Danfoss VLT Serie 5000 Handbuch Seite 104

PID
Mit dieser Funktion kann ein PID-Filter berechnet
werden, der nach folgender Formel arbeitet:
u(n) = ( k * e(n) + k *(e(n)-e(n–1)) + k
p d
wobei gilt:
e(n) Fehler zum Zeitpunkt n
k Proportionalfaktor des PID-Reglers
p
k Differentialfaktor
d
k Integralfaktor (begrenzt durch Integra-
i
tionslimit)
Timer Abtastzeit
Die entsprechenden Faktoren können gesetzt wer-
den durch die Befehle:
SET PID KPROP 1 /* setze kp 1 */
SET PID KDER 1 /* setze kd 1 */
SET PID KINT 0 /* setze ki 0 */
SET PID KILIM 0 /* Integrationslimit 0 */
SET PID TIMER 1 /* Abtastzeit = 1 */
wobei das folgende Syntax-Beispiel auch gleich
die Default-Belegung der Faktoren zeigt.
Kurzinfo
PID-Filter berechnen
Syntax
u(n) = PID e(n)
Parameter
e(n) = aktuelle Abweichung (Fehler) auf die der
PID-Filter angewendet werden soll
Rückgabewert
u(n) = Ergebnis der PID-Berechnung
Befehlsgruppe
I / O
Syntax-Beispiel
e = INAD 53
u = PID e
PRINT "input = ",e, "output = ",u
104
VLT
POSA
Mit dem POSA Befehl kann die Achse auf eine
Position relativ zum aktuellen Nullpunkt bewegt
werden.
*∑e(n) ) /Timer Wenn durch den Befehl POSA die Positionsgren-
i
zen NEGLIMIT (4) oder POSLIMIT (5) überschritten
werden, wird nach dem Fehler mit dem nächsten
Befehl fortgefahren.
Kurzinfo
Absolut zum aktuellen Nullpunkt positionieren
Syntax
POSA p
Parameter
p = Position in Benutzereinheiten (BE) absolut zum
aktuellen Nullpunkt; in der Standardeinstellung
entspricht die BE der Anzahl der Quadcounts.
Positionsangabe auf diesen Nullpunkt bezogen.
digkeit definiert sein, wird mit den Werten der
Parameter DFLTVEL (33) und DFLTACC (34) ge-
fahren.
Befehlsgruppe
ABS
Querverweise
VEL, ACC, POSR, HOME, DEF ORIGIN, SET
ORIGIN
Parameter: POSFACT_Z (23), POSFACT_N (26)
Syntax-Beispiel
POSA 50000
/* Achse auf Position 50000 fahren */
Programmbeispiele
POS_01.M
MG.10.J4.03 – VLT ist ein eingetragenes Warenzeichen von Danfoss
    
5000 SyncPos-Option
ACHTUNG!
Wenn ein mit SET ORIGIN gesetzter und
aktiver Temporärnullpunkt existiert, wird die
ACHTUNG!
Sollte beim Aufruf des POSA Befehls noch
keine Beschleunigung und/oder Geschwin-