten bestehen.
Eine weitere Eigenschaft des PDO ist, dass es den Empfang von Daten nicht beantwor-
tet, um eine schnelle Datenübertragung zu erreichen. Es hat einen Identifier mit hoher
Priorität.
PDO-Verbindungen erfolgen nach dem Producer/Consumer-Modell, während eine nor-
male PDO-Verbindung dem Push-Modell und eine RTR-Verbindungen dem Pull-Modell
folgt.
Objekte werden in ein PDO gemappt. Dieses Mapping ist eine Vereinbarung zwischen
Sender und Empfänger, welches Objekt sich im PDO an welcher Position befindet. Da-
mit weiß der Sender, an welche Position im PDO er Daten schreiben soll, und der Emp-
fänger weiß, wohin er die empfangenen Daten übertragen soll.
Die PDO entsprechen den Einträgen im Geräte-Objekt-Dictionary und bilden die
Schnittstelle zu den Anwendungsobjekten. Datentyp und Mapping von Anwendungsob-
jekten in ein PDO werden durch eine entsprechende PDO-Mapping-Struktur im Geräte-
Objekt-Dictionary bestimmt. Anzahl und Länge der PDO eines Geräts sind anwendungs-
abhängig und müssen im Geräteprofil spezifiziert werden.
Dienst „PDO schreiben":
Der Dienst „PDO schreiben" arbeitet ohne Bestätigungen. Ein PDO-Producer sendet
sein PDO an den PDO-Consumer. Es kann im Netzwerk 0 oder mehr Consumer geben.
Für Empfangs-PDO ist der MIS23x (SMC75) der Consumer und für Sende-PDO der Pro-
ducer.
Die folgende Abbildung zeigt den Dienst „PDO schreiben":
JVL A/S - Anwenderhandbuch - Integrierte Schrittmotoren MIS/MIL 17x, 23x, 34x, 43x
PDO Producer
Request
TT1086GB
0
L = 0....8
Proces data
Option
PDO Consumers
Indication
365
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