Baumuller b maXX BM4400 Parameterhandbuch Seite 508

7.3
Parameterbeschreibung
m Bit 9:
m Bit 10
m Bit 12: Referenzierung mit oder ohne Setzen des Referenzpunktes
Der Parameter Positionierung Modus kann auch bei freigegebenem Antrieb beschrieben
werden, um online das Positionier-Profil zu wechseln. Die Änderungen werden erst nach
vollständigem Beenden eines eventuell aktiven Positioniervorgangs gewechselt – also
erst mit dem Starten des nächsten Positioniervorgangs. Änderungen an den Einstellun-
gen für die Überwachung der Hard- und Software-Endschalter sollten jedoch aus Sicher-
heitsgründen nicht bei freigegebenem Antrieb durchgeführt werden.
508 Parameterhandbuch b maXX
Dokument-Nr.: 5.03039.12
von 638
eine Referenzfahrt erfolgt ist, wird eine Fehlermeldung (Fehler 200) ausgegeben
und der Antrieb bleibt lagegeregelt auf der aktuellen Position stehen. Positionie-
raufträge werden nicht ausgeführt. Erst nachdem eine Referenzfahrt durchge-
führt wurde (einmalig nach dem Einschalten), werden Positionieraufräge
ausgeführt.
Startverhalten der Positionierung
Mit Bit 9 wird das Startverhalten der Positionierung beeinflusst. Die Wahl besteht zwi-
schen dem Verhalten wie bei V-Regler bzw. b maXX
und Handshake-Mechanismus, der dem Vorgehen bei CANopen bzw. Drivecom ent-
spricht.
n Bit 9 = 0:
Neues Start- und Handshake-Verfahren: Start der Positionierung und Handshake
zur Übernahme der Daten erfolgt mit Bit 4 im Steuerwort. Das Bit 11 im Steuer-
wort hat keine Bedeutung.
n Bit 9 = 1:
Start- und Handshake-Verfahren wie bei V-Regler bzw. b maXX
der Positionierung erfolgt über Bit 11 im Steuerwort. Das Bit 4 im Steuerwort (Neu-
er Sollwert) dient nur einem Handshake-Verfahren und keinen direkten Einfluss
auf die Positionierung. In diesem Fall ist der Modus "Satz sofort wechseln" (set of
setpoints) nicht nutzbar.
n Hier kann das Verhalten bei einem Halt während einer laufenden Sin²-Positionie-
rung eingestellt werden. 
Bit 10 = 0: Bremsen mit Sin²-Profil; Verzögerungswert des aktuellen Positionier-
satzes gilt.
n Bit 10 = 1: Bremsen mit S-Kurve; Verzögerungswert aus
Halt-Verzögerung gilt.
Ein Halt kann bei diesem Profil nur durch einen Hardware-Endschalter ausgelöst
werden. Dieser Halt ist nicht mit einem Schnellhalt zu verwechseln! Beim Schnell-
halt wird die Positionierung inklusive der Lageregelung abgeschaltet, drehzahlge-
regelt über Hochlaufgeber oder direkt an der Stromgrenze abgebremst und
abschließend der Antrieb gesperrt (momentenfrei).
Standardmäßig werden nach Erreichen des Referenzpunktes die Lage-Istwerte
und Sollwerte auf den Referenzpunkt gesetzt. Für einige Anwendungen, spezi-
ell mit Multiturn-Absolutwertgebern kann es sinnvoll sein, nur den Lageistwert
des Gebers am Referenzpunkt zu ermitteln, um ihn in einer Steuerung automa-
tisch zu berücksichtigen.
Hierfür kann das Setzen des Referenzpunktes deaktiviert werden. Der Antrieb
führt die Referenzfahrt vollständig aus, die Lagewerte werden jedoch nicht auf
den eingestellten Referenzpunkt gesetzt, sondern bleiben unverändert. Die
Steuerung kann nun den Lageistwert am Referenzpunkt auslesen.
®
BM4400, BM4600, BM4700 Firmware-Version 03
®
Version 1 und dem neuen Start-
®
Version 1: Start
ZP1213–
Positionierung
Baumüller Nürnberg GmbH