Mitsubishi Electric melservo Bedienungsanleitung Seite 193

Verstärkung
G Lageregelung
Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die bei der manuellen Einstellung des Verstär-
kungsfaktors verwendeten Parameter bei Lageregelung:
Parameter
7
34
37
38
Tab. 4-42: Einzustellende Parameter bei Lageregelung
Gehen Sie bei der Einstellung wie folgt vor:
Setzen Sie Pr. 34 auf einen angenommenen Wert für das Massenträgheitsverhältnis.
Setzen Sie Pr. 7 auf einen niedrigen Wert.
Setzen Sie Pr. 37 auf einen niedrigen Wert im vibrations- und geräuschfreien Bereich.
Erhöhen Sie den Wert allmählich und verringern Sie ihn wieder, sobald Vibrationen
einsetzen. Der optimale Wert ist erreicht, kurz bevor die Vibration einsetzt.
Setzen Sie Pr. 38 auf einen Wert im vibrations- und geräuschfreien Bereich. Verringern Sie
den Wert allmählich und erhöhen Sie ihn wieder, sobald Vibrationen einsetzen. Der optimale
Wert ist erreicht, kurz bevor die Vibration einsetzt.
Erhöhen Sie Pr. 7.
Können die Verstärkungsfaktoren aufgrund mechanischer Resonanzen nicht erhöht und
das gewünschte Ansprechverhalten nicht erreicht werden, wiederholen Sie die Schritte
und
mechanischer Resonanzen (Pr. 61 und Pr. 62).
Prüfen Sie die Positionierung und die Drehbewegung und führen Sie einen Feinabgleich
der Verstärkungsfaktoren durch.
Das Ansprechverhalten des Lageregelkreises wird über den Verstärkungsfaktor PG1 (Pr. 7)
festgelegt. Ein größerer Wert verbessert das Führungsverhalten bei Eingabe eines Positionier-
befehls, kann aber zum Überschwingen bei der Positionierung führen. Für den Verstärkungs-
faktor PG1 des Lageregelkreises gilt:
≤
PG1
Das Anprechverhalten des Drehzahlregelkreises wird über den Verstärkungsfaktor VG2
(Pr. 37) festgelegt. Ein größerer Wert erhöht das Ansprechverhalten, kann aber zu Vibrationen
führen. Für die Ansprechfrequenz des Drehzahlregelkreises gilt:
Ansprechfrequenz des Drehzahlregelkreises [Hz]
Die Einstellung des I-Anteils des Drehzahlregelkreises VIC erfolgt über Pr. 38 und kann wie folgt
berechnet werden:
VIC [ms]
MELSERVO J2S-CL
Symbol
PG1
GD2
VG2
VIC
unter Verwendung des Tiefpassfilters (Pr. 63) oder der Filter zur Unterdrückung
VG2
----------------------------------------------------------------------------------- -
(
1 + Massenträgheitsverhältnis
2000 bis 3000
≥
--------------------------------------------------------- -
⁄ ( ×
VG2 1 + GD2 0,1
Bezeichnung
Verstärkungsfaktor Lageregelkreis 1
Massenträgheitsverhältnis
Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis 2
I-Anteil Drehzahlregelkreis
 
1 1
×
-- - bis -- -
 
)
3 5
= ------------------------------------------------------------------------------------------------ -
(
1
)
VG2
+ Massenträgheitsverhältnis
Betrieb
) ×
2π
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