Baumuller b maXX BM4400 Parameterhandbuch Seite 133

Zum Verspannen der Antriebe im Stillstand und ggf. auch während der Bewegung kann
zusätzlich ein Vorspannmoment aufgeschaltet werden, das bei Bedarf auch drehzahlab-
hängig (siehe
Mv
(wirksames
Vorspann-
moment)
Abbildung 66: Drehzahlabhängige Reduzierung des Vorspannmomentes
|n| < ZP1446–:
|n| > ZP1446–:
ie Kopplung wird auf dem Master aktiviert
lung jedoch erst dann wirksam
sind, da erst dann die Regelschleifen geschlossen sind.
Querverkehr Folgende Parameter müssen zyklisch übertragen und daher regler- und ethercat-seitig
entsprechend gemappt werden:
m
m
m
Steuerung
EtherCAT-Master
Antriebs-Master
EtherCAT-Slave 1
Abbildung 67: Querverkehr bei Momentenkopplung
Siehe auch
Parameterhandbuch b maXX
ZAbbildung 66–
P1443
P1445
P1445 n 
------------------------ -
M V =
P1446
M V P1445
=
ZP2074–
Koppelkommando Master an Slave
ZP2078–
Momentensollwert Master
ZP2079–
Statuswort Master
EtherCAT
Istwerte
ZP2074–
Koppelkommando
Master an Slave
ZP2078–
Momentensollwert
Master
ZP2079–
Statuswort Master
ZKonfiguration der BACI über Regler-Parameter–
Beschreibung der Software-Module
auf Seite 133) vorgegeben werden kann.
P1446

n

---------------- -
+ P1443 1 –

P1446
(ZP1436–
(ZP2074– Bit 0), wenn Master und Slave freigegeben
EtherCAT
EtherCAT
Querverkehr
®
BM4400, BM4600, BM4700 Firmware-


Bit 3), slaveseitig wird diese Einstel-
Antriebs-Slave
EtherCAT-Slave 2
Istwerte
ZP2074–
Koppelkom-
mando Master an Slave
ZP2078–
Momentensoll-
wert Master
ZP2079–
Statuswort Mas-
ter
ab Seite 123.
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