Siemens SIMODRIVE POSMO CD Benutzerhandbuch Seite 302

03.01
Zeitlicher Ablauf Der Lageistwert x
tes in das Telegrammabbild gelesen und beim nächsten DP-Zyklus
zum DP-Master übertragen.
Die Regelung des DP-Masters beginnt um die Zeit T
gereglertakt und verwendet die zuvor gelesenen aktuellen Istwerte der
Slaves. Im nächsten DP-Zyklus gibt der DP-Master die berechneten
Sollwerte an das Telegrammabbild der Slaves weiter. Die Vorgabe des
Drehzahlsollwertes n
Beginn des DP-Zyklus.
Durch Minimierung der Zeiten T
rung der Totzeit im übergeordneten Lageregelkreis.
Lagereglertakt
Master
(Lageregler)
MSG RES GC Dx
Drehzahl-
reglertakt
Slave
R R R R R R R
R R
1 bis 3
T
I
T Master-Application-Cycle: Lagereglertakt
MAPC
T DP-Cycle-Time: DP-Zykluszeit
DP
T Data Exchange-Time: Summe der Übertragungszeiten aller Slaves
DX
T Master-Time: Beginn der Masterregelung
M
T Input-Time: Zeitpunkt für Istwerterfassung
I
T Output-Time: Zeitpunkt der Sollwertübernahme
O
GC Global-Control-Telegramm (Broadcast-Telegramm)
R Rechenzeit Drehzahl-/Lageregler
Dx Slaves: Nutzdatenaustausch zwischen Master und Slave 1 – n
MSG azyklische Dienste (z. B. DP/V1, Tokenweitergabe)
RES Reserve: "aktive Pause" bis zum Ablauf des Äquidistanzzyklus
Bild 5-23 Beispiel: optimierter DP-Zyklus mit T
E Siemens AG 2013 All Rights Reserved
SIMODRIVE POSMO SI/CD/CA Benutzerhandbuch (POS3) – Ausgabe 05/2013
wird um die Zeit T
ist
an die Regelung erfolgt zum Zeitpunkt T
soll
= 2 S T
T
MAPC
T
DP
T
M
R1 R2 R3
Dx Dx MSG RES GC Dx
R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R
T
I
= 2 S T
MAPC
5 Kommunikation über PROFIBUS-DP
5.8 Motion Control mit PROFIBUS-DP
vor Beginn eines jeden DP-Tak-
I
M
und T ergibt sich auch eine Minimie-
O I
DP
T
DX
Dx Dx MSG RES GC
R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R
T T
O I
DP
nach jedem La-
nach
O
T
M
R1 R2
Dx Dx Dx MSG
R R R R R R
5-301
5