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11.9 Weitere Einzelheiten zur CANopen-Theorie
Node
Life
time
Dabei ist s der Status des NMT-Slave:
s
4
5
7
t: ist das Toggle-Bit. Es wechselt zwischen zwei aufeinanderfolgenden Antworten des
NMT-Slave. Der Wert des Toggle-Bits der ersten Antwort, nachdem das Guarding-Pro-
tokoll aktiv wird, ist 0.
Das Toggle-Bit im Guarding-Protokoll wird nur auf 0 zurückgesetzt, wenn die NMT-
Nachricht „Reset Communication" (Kommunikation zurücksetzen) übertragen wird
(das Toggle-Bit wird durch keinen anderen Zustandswechsel zurückgesetzt).
Wenn eine Antwort empfangen wird, bei der das Toggle-Bit denselben Wert wie in der
vorhergehenden Antwort hat, wird die neue Antwort ignoriert.
Heartbeat:
Beim Heartbeat-Protokoll sendet ein Heartbeat-Producer seinen Kommunikationsstatus
zyklisch zum CAN-Bus. Ein oder mehrere Heartbeat-Consumer empfangen diese Mit-
teilung. Die Beziehung zwischen Producer und Consumer ist über das Objekt-Dictionary
konfigurierbar. Der Heartbeat-Consumer überwacht den Empfang des Heartbeats in-
nerhalb der Heartbeat-Consumer-Zeit. Falls der Heartbeat innerhalb der Heartbeat-
Consumer-Zeit nicht empfangen wird, wird ein Heartbeat-Ereignis erzeugt.
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JVL A/S - Anwenderhandbuch - Integrierte Schrittmotoren MIS/MIL 17x, 23x, 34x, 43x
Request
Confirmation
Node
Guard
time
Request
Confirmation
Node Guarding event
Indication
TT1083GB
NMT-Status
Stopped
Operational
Pre-operational
COB-ID = 700h + Node-ID
Remote transmit request
7
6....0
t
s
COB-ID = 700h + Node-ID
Remote transmit request
7
6....0
t
s
Option
Indication
Response
Indication
Response
Life Guarding event
Indication
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