Danfoss VLT Serie 5000 Handbuch Seite 21

So funktioniert SyncPos
Lassen Sie sich das Prinzip von SyncPos kurz
erklären:
Parameter bestimmen
Für alle Parameter sind im Programm Werkseinstel-
lungen gespeichert, die nach der Auslieferung aktiv
sind und durch ein Reset jederzeit wieder aktiviert
werden können (siehe Seite 41).
Alle Parameter können Sie für Ihre Steuerung an-
passen. Diese Benutzerparameter werden im
EEPROM dauerhaft gespeichert und gelten für alle
Programme.
Bevor Sie mit dem Programmieren beginnen, be-
stimmen Sie die grundlegenden Parameter des an-
Maximalgeschwindigkeit Maximalgeschwindigkeit
geschlossenen VLT, wie Maximalgeschwindigkeit Maximalgeschwindigkeit Maximalgeschwindigkeit
VELMAX (1) und Kürzeste Rampe Kürzeste Rampe RAMPMIN (31), Kürzeste Rampe Kürzeste Rampe Kürzeste Rampe
stellen die PID-Filterwerte ein und definieren den
Benutzerfaktor Benutzerfaktor Benutzerfaktor mit POSFACT_Z (23) und
Benutzerfaktor Benutzerfaktor
POSFACT_N (26).
Innerhalb eines Programmes können Sie mit dem
Befehl, SET die Parameter vorübergehend ändern.
Nach der Programmausführung werden sie wieder
durch die gespeicherten Benutzerparameter ersetzt.
Programmieren mit der Makrosprache SyncPos
In dem Menü "BEARBEITEN" können Sie die
Programme wie in einem Textprogramm erstellen
und kommentieren. Alle Befehle sind im Kapitel
Software-Referenz detailliert beschrieben.
Jeder Befehl besteht aus einem BEFEHLSWORT +
ggf. Parameter Parameter Parameter, wobei der Parameter auch eine Parameter
Parameter
Variable, , , , , Konstante oder ein Array sein kann.
Der Kommentar steht zwischen /* ... */
oder nach //
zum Beispiel:
POSA 3000
/* Achse absolut auf Position 3000 fahren */
// Achse absolut auf Position 3000 fahren
Besonders einfach können Sie Ihr Programm mit
Hilfe des Menüs "BEFEHLSHILFE" schreiben:
Wenn Sie den Befehl auswählen, erhalten Sie sofort
die notwendigen Eingabefelder eingeblendet. Nach
der Eingabe der Werte wird automatisch die Syntax
gebildet und Sie können den kompletten Befehl in
Ihr Programm übernehmen.
Mit der Teach-in-Programmierung fahren Sie die
Achse an die gewünschte Stelle und speichern
einfach die erreichte Position. So können Sie
schnell die kompliziertesten Verstell- und Bewe-
gungsabläufe programmieren.
MG.10.J4.03 - VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss
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VLT 5000 SyncPos-Option
Programm ausführen und testen
Im Menü "ENTWICKLUNG" testen Sie neue Pro-
gramme: Erst mit der Funktion "AUSFÜHREN" wird
ein Programm in den VLT geladen und gestartet.
Natürlich können Sie das Programm für den Test in
"EINZELSCHRITTEN" ausführen oder erst ab einer
bestimmten Stelle schrittweise ausführen lassen.
Ein neues Programm wird vor jeder Ausführung
automatisch auf korrekte Befehle geprüft. Oder Sie
starten die "SYNTAXPRÜFUNG" zunächst ohne
Programmablauf.
Programme im VLT speichern
Immer wenn Sie ein Programm ausführen oder die
Syntaxprüfung starten, wird dieses Programm tempo-
rär im RAM in einem Bereich gespeichert, der mit
jedem weiteren Test immer wieder überschrieben wird.
Wenn Sie ein Programm für die SyncPos-Option
fertiggestellt haben, können Sie das temporäre
Programm im EEPROM dauerhaft speichern. Es
erhält eine Nummer oder einem Namen und kann
mit "AUTOSTART" gekennzeichnet werden, so dass
es nach dem Einschalten des VLTs automatisch
startet. Auf diese Weise kann die Steuerung offline
betrieben werden.
Über die Programmnummern kann ein beliebiges
Programm auch über die Eingänge, zum Beispiel
von einer SPS aus, gestartet werden. Dazu sind die
Eingänge mit "STEUERUNG" → → → → → "PARAMETER"
→ → → → → "GLOBAL" entsprechend zu setzen.
Steuerung mit den Reglerparametern optimieren
Die in der SyncPos-Option integrierte Lageregler-
einheit berechnet bei jedem Bewegungsvorgang
automatisch einen theoretischen Sollverlauf und
versucht den VLT bzw. den Motor so zu steuern,
dass eine möglichst gute Annäherung an den Soll-
verlauf erreicht wird. Mit den Reglerparametern
können Sie direkt Einfluss darauf nehmen, wie
stark und wie schnell einer Abweichung vom theo-
retischen Sollverlauf entgegengewirkt wird.
Diese PID-Filterparameter kann man auch theore-
tisch ermitteln, wenn man umfangreiche Kenntnis-
se über den gesamten Antrieb einschließlich der
angeschlossenen Last hat. Wesentlich schneller
und einfacher ist jedoch die experimentelle Metho-
de mit den Funktionen im Menü "TESTFAHRT".
Nach jeder "TESTFAHRT" können Sie die Regel-
parameter auch anhand von vier Grafiken beurtei-
len: Sie zeigen die Ist- und Sollkurven für die
Geschwindigkeit, die Beschleunigung, die Position
und den Stromverlauf. So können Sie sukzessive
die PID-Filterparameter einstellen und die Steue-
rung optimieren.
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