Baumuller b maXX BM4400 Parameterhandbuch Seite 418

7.3
Parameterbeschreibung
Wird in der Zielposition ein Wert größer oder gleich der Modulo-Position eingetragen, so
wird beim Starten der Positionierung der Fehler 202 ausgeben und es wird nicht gestar-
tet.
Die Zählung der Positions-Sollwerte (ZP0463–) und der Positions-Istwerte (ZP0462–)
erfolgt weiterhin im „normalen" absoluten Format. Die Umrechnung der aktuellen Position
ins Moduloformat muss reglerextern erfolgen.
Um den Bezug zwischen dem normalen absoluten Lageformat und dem Moduloformat
herzustellen ist nach dem Einschalten des Reglers
m entweder eine Referenzfahrt notwendig
m oder ein Absolutwertgeber zu verwenden, dessen Absolutinformation größer als die
Zielangabe = 12:
CANopen Modus mit kürzestem Weg bei absolutem Ziel:
Die Zielangabe erfolgt im Parameter
Zielangabe erfolgt über Bit 6 im Steuerwort (ZP0300–). Bei absoluten Zielangaben wird
eine Bereichsverschiebung von 2
vorzeichenbehaftet interpretiert. Außerdem erfolgt die Positionierung bei absolutem Ziel
in Richtung des kürzesten Weges zum Ziel, d.h. der maximale Verfahrbereich kann über-
schritten werden.
Zielangabe = 13:
Absolut / relative Positionierung mit kürzestem Weg bei absolutem Ziel:
Die Angabe, ob das Ziel absolut oder relativ (bezogen auf letztes Ziel) ist, wird über das
Bit 6 im Steuerwort (ZP0300–) festgelegt. Wenn bei der steigenden Flanke von „Neuer
Sollwert" das Bit 6 gesetzt ist, so handelt es sich um eine relative Zielangabe. Wenn das
Bit gelöscht ist, handelt es sich um eine absolute Zielangabe. Bei absoluten Zielangaben
erfolgt die Positionierung in Richtung des kürzesten Weges zum Ziel, d.h. der maximale
Verfahrbereich kann überschritten werden. Das Ziel wird immer über
legt, bei relativer Zielangabe wird der Wert als vorzeichenbehaftet interpretiert.
Beispiele:
m Zielangabe = 5
m Zielangabe = 6
m Zielangabe = 7
m Beispiel zur Zielangabe 11:
418 Parameterhandbuch b maXX
Dokument-Nr.: 5.03039.12
von 638
Modulo-Position ist.
n Aktuelle Zielposition = 1000 AAAA
n Positionierung Zielposition = 1234 5555
n  Neue Zielposition = 1001 5555
n Aktuelle Zielposition = 3333 2222
n Positionierung Zielposition = 1234 5555
n  Neue Zielposition = 3332 5555
n Aktuelle Istposition = 1200 8888
n Relative Positionierung Zielposition = 0034 5555
n  Neue Zielposition 1234 5555
n P1239 Positionierung Modulo-Position = 00140000
Lagegeber
®
ZP0607–
und die Unterscheidung absolute/relative
31
Inkrementen eingerechnet und der Zahlenbereich als
hex
hex
hex
hex
hex
hex
hex
hex
BM4400, BM4600, BM4700 Firmware-Version 03
ZP0600–
--> High-Word nicht relevant
--> High-Word nicht relevant
hex
= 20 Umdrehungen am
hex
Baumüller Nürnberg GmbH
festge-