Danfoss VLT Serie 5000 Handbuch Seite 35

4. In Systemen mit einem großen Trägheits-
moment und/oder schnellen Änderungen der
Sollgeschwindigkeit ist es sinnvoll, den Be-
schleunigungs-Feed-forward zu nutzen (stel-
len Sie sicher, dass die Last angeschlossen
ist, wenn Sie diesen Parameter optimieren):
Schritt 1)
Führen Sie eine "TESTFAHRT" mit KPROP=0,
KDER=0, KINT=0, FFACC=0 und FFVEL mit
dem bereits optimierten Wert durch. Verwen-
den Sie die höchstmögliche Beschleunigung.
Falls RAMPMIN (31) korrekt eingestellt ist,
sollte für die Beschleunigung und das
Bremsen jeweils ein Wert von 100 ausrei-
chend sein. Beginnen Sie mit einem niedrigen
Wert für FFACC, etwa 10.
Schritt 2)
Beurteilen Sie die Geschwindigkeitsgrafik.
Wenn während der Beschleunigung die
aktuelle Geschwindigkeit konstant geringer
als die Sollgeschwindigkeit ist, klicken Sie auf
"WIEDERHOLEN" und geben Sie einen
höheren Wert für FFACC ein. Wiederholen Sie
dann die "TESTFAHRT".
Schritt 3)
Führen Sie sukzessive Testfahrten durch, bis
die zwei Geschwindigkeitskurven in der Gra-
fik die gleichen Beschleunigungs- und
Bremsrampen aufweisen.
Schritt 4)
FFACC ist nun optimiert, sichern Sie den ak-
tuellen Wert.
5. Als Nächstes muss der maximal mögliche sta-
bile Wert für den Proportionalfakto Proportionalfakto Proportionalfaktor des PID- Proportionalfakto
Proportionalfakto
Reglers gefunden werden.
Schritt 1)
Führen Sie eine "TESTFAHRT" mit den Para-
metern KPROP=30, KDER=0 und KINT=0
durch. Benutzen Sie für FFACC und FFVEL
die bereits gefundenen optimieren Werte.
Schritt 2)
Betrachten Sie die Geschwindigkeitskurve.
Wenn sie nicht schwingt, klicken Sie auf
"WIEDERHOLEN" und erhöhen Sie KPROP.
Schritt 3)
Führen Sie sukzessive Testfahrten durch, bis
die aktuelle Geschwindigkeitskurve leicht
schwingt.
Schritt 4)
Verringern Sie diesen 'leicht unstabilen' Wert
von KPROP auf etwa 70 %. Sichern Sie die-
sen neuen Wert.
MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss
    
VLT 5000 SyncPos-Option
6. Um die Schwingungen, die durch den KPROP
erzeugt werden, zu dämpfen, sollten Sie nun
den Differentialfaktor Differentialfaktor optimieren. Differentialfaktor Differentialfaktor
Differentialfaktor
Schritt 1)
Führen Sie eine "TESTFAHRT" mit KINT=0,
KDER=200 durch. Setzen Sie FFVEL, FFACC
und KPROP auf die bereits gefundenen opti-
mierten Werte.
Schritt 2)
Führen Sie sukzessive Testfahrten mit anstei-
genden Werten für den KDER Faktor durch.
Zuerst werden die Schwingungen schrittweise
geringer. Hören Sie auf KDER zu erhöhen, so-
bald die Schwingungen beginnen, stärker zu
werden.
Schritt 3)
Sichern Sie den letzten Wert von KDER.
7 . In jedem System, in dem eine Statische Posi-
tionsabweichung zu Null ausgeregelt werden
Integralfaktor Integralfaktor
soll, muss der Integralfaktor Integralfaktor Integralfaktor benutzt werden.
Um diesen Parameter zu setzen, müssen Sie
zwischen dem schnellen Erreichen der gefor-
derten Regelung zu Null der Statischen
Positionsabweichung (was gut ist) und dem
Anwachsen des Überschwingens und der
Schwingungen im System (was schlecht ist)
abwägen.
8. Wenn Sie den Integralfaktor Integralfaktor der PID-Rege- Integralfaktor Integralfaktor Integralfaktor
lung benutzen, vergessen Sie nicht KILIM so
stark wie möglich zu reduzieren (natürlich
ohne den KINT-Effekt zu verlieren), um die
Schwingungen und das Überschwingen so gut
wie möglich zu verringern.
9. Verringern Sie BANDWIDTH so stark möglich.
Mit einer korrekten optimierten offenen
Regelschleife kann BANDWIDTH auf minde-
stens 6 oder 12 % verringert werden.
10. Setzen Sie POSERR (15) wieder auf einen
normalen Wert von zum Beispiel 20000.
Testfahrtparameter → "SICHERN"
Wenn Sie die "TESTFAHRT" abgeschlossen haben
→ → → → → "SICHERN" Sie die neuen Parameter als Be-
nutzerparameter. . . . . Damit werden sie im VLT gespei-
chert und künftig für alle Programme genutzt.
35