Danfoss VLT Serie 5000 Handbuch Seite 34

Schritt für Schritt die Reglerparameter
optimieren
Am besten nutzen Sie dazu auch die Funktionen
im Menü "TESTFAHRT"; es hilft durch die grafische
Darstellung der Soll- und Istkurven die PID-Rege-
lung zu beurteilen und zu optimieren.
Sie sollten jedoch immer nur einen Wert ändern
und die Besserung mit einer Testfahrt ermitteln.
Klicken Sie auf "STEUERUNG" → → → → → "PARAMETER"
→ → → → → "ACHSEN" und wählen Sie den VLT aus, den
Sie gerade einstellen.
Regelverhalten festlegen
Bevor Sie die Reglerparameter anpassen, legen
Sie fest, welches Regelverhalten erzielt werden
soll.
ACHTUNG!
Die Antriebselemente dürfen auf keinen Fall
außerhalb der technischen Spezifikation be-
trieben werden; damit wird die Maximalbeschleuni-
gung vom „schwächsten" Antriebselement
bestimmt.
• „Steife" Achse: Eine möglichst schnelle Reak-
tion wird hauptsächlich durch den
Proportionalfaktor Proportionalfaktor beeinflusst. Das Ergebnis Proportionalfaktor
Proportionalfaktor Proportionalfaktor
beurteilen Sie anhand der Geschwindigkeits-
grafik.
• Die Dämpfung der Schwingungen wird haupt-
sächlich durch den Differentialfaktor
flusst. Das Ergebnis ist am besten in der Ge-
schwindigkeitsgrafik zu beurteilen.
• Keine bleibende (statische) Positionsabwei-
chung wird hauptsächlich durch den Integral-
faktor faktor faktor erreicht und am besten anhand der faktor faktor
Positionsgrafik beurteilt.
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Differentialfaktor beein- Differentialfaktor Differentialfaktor Differentialfaktor
Integral- Integral- Integral-
Integral-
    
VLT 5000 SyncPos-Option
Zehn Schritte zur optimalen Regelung
Folgende Vorgehensweise optimiert Ihre Steuerung
für meisten Anwendungen:
1. Stellen Sie sicher, dass Sie die korrekten
Werte für den VLT Parameter #205 festgelegt
haben und ebenso für die SyncPos Parameter
VELMAX (1), ENCODER (2) und RAMPMIN
(31). Falls Sie diese Einstellungen später ein-
mal ändern, kann es sein, dass Sie die Steue-
rung erneut optimieren müssen.
2. Setzen Sie POSERR (15) sehr hoch, zum Bei-
spiel auf 1000000, um zu verhindern, dass
während der folgenden Testfahrten der Fehler
O_ERR 8 auftritt.
ACHTUNG!
Sie dürfen POSERR aber nur so hoch
setzen, wie es Ihre Anlage erlaubt (z.B.
frei drehender Antrieb), denn bei diesen Wer-
ten ist die Schleppfehlerüberwachung außer
Kraft gesetzt.
3. Optimieren Sie die Regelung des Geschwin-
digkeits-Feed-forwards:
Schritt 1)
Führen Sie eine "TESTFAHRT" mit den Para-
metern KPROP=0, KDER=0, KINT=0,
FFACC=0 und FFVEL=100 durch.
Schritt 2)
Beurteilen Sie das Geschwindigkeitsprofil.
Wenn die aktuelle Geschwindigkeitskurve
niedriger ist, als der Sollkurve, klicken Sie auf
"WIEDERHOLEN" und erhöhen im Dialogfeld
T T T T T estfahrt-Parameter estfahrt-Parameter den Parameter FFVEL. estfahrt-Parameter estfahrt-Parameter estfahrt-Parameter
Wenn die aktuelle Geschwindigkeitskurve
aber höher als die geforderte Sollkurve ist,
verringern Sie natürlich FFVEL.
Schritt 3)
Führen Sie sukzessive Testfahrten durch, bis
die zwei Geschwindigkeitskurven in der Gra-
fik den gleichen Maximalwert aufweisen.
Schritt 4)
FFVEL ist nun optimiert; sichern Sie diesen
aktuellen Wert.
MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss