Danfoss VLT Serie 5000 Handbuch Seite 152

6 3 REVERS
REVERS legt das Verhalten beim Reversieren
(Fahren in negativer Richtung) fest: ob Reversie-
rung erlaubt, nur erlaubt, wenn der Master rever-
siert oder grundsätzlich nicht erlaubt ist.
REVERS ist immer gültig, auch bei Positionierbe-
fehlen, VEL und "TESTFAHRT".
Wenn Sie das automatische Reversieren bei der
"TESTFAHRT" verhindern wollen, stellen Sie den
Wert auf 1 oder 2 ein.
Inhalt
Reversierungsverhalten Slave
Parametergruppe
Achsparameter Regelung AXR
Bereich
0 ... 2
0 = Reversierung immer erlaubt
1 = Reversierung nur erlaubt, wenn der
Master reversiert
2 = Reversierung nicht erlaubt
6 4 O_AXMOVE
Mit diesem Parameter setzen Sie die Ausgangs-
nummer, die durch die O_AXMOVE Funktion kon-
trolliert werden muss. Der Ausgang ist immer
aktiviert, sobald ein Fahrbefehl aktiv ist, unabhän-
gig in welchem Modus (Positions-, Geschwindig-
keits- oder Synchronisationsbefehl).
Diese Funktion eignet sich nicht für die Motorüber-
wachung, denn der Motor könnte stillstehen, ob-
wohl die Steuerung in Bewegung ist.
Eine positive Zahl bedeutet, dass der Ausgang
high (24 Volt) ist, wenn die Funktion aktiv ist. Eine
negative Zahl bedeutet, dass der Ausgang low
(0 Volt) ist, wenn die Funktion aktiv ist.
Inhalt
Ausgang für Fahrbefehl in Aktion
Parametergruppe
Achsparameter Eingänge/Ausgänge AXI
Bereich
–8 ... 8
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    
VLT 5000 SyncPos-Option
6 5 SYNCVFTIME (709)
Dieser Parameter konfiguriert den Geschwindig-
keitsfilter, der für die Geschwindigkeitssynchroni-
sation verwendet wird. Da bei der Geschwindig-
keitssynchronisation nur mit der jeweils aktuellen
Master-Geschwindigkeit gearbeitet wird und diese
sehr kleine Werte annehmen kann (z.B. 2 qc/ms),
wirkt sich eine kleine Schwankung der Geschwin-
digkeit bereits dramatisch aus. Um dies zu glätten
wird die folgende Filterfunktion verwendet:
Cmdvel
= Old_Cmdvel + (Actvel – Old_Cmdvel) * ms/τ_filt
Hierbei gilt:
Cmdvel
Old_Cmdvel = Letzte Soll-Geschwindigkeit
Actvel
ms
τ_filt
0
Dabei wird der Wert für τ_filt standardgemäß aus
einer Tabelle genommen, in Abhängigkeit von der
Drehgeberauflösung des Masters. Dieser Wert
kann durch den Parameter SYNCVFTIME über-
schrieben werden und wird immer dann verwen-
det, wenn SYNCVFTIME ungleich Null ist.
Wird der Geschwindigkeitsfilter mit einer negativen
Zahl definiert, gilt der entsprechende Wert auch
für Winkel-/Positionssynchronisation SYNCP und
für Markerkorrektur SYNCM.
Es wird in diesem Fall ebenso gefiltert wie oben
beschrieben, zusätzlich jedoch der gemachte
Fehler aufsummiert. Diese Fehlersumme wird je-
weils zu 1000/(t*10) in die Berechnung mit einbe-
zogen, so dass über längere Zeiträume keine Posi-
tionsabweichung entstehen kann.
Der von SYNCERR zurückgelieferte Wert enthält
immer den gemachten Fehler, so dass dieser auch
bei der Bewertung der Synchronität einfließt.
Ebenfalls wird bei Markerkorrektur der Korrektur-
wert langsamer ausgeglichen, und zwar mit dem
selben Faktor wie die Fehlersummen.
Setzt man zum Beispiel einen Filterfaktor von
–100000 (100 ms) wird eine Markerkorrektur inner-
halb von 1 Sekunde (100 ms * 10) ausgeglichen.
Diese ermöglicht eine „Zähmung" der Synchronisa-
tion ohne die Beschleunigung einzuschränken.
0
Inhalt
Geschwindigkeitsfilter
MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss
= Soll-Geschwindigkeit
= Aktuelle Geschwindigkeit des
Masters
= Abtastzeit (fest 1ms)
= Filterzeit Konstante