Programmierung; Tab. 4-5: Übersicht Der Programmbefehle - Mitsubishi Electric melservo Bedienungsanleitung

Betrieb
4.3.2

Programmierung

In diesem Abschnitt werden die Befehle zur Programmierung des Servoverstärkers beschrie-
ben. Über die Setup-Software können 16 Programme mit insgesamt 120 Programmschritten er-
stellt werden. Eine Programmauswahl kann mittels der digitalen Eingänge DI0 bis DI3 erfolgen.
Befehl
SPN
STD
STC
STA
STB
MOV
MOVA
MOVI
MOVIA
Tab. 4-5: Übersicht der Programmbefehle (1)
4 - 10
Ein-
Bedeutung
stellung
Drehzahl SPN( )
Zeitkonstanten
für S-förmige
Beschl.-/ STD( )
Brems-
kennlinie
Beschl.-/
STC( )
Bremszeit
Beschleuni-
STA( )
gungszeit
Bremszeit STB( )
Absolute
MOV( )
Positionierung
Absolutwert-
Position
MOVA( )
kontinuierlich
anfahren
Inkrementale
MOVI( )
Positionierung
Inkrementale,
kontinuierliche MOVIA( )
Positionierung
Indirekte
Einstell-
Einheit
bereich
stellung
0–max.
U/min
Drehzahl
0–100 ms
0–20000 ms
0–20000 ms
0–20000 ms
−999999–
STM
× 10 µm
999999
−999999–
STM
× 10 µm
999999
−999999–
STM
× 10 µm
999999
−999999–
STM
× 10 µm
999999
Programmbetrieb
Ein- Beschreibung
Vorgabe der Motordrehzahl für
eine Positionierung; die maximale
✔
Drehzahl des Motors darf dabei
nicht überschritten werden
Einstellung von zusätzlicher
Beschleunigungs- und Bremszeit
✔
bei S-förmiger Beschleunigungs-/
Bremskennlinie
Einstellung von Beschleunigungs-
und Bremszeit (bezogen auf die
Nenndrehzahl des Servomotors)
Über die Befehle STA und STB
✔
können die Beschleunigungs-
bzw. Bremszeit unabhängig von-
einander eingestellt werden.
kann während einer Befehlsaus-
gabe nicht verändert werden
Einstellung der Beschleunigungs-
zeit (Zeit, die vom Stillstand bis
zum Erreichen der Nenndrehzahl
✔
des Servomotors vergeht); kann
während einer Befehlsverarbei-
tung nicht verändert werden
Einstellung der Bremszeit (Zeit,
die von der Nenndrehzahl des
Servomotors bis zum Erreichen
✔
des Stillstands vergeht); kann
während einer Befehlsverarbei-
tung nicht verändert werden
Die durch den Einstellwert vorge-
✔
gebene Absolutwert-Position wird
angefahren.
Die durch den Einstellwert vorge-
gebene Absolutwert-Position wird
kontinuierlich von der aktuellen
✔
Position aus angefahren. Der
MOVA-Befehl darf nur nach einem
ausgeführten MOV-Befehl ver-
wendet werden.
Die durch den Einstellwert vorge-
gebene Position wird von der
✔
aktuellen Position aus inkremental
angefahren.
Die durch den Einstellwert vorge-
gebene Position wird von der
aktuellen Position aus kontinuier-
✔
lich und inkremental angefahren.
Der MOVIA-Befehl darf nur nach
einem ausgeführten MOVI-Befehl
verwendet werden.