Danfoss VLT Serie 5000 Handbuch Seite 85

GOTO
Mit dem GOTO Befehl wird unbedingt zu der an-
gegebenen Programmposition gesprungen und die
Programmabarbeitung an dieser Position fort-
gesetzt.
Die Programmposition, zu der gesprungen werden
soll, ist durch ein Label gekennzeichnet. Ein Label
kann aus einem oder mehreren Zeichen bestehen
und darf nicht mit einem Variablennamen oder
einem Befehlswort identisch sein. Ein Label muss
zudem eindeutig sein, es darf nicht mehrfach an
unterschiedlichen Programmpositionen verwendet
werden.
Mit dem GOTO Befehl ist es zum Beispiel möglich,
eine Endlosschleife zu programmieren.
Kurzinfo
Sprung zu einem Programmlabel
Syntax
GOTO label
Parameter
label = Kennung der Programmzielposition
ACHTUNG!
Das Label muss an der Programmzielposi-
tion mit einem Doppelpunkt beendet
werden, z.B. endlos:
Befehlsgruppe
CON
Querverweise
LOOP
Syntax-Beispiel
endlos:
/* Label zu dem gesprungen wird */
Befehlszeile 1
Befehlszeile n
GOTO endlos
/* Sprungbefehl zu Label endlos */
Programmbeispiele
GOTO_01.M
EXIT_01.M, IF_01.M
MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss
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VLT 5000 SyncPos-Option
HOME
Der HOME Befehl fährt den Antrieb zum Referenz-
schalter und setzt den Maschinennullpunkt als
Referenzposition.
Die Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzö-
gerung für die Homefahrt wird mit den Parametern
HOME_VEL (7) und HOME_RAMP (41) festgelegt.
Um eine exakte Positionierung zu erreichen, sollte
die Home-Geschwindigkeit Home-Geschwindigkeit Home-Geschwindigkeit HOME_VEL (7) nicht Home-Geschwindigkeit Home-Geschwindigkeit
höher sein als 10% der Maximaldrehzahl.
Das Vorzeichen von HOME_VEL (7) bestimmt, in
welcher Drehrichtung nach dem Referenzschalter
gesucht wird.
Wenn die Home-Position erreicht ist, wird diese als
Nullpunkt definiert.
Der Referenzschalter kann in vier verschiedenen
Arten anfahren werden. Welche Art Homefahrt
durchgeführt wird, wird im Parameter HOME_TYPE
(40) festlegt.
0 = Fahren bis zum Referenzschalter, Reversieren
und den Referenzschalter verlassen und beim
nächsten Indeximpuls (Encoder Nullimpulse
oder externes Markersignal) halten.
1 = Wie 0, aber ohne Suchen des Indeximpulses.
2 = Wie 0, aber ohne Reversieren, sondern in
gleicher Richtung weiter aus dem Schalter
heraus.
3 = Wie 2, aber ohne Suchen des Indeximpulses.
Wird die Homefahrt durch einen Interrupt abge-
brochen, wird HOME nicht automatisch weiterge-
führt wenn die Interrupt-Routine wieder verlassen
wird. Statt dessen wird mit dem nächsten Befehl
fortgefahren. Dies dient dazu, dass nach einem
Störfall HOME auch abgebrochen werden kann.
Kurzinfo
Maschinennullpunkt (Referenzschalter) anfahren
und als Realnullpunkt setzen
Syntax
HOME
Besonderheiten
Die Anlage muss mit einem Referenzschalter sowie
nach Möglichkeit mit Drehgebern mit Indexpuls
ausgestattet sein!
ACHTUNG!
Der HOME Befehl wird auch bei NOWAIT
ON zu Ende ausgeführt, bevor mit der weite-
ren Programmabarbeitung begonnen wird.
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