Ablauf Des Äquidistanten Dp-Zyklus Im Pos-Betrieb - Siemens SIMODRIVE POSMO CD Benutzerhandbuch

5 Kommunikation über PROFIBUS-DP
5.8 Motion Control mit PROFIBUS-DP
Mittelwertbildung
für n
soll
5.8.2 Ablauf des äquidistanten DP-Zyklus im pos-Betrieb
Überblick
5-302
Im "DP-Slave POSMO SI/CD/CA" erfolgt die Übernahme des Drehzahl-
sollwertes zum Zeitpunkt T
(n = T / T ).
MAPC DP
Um ein Nachfahren der Sollwerttreppen zu vermeiden kann der Dreh-
zahlsollwert über ein Mittelwertfilter (P1012.8) gemittelt werden.
Über den taktsynchronen PROFIBUS-DP können bei mehreren Antrie-
ben die Verfahrbewegungen gleichzeitig gestartet werden.
Bei gleicher Parametrierung der Verfahrsätze (Verfahrweg, Geschwin-
digkeit, Beschleunigung) in den unterschiedlichen Antrieben kann dann
eine synchrone Bewegung der Achsen erzielt werden.
Der gleichzeitige Start der Verfahrsätze und die synchrone Bewegung
der Bewegungsprofile erfolgt dabei genau im IPO-Takt.
Lagedifferenzen resultieren dann lediglich aus unterschiedlichen
Schleppfehlern in den Achsen.
v
v
Bild 5-24 Beispiel: Gleichzeitiges Starten der Verfahrbewegung
Hinweis
Für den Ablauf des äquidistanten DP-Zyklus im pos-Betrieb muß ein
Sollwertübernahmezeitpunkt (T
werden (siehe Bild 5-23). Ist die projektierte Zeit <750 μs kann es zur
Übertragung von inkonsistenten oder "veralteten" Istwerten kommen,
z. B. XistP, XsollP, dXcor.
SIMODRIVE POSMO SI/CD/CA Benutzerhandbuch (POS3) – Ausgabe 05/2013
in jedem n-ten DP-Takt
O
v:
t:
Achse 1
t
Achse 2
t
) von mindestens 750 μs projektiert
O
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03.01 04.06
Geschwindigkeit
Zeit
Interpolationstakt
(IPO-Takt)